Mecánica

El diseño mecánico consiste en cuatro etapas, en la primera etapa se encuentra el diseño básico del
sistema en donde se definen las características generales del brazo robótico, los grados de libertad,
número de eslabones, articulaciones, servomotores, etc.

En la etapa 2 se tiene el diseño en 2D y 3D, del sistema. Se realizan las piezas utilizando las medidas
exactas para así visualizar la estructura del sistema y las posibles configuraciones.

En la etapa 3, se realiza la simulación del sistema para visualizar las limitaciones físicas del
movimiento de las articulaciones (alcance), además de posibles problemas de fricción y colisión que
puedan existir y así realizar las correcciones necesarias para un correcto funcionamiento del
sistema, así también calcular sus propiedades físicas.

En la última etapa se realizó la construcción del sistema en físico mediante la impresión en 3D con
material plástico.

Etapa 1:

Diseño básico del sistema

Características del Brazo Robótico

Grados de Libertad (GDL) 4
Numero de Eslabones 3
Numero de Articulaciones 5
Efector Final (Herramienta) Pinza Mecánica Fija
Numero de Servomotores 6
Movimiento En los 3 ejes X,Y,Z
Tabla Características del Robot

Etapa 2:

Para el diseño mecánico del brazo robótico en 3D se utilizó el software CAD SolidWorks® con el
objetivo de visualizar el bosquejo del prototipo, el cual se puede observar en la Figura XX
En este diseño se tuvieron en cuenta características como el máximo alcance del brazo, la forma de
las articulaciones y las dimensiones de los servomotores, las cuales se pueden observar en la Fig. 2
y la Fig. 3.

Posterior a la simulación, en la implementación del modelo se aprovechó como material para su

estructura el plástico PLA de la impresión 3D, dada su alta resistencia, y de bajo coste, además que
por sus características el robot puede ser trasladado con facilidad, dada la ligereza de dicho material.