Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Guía de actividades y rúbrica de evaluación – Tarea 2 – Análisis
de LGR y Diseño de Compensador

1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e

Académica Ingeniería
Nivel de Profesional
formación
Campo de Formación disciplinar
Formación
Nombre del Control Análogo
curso
Código del curso 203040
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si ☐ No ☒
Número de 3
créditos

2. Descripción de la actividad

Tipo de Individ Colaborati Número de

☐ ☒ 4
actividad: ual va semanas
Intermedi
a, Unidad
2: Análisis
y diseño
de
Momento de la sistemas
Inicial ☐ ☒ Final ☐
evaluación: de control
mediante
el lugar
geométric
o de las
raíces
Entorno de entrega de
Peso evaluativo de la
actividad: Seguimiento y
actividad: 120 puntos
evaluación
Fecha de inicio de la
Fecha de cierre de la actividad:
actividad: 15 de marzo de
11 de abril de 2019
2019
Competencia a desarrollar:
El estudiante diseña compensadores mediante el método del lugar
geométrico de las raíces y software de simulación para el control
automático de procesos
Temáticas a desarrollar:
 Lugar geométrico de las raíces de sistemas de control
 Compensadores en adelanto
Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a
desarrollar

Ciclo de la tarea: Tarea 2 – Análisis de LGR y Diseño de

Compensador
La tarea es realizada por los estudiantes individualmente o en grupos,
dándole a cada uno la posibilidad de expresarse y hacer propuestas
frente a la elaboración de la misma. El docente monitorea, invita y
apoya a la participación, mas no da puntos de vista, corrige o cambia;
ya que el propósito de esta etapa es que el estudiante se sienta en
confianza para la construcción que realizará. Esta etapa conlleva a que
el grupo haga una planeación de la tarea que realizará, teniendo en
cuenta los recursos que necesitará, haciendo énfasis en la importancia
de tener un producto claro, organizado y preciso
Actividades a desarrollar

Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro

la solución a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un
debate académico en el foro, donde los integrantes del grupo
colaborativo acordarán para cada punto, cuál de las soluciones es más
completa y está mejor presentada para integrarla al archivo final. El
documento final sólo deberá tener una solución por cada ejercicio.

Los ejercicios a resolver son los siguientes:

1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el

número del grupo colaborativo.
El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el
siguiente sistema:
 Sistema No. 1 grupos pares

El grupo cuyo número termina en impar deberá trabajar con el sistema

siguiente:

Sistema No. 2 grupos impares

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u

octave)

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para

K.

c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada

rango encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno
de ellos se deberá realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado
ante una entrada escalón unitario.

Diligenciar la siguiente tabla

 Rang Valor Ec. Ubicaci Coeficiente de Frecuencia Tipo de sistema
o de selecciona Característi ón de amortiguamie natural no (subamortiguad
k do ca del lazo los nto (ζ) amortigua o, críticamente
cerrado polos da (wn) amortiguado,
en lazo sobreamortigua
cerrado do)
K=
K=
K=

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es

decir, se debe demostrar con ayuda del software cada valor
diligenciado; en caso contrario, no se dará validez a la tabla.

Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la

gráfica de lgr.
Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón
del sistema en cada caso.

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores

solicitados de la respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado
con cada valor de k seleccionado:

Valor de K Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en estado

(%) establecimiento estacionario
K=
K=
K=

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es

decir, se debe demostrar matemáticamente o con ayuda del
software cada valor diligenciado; en caso contrario, no se dará
validez a la tabla
e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes
preguntas usando palabras propias sin copiar textualmente de libros o
páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso
sobre el sistema?
 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo
ganancia) utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué
casos no se podrían usar las ganancias que nos arroja la gráfica
directamente?

2. Dado el siguiente sistema:

G p s  
1
s10s  1

a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar

geométrico de las raíces de tal forma que al implementarlo, el nuevo
sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento 𝜁 =
0.4 y una frecuencia natural no amortiguada de 𝜔𝑛 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 Se debe
mostrar el proceso detallado, con gráficas de lgr y plano
complejo donde se muestre el aporte de cada cero y polo del
sistema, de lo contrario no se hará válido el diseño para la
calificación del trabajo colaborativo.

b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de

amortiguamiento deseados, calcule los parámetros de la respuesta a
escalón unitario del sistema compensado (sobreimpulso, tiempo pico,
tiempo de subida, tiempo de establecimiento). Cada parámetro se
debe demostrar matemáticamente.

Componente Práctico:

Realizar la Práctica 2 especificada en la Guía de componente

práctico – laboratorio de simulación, la cual se encuentra alojada
en el entorno de aprendizaje práctico
 Entorno de aprendizaje colaborativo:
En este entorno los estudiantes deberán interactuar en
el foro creado para esta actividad, realizando los
aportes pertinentes para encontrar la solución a los
Entornos
ejercicios planteados en la Tarea 2.
para su
Entorno de seguimiento y evaluación:
desarrollo
En este entorno se encontrará el link para el cargue del
archivo con la consolidación de la tarea. Sólo un
estudiante del grupo debe subir el mencionado archivo
en el enlace.
Individuales:

Participación activa, coherente, permanente y

pertinente en la tarea 2. Para que la participación en el
foro de la actividad sea considerada significativa, ésta
debe tener las siguientes características:

 La intervención en el foro no debe limitarse a

saludos o mensajes motivacionales, debe
contener un archivo con el aporte o si se trata de
una crítica o realimentación a algún compañero,
debe ser constructiva y fundamentada.
 Cada estudiante debe realizar aportes en cada
Productos a ejercicio planteado en la presente guía, si
entregar por presenta ecuaciones, utilizar el editor de Word, y
el presentarlas de forma organizada. Cada paso o
estudiante ecuación planteada, debe argumentarse, y se
debe detallar todo procedimiento empleado.
 Si se consultan fuentes, éstas deben quedar
debidamente referenciadas.
 Al colocar pantallazos, éstos deben mostrar la
fecha de captura, tener buena resolución y ser
explicados

Colaborativos:

El grupo colaborativo deberá resolver los ejercicios

planteados en la presente guía, detallando y
sustentando cada procedimiento que se haga. Debe
tenerse en cuenta que cada ejercicio contiene una parte
de simulación (matlab – octave) y que todo pantallazo
que allí se adjunte debe ser claro y argumentarse.

El documento a entregar debe tener formato pdf. A este

archivo se le debe asignar un nombre que tenga la
siguiente estructura: T2_NumerodelGrupo. Ejemplo
T2_03.pdf. El documento deberá contener:

 Portada (nombre de los integrantes que realmente

participaron en la actividad)
 Introducción (breve resumen de lo que se presenta
en el informe)
 Desarrollo de la actividad (solución explicada de
manera detallada incluyendo el componente práctico
de simulación con sus respectivos análisis).
 Conclusiones (deben ser concretas, con un buen
componente de análisis, no deben ser superficiales
y deben tener relación con las temáticas de la
actividad)
 Referencias bibliográficas (relacionar sólo el material
que realmente se usó para el desarrollo de la
actividad)
 Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el
desarrollo de la actividad

El trabajo colaborativo corresponde a un ejercicio

activo en el que se construye conocimiento en equipo,
basado en cimientos teórico-prácticos y direccionado
desde la creatividad y desarrollo cognoscitivo de cada
integrante del grupo.

Para que los objetivos de cada actividad sean

materializados el grupo debe en cada tarea:
Planeación
de
1. Identificar los objetivos de la actividad en cuestión.
actividades
2. Apropiarse de los conocimientos teóricos que le
para el
respalden la unidad.
desarrollo
3. Definir una estrategia académica de trabajo que les
del trabajo
facilite la interacción grupal.
colaborativo
4. Distribuirse funciones y roles que los incluya de
manera equitativa en la construcción del trabajo.
5. Socializar y exponer sus puntos de vista de manera
activa y con respeto.
6. Construir de manera organizada y con la
normatividad respectiva el documento que le dé
respuesta a la guía propuesta.

Cada integrante del grupo colaborativo debe tener una

función. Dichas acciones pueden ser definidas como
“papeles” o “roles” a desempeñar o funciones y son
asignadas individualmente a cada integrante del grupo.
Roles a
desarrollar
Los roles o papeles pueden adoptarse por diferentes
por el
integrantes durante cada actividad, es decir, tienen
estudiante
carácter rotativo en cada trabajo y son de libre elección
dentro del
por cada participante durante la dinámica del ejercicio.
grupo
Dichos roles son:
colaborativo
a. Líder, facilita el trabajo del grupo, da direcciones,
revisa las instrucciones, replantea las metas del grupo,
señala límites de tiempo y genera respuestas.
 b. Editor, edita lo que el grupo ha escrito, verifica la
calidad del contenido.
c. Motivador, observa y promueve la participación
de los miembros del grupo.
d. Integrador, quien resume la información tratada
de la manera más completa que le sea posible.
e. Generador y Documentador, quien crea
respuestas adicionales excediendo las respuestas o
conclusión inicial del grupo y originando una variedad
de respuestas posibles para elegir. Además, es el
responsable de hacer búsquedas que apoyen el logro
de la tarea
En la producción de los entregables, pueden definirse
responsabilidades específicas que se orienten a cumplir
con los tiempos y requerimientos formales del producto
a entregar, para lo cual se definirán roles puntuales
como son

Compilador: debe consolidar el documento que se

constituye como el producto final del debate, teniendo
en cuenta que se hayan incluido los aportes de todos
Roles y los participantes y que sólo se incluya a los
responsabili participantes que intervinieron en el proceso. Una vez
dades para finalizada la estructuración del informe comunica al
la líder para que realice la entrega al tutor.
producción
de Revisor: Debe asegurar que el escrito cumpla con las
entregables normas de presentación de trabajos exigidas por el
por los docente, y comprobar que el documento esté completo.
estudiantes
Evaluador: Asegurar que el documento contenga los
criterios presentes en la rúbrica. Debe comunicar a la
persona encargada de las alertas para que informe a
los demás integrantes del equipo en caso que haya que
realizar ajustes sobre el tema.

Entregas: Alertar sobre los tiempos de entrega de los

productos y enviar el documento en los tiempos
estipulados, utilizando los recursos destinados para el
 envío, e indicar a los demás compañeros que se ha
realizado la entrega.

Alertas: Asegurar que se avise a los integrantes del

grupo de las novedades en el trabajo e informar al
docente mediante el foro de trabajo y la mensajería del
curso, que se ha realizado el envío del documento
Para referenciar los documentos debe hacer uso de la
Uso de
Norma APA la cual tendrá prioridad sobre otro tipo de
referencias
Norma que se considere necesaria
En el acuerdo 029 del 13 de diciembre de 2013, artículo
99, se considera como faltas que atentan contra el
orden académico, entre otras, las siguientes: literal e)
“El plagiar, es decir, presentar como de su propia
autoría la totalidad o parte de una obra, trabajo,
documento o invención realizado por otra persona.
Implica también el uso de citas o referencias falsas, o
proponer citas donde no haya coincidencia entre ella y
la referencia” y literal f) “El reproducir, o copiar con
fines de lucro, materiales educativos o resultados de
productos de investigación, que cuentan con derechos
intelectuales reservados para la Universidad”.
Políticas de
plagio Las sanciones académicas a las que se enfrentará el
estudiante son las siguientes:

a) En los casos de fraude académico demostrado en

el trabajo académico o evaluación respectiva, la
calificación que se impondrá será de cero punto cero
(0.0) sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente.
b) En los casos relacionados con plagio demostrado
en el trabajo académico cualquiera sea su naturaleza,
la calificación que se impondrá será de cero punto cero
(0.0), sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente
 4. Formato de Rubrica de evaluación

Formato rúbrica de evaluación

Actividad Actividad
Tipo de actividad: ☐ ☒
individual colaborativa
Intermedia,
Momento de la evaluación Inicial ☐ ☒ Final ☐
Unidad 2
Niveles de desempeño de la actividad individual
Aspectos evaluados Puntaje
Valoración alta Valoración media Valoración baja
El estudiante El estudiante
participa en la participa en la
El estudiante no
Participación del solución del punto 1 solución del punto 1
realiza aportes a la
estudiante en el de la guía con de la guía pero sus
solución del punto 10
punto 1 aportes pertinentes aportes no son
1
a la solución del pertinentes a la
mismo solución del mismo
(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)
El estudiante El estudiante
participa en la participa en la
El estudiante no
solución del punto 2 solución del punto 2
Participación del realiza aportes a la
de la guía con de la guía pero sus
estudiante en el solución del punto 10
aportes pertinentes aportes no son
punto 2 2
a la solución del pertinentes a la
mismo solución del mismo
(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)
Niveles de desempeño de la actividad colaborativa
Aspectos evaluados Puntaje
Valoración alta Valoración media Valoración baja
Se utiliza el
Se utiliza el
comando de
comando de
software
software correcto No se obtiene el
Punto 1: incorrecto al
para graficar el lgr lugar geométrico
Uso del software intentar graficar el
del sistema y se de las raíces del 5
para graficar el lgr lgr del sistema o se
emplea la función sistema
del sistema utiliza la función
de transferencia
de transferencia
correcta
incorrecta
(Hasta 5 puntos) (Hasta 3 puntos) (Hasta 0 puntos)
 Algunos de los Ningún rango de
Todos los rangos
rangos de ganancia ganancia “k”
de ganancia “k”
Punto 1: Rangos de “k” seleccionados seleccionado es
seleccionados son 5
k del lgr son acordes al coherente con el
acordes al diagrama
diagrama diagrama
(Hasta 5 puntos) (Hasta 3 puntos) (Hasta 0 puntos)
Se diligencia la Se diligencia la
tabla 1 con todos tabla 1 con todos Se diligencian sólo
los parámetros los parámetros algunos
correctos y se correctos pero no parámetros
Punto 1: Parámetros demuestran se demuestran correctos de la 5
del lgr del sistema matemáticamente o matemáticamente o tabla 1 o no se
con ayuda del con ayuda del diligencia la tabla
software de apoyo software de apoyo
(Hasta 5 puntos) (Hasta 3 puntos) (Hasta 0 puntos)

Se diligencia la Se diligencia la
tabla 2 con todos tabla 2 con todos Se diligencian sólo
los parámetros los parámetros algunos
correctos y se correctos pero no parámetros
Punto 1: Parámetros demuestran se demuestran correctos de la 5
respuesta escalón matemáticamente o matemáticamente o tabla 2 o no se
con ayuda del con ayuda del diligencia la tabla
software de apoyo software de apoyo
(Hasta 5 puntos) (Hasta 3 puntos) (Hasta 0 puntos)

Sólo se responde
de manera
Se responden de
Se responden de acertada una
manera acertada
manera acertada pregunta
Punto 1: Solución a todas las
dos preguntas planteada en el
preguntas preguntas 5
planteadas en el ítem e ó no se da
planteadas planteadas en el
ítem e respuesta a
ítem e
ninguna
pregunta
(Hasta 5 puntos) (Hasta 3 puntos) (Hasta 0 puntos)

La técnica de diseño La técnica de diseño El diseño

Punto 2: Diseño de del compensador y del compensador y planteado no 25
compensador el proceso de cálculo el proceso de cálculo cumple con los
de sus componentes de sus componentes parámetros
 son acertados presenta errores en solicitados
su procedimiento

(Hasta 25 puntos) (Hasta 15 puntos) (Hasta 0 puntos)

Mediante
Aunque se adjuntan
simulación, se
pantallazos de la
Componente demuestra que el No se demuestra
simulación, éstos no
práctico Punto 2: diseño del mediante
son argumentados
Comprobación del compensador es simulación el 20
para demostrar el
diseño del válido, sustentando diseño planteado
compensador
compensador con pantallazos y
diseñado
argumentos válidos

(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)

Se realiza la Se realiza la
simulación del simulación del
sistema sistema
Componente compensado en lazo compensado en lazo
práctico Punto 2: cerrado ante una cerrado ante una No se realiza la
Simulación del entrada escalón entrada escalón simulación
sistema compensado unitario y se unitario pero no se solicitada 20
ante entrada escalón determinan los determinan los
unitario parámetros de la parámetros de la
respuesta en el respuesta en el
tiempo del sistema tiempo del sistema

(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)

Aunque el
documento presenta El grupo no tuvo en
El documento una estructura base, cuenta las normas
Estructura del presenta una la misma carece de básicas para la
informe excelente estructura algunos elementos construcción de 10
del cuerpo solicitado informes.

(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)

Calificación final 120