Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
2. METODOLOGIA
A primeira etapa foi à seleção de um modelo matemático que descreve o
comportamento dinâmico de um motor Diesel acoplado a um gerador elétrico. O artigo de
Torres (2013) apresenta o diagrama da Figura 1 que exemplifica o contexto geral do sistema
de um motogerador Diesel.
3. RESULTADOS e DISCUSSÃO
Para a sintonia de Tyreus Luyben chegou-se nos valores de Kp=5,125, Ti=0,242 e
Td=0,017. Já pata Ziegler-Nichols os valores das constantes foram de Kp=6,674, Ti=0,055 e
Td=0,014. A partir destes resultados foram sendo testados valores até atingir uma curva de
resposta satisfatória, chegando nos valores de Kp=3,9484, Ti=0,0817 e Td=0,0043. A
Figura 3 mostra as curvas de resposta do sistema submetido a um degrau unitário para
cada sintonia realizada, e a Tabela 2 mostra de numericamente as características das
curvas de resposta.
Figura 3. Curvas de resposta ao degrau unitário
Observando as curvas temos o sistema sem controle com uma resposta lenta com
alto tempo de subida, com um tempo de acomodação de 4,4388 segundos e um alto tempo
de subida. Essa situação é indesejável em um motogerador. A sintonia de Tyreus Luyben
apresentou melhoria no tempo de resposta, atingindo a acomodação em aproximadamente
1,3 segundos, e apresentou um sobressinal de cerca de 10%. A sintonia de Ziegler Nichols
obteve a resposta mais rápida, com baixíssimo tempo de subida, e tempo de acomodação
de menos de 1 segundo, porém a consequência foi o sobressinal de quase 29%. Por fim a
sintonia fina trouxe valores satisfatórios que ficaram entre as duas técnicas anteriores, baixo
tempo de subida e tempo de acomodação de menos de 1 segundo, o sobressinal de quase
13% foi excelente considerando o baixo tempo de subida.
Com estes resultados foi possível desenvolver uma rotina de programação em
linguagem C para que posteriormente seja possível a implementação em um sistema
embarcado como, por exemplo, o Arduino, que apresenta baixo custo de venda
(aproximadamente R$ 35,00), e permite ligar sensores e atuadores de forma simples. O
programa, com pequena parte mostrado na Figura 4, foi criado para ler a rotação do motor
através de um sensor que mede os pulsos, tendo a medida da rotação do motor o programa
verifica se está dentro da rotação de referencia na linha 116, sabendo a diferença entre a
rotação de referência e a rotação medida ele irá realizar as correções necessárias através
do controle PID implementado na linguagem C da linha 117 a 120. A linha 126 corresponde
a ação que o servomotor realizará quando houver correção na rotação a ser realizada,
sendo que 127 é a posição onde não é necessária correção, caso seja necessária o valo do
pid da linha 124 irá somar ou subtrair o valor de 127 para dar avanço ou retorno no
servomotor.
4. CONSIDERAÇÕES FINAIS
Ambas as técnicas de sintonia de PID mostraram-se muito eficientes em dar um
ajuste inicial, mesmo assim a sintonia fina se fez necessária devido ao problema do
sobressinal. Este sobressinal em um motogerador real poderia elevar a rotação do motor
além de um valor desejado fazendo que a tensão de saída do gerador ligado a ele fosse
excessiva podendo danificar os equipamentos ligados na rede elétrica. A sintonia fina exigiu
várias tentativas, porém atingiu um valor satisfatório para o sistema graças a base das duas
técnicas de sintonia apresentadas nesse trabalho.
5. REFERÊNCIAS
ALVES, M. F., ABC das Máquinas Elétricas, Departamento de Engenharia Electrotécnica,
Instituto Superior de Engenharia do Porto – ISEP, Porto, Portugal 2003.
TORRES, M., LOPES, L. A. C., Inverter-Based Diesel Generator Emulator for the Study of
Frequency Variations in a Laboratory-Scale Autonomous Power System, Department of
Electrical and Computer Engineering, Concordia University, Montreal, Canada, 2013.