DISEÑO DE SISTEMAS DE

CONTROL DE UN LAZO DE
RETROALIMENTACIÓN
Luz Marina Ballesteros Rueda
Control de Procesos 23229
08:36
 Diseño de Sistemas de Control
de un lazo de Retroalimentación
Parámetros Importantes para el diseño:

• Ganancia en estado estacionario

• Constantes de tiempo
• Tiempo muerto

1. Analizar un circuito de Retroalimentación

2. El procedimiento para dibujar el diagrama de bloques
3. Determinación de la Ecuación Característica
4. Estabilidad del circuito a través de Eq. Característica. (Routh y
Sustitución directa)
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 Diseño de Sistemas de Control
de un lazo de Retroalimentación
Ninguna de las técnicas avanzadas han logrado sustituirlo
CASO: Intercambiador de Calor Cuál es el objetivo?
Variables que se
F(t) y Ti(t)
perturban:

Variables
Fs(t)
Ajustables:
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 Diseño de Sistemas de Control de un lazo de
Retroalimentación
Funcionamiento de un Feedback
Variable Controlada To(t) V
a
p
o
r

m(t) [mA] Tofijo (t) [ºC]

AO TY TC
I/P TTo(t) [mA]
Fs(t) []
TT

Ti(t) [ºC] To(t) [ºC]

F(t) [Kg/s]

Condensado
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Circuito simultáneamente simple y efectivo

 Diagrama de Bloques
Dibujo del diagrama de Bloques: (Analizar mejor el circuito)
Una salida  múltiple entradas

GT(s): F.T. del proceso, relaciona Tsalida con Ti(s)

GT(s)
Tentrada [ºC]

GF(s): F.T. del proceso, relaciona Tsalida con F(s) + To(s)

GF(s) +
Falimentación [Kg/s] + [ºC]

GF(s): F.T. del proceso, relaciona Tsalida FS(s)

GS(s)
con Fvapor [Kg/s]

Falta agregar  S/T, V.C. y controlador

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 Diagrama de Bloques
Dibujo del diagrama de Bloques: (Analizar mejor el circuito)
Ti(s)
GT(s)
[ºC]

F(s)
GF(s)
[Kg/s]
E(s) To(s)
[mA] [ºC]
Tofijo (s) + +
[ºC] Ksp(s) +_ GC(s) GV(s) GS(s) + +
+ +
M(s) F(s)
[mA] [Kg/s]
FS(s)
[Kg/s]

H(s)
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Ksp: Factor de escala para el punto de control

 Importante:
1. Unificar los símbolos utilizados
Relaciones lineales entre
2. Los bloques representan:
señales de salida y entrada
3. Las señales son desviaciones de los valores iniciales
de estado estable y no valores absolutos

Suposiciones
• Ganancia constante de transductor I/P
• Caída de presión a través de la V.C. es constante
• Ksp: ganancia en estado estacionario del transmisor
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 Función de transferencia
1. Inspeccionar el Diagrama de bloques:
• Tofijo (s)
To depende: • Ti(s)
• Fs(s)

1. Encontrar las diferentes Funciones de

Transferencia
To ( s ) GT ( s )

Ti ( s ) 1  Gs ( s )Gv ( s )GC ( s ) H ( s )
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 Función de transferencia
1. Numerador diferente para cada entrada
2. Denominador es igual para las tres entradas
1  H ( s )GS ( s )GV ( s )GC ( s )  0
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Analizar el ejemplo 6-1.1 pagina 279 segunda edición

 Función de transferencia
1. Control Proporcional de un proceso de 1er orden:
K
E(s) M(s) CS(s) G1 ( s ) 
R(s)
+_ GC(s) G1(s) s  1
Gc ( s )  K c

• Determinar la F.T. circuito cerrado: C ( s )  G1 ( s )Gc ( s )

R( s ) 1  G1 ( s )Gc ( s )
K
Kc
 s  1
• Sustituimos las F.T. que conocemos: C ( s )
R( s) 1  K K
s  1 c
C (s) K'
 '
R( s)  s  1

• Para un cambio en Escalón: R ( s )  1

08:36

s
08:36

KKC
 Respuesta de circuito cerrado en EE
Sirve para encontrar el Error en Estado Estacionario (EEE) CASO:
Se deben obtener las relaciones de circuito en EE entre la V.S. y Intercambiador de Calor
cada una de V.E., mediante la aplicación del teorema del valor
final a la función de transferencia de circuito cerrado

To ( s ) GF ( s )

F ( s ) 1  Gs ( s )Gv ( s )GC ( s ) H ( s )

Cuando s=0
To GF (0)

F 1  Gs (0)Gv (0)GC (0) H (0)

Cambio de EE en el flujo
del fluido que se procesa
Cambio de EE en la
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temperatura ‘de salida

 Si se supone, como generalmente ocurre, que el proceso es estable, entonces:
ganancia de circuito abierto para un cambio en el flujo del fluido
GF (0)  K F que se procesa
ganancia del proceso a circuito abierto para un cambio en el flujo
GS (0)  K S de vapor
GV (0)  KV ganancia de la válvula
para la válvula y el sensor-transmisor:
H (0)  K T ganancia sensor/transmisor

Controlador sin acción integrativa: GC (0)  K C ganancia proporcional

To KF
Si se remplaza: 
F 1  K T K S KV K C

K
desviación EEE: e  To fijo
 To To fijo  0
e  KF
 e  To
F 1  KK C
EEE disminuye cuando KC aumenta!!!!
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 Respuesta de circuito cerrado en EE
Sirve para encontrar el Error en Estado Estacionario (EEE) CASO:
Se deben obtener las relaciones de circuito en EE entre la V.S. y Intercambiador de Calor
cada una de V.E., mediante la aplicación del teorema del valor
final a la función de transferencia de circuito cerrado

To ( s ) K sp Gs ( s )Gv ( s )GC ( s )

To ( s ) 1  Gs ( s )Gv ( s )GC ( s ) H ( s )
set

Cuando s=0
To K sp Gs (0)Gv (0)GC (0)

To 1  Gs (0)Gv (0)GC (0) H (0)
set

Cambio de EE en el set
point
Cambio de EE en la
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temperatura de salida
 Si se supone, como generalmente ocurre, que el proceso es estable, entonces:

K sp  K T
To K S K V K C K sp KK C
 
To 1  K T K S KV K C 1  KK C
set

desviación EEE: e  To fijo  To

e KK C
 1
To fijo
1  KK C
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 Ejercicio:
Para el intercambiador, calcular las relaciones linealizadas para el error en
estado estacionario de la Temperatura de salida con:
a. Un cambio en el Flujo del Proceso
b. Un cambio en el set point.
Flujo del Fluido del Proceso: F= 24 Kg/s
Temperatura de Entrada: Ti=55ºC
Set point: Toset=95ºC
Capacidad Calorífica a presión constante del Fluido: Cp= 3.75 KJ/KgºC
Calor latente del vapor: λ=2250 KJ/Kg
Capacidad Calorífica de la Válvula de vapor: Fs, max= 3.2 Kg/s
Escala del Transmisor: 55 hasta 170 ºC
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 Respuesta de circuito cerrado en EE
Ejercicio
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 Criterios de Estabilidad del Lazo de Control
La respuesta de un lazo de control a una entrada dada se puede representar por

C (t )  b1e  b2 e  ...  bn e  (términos de la entrada)

r1t r2t rnt

La estabilidad de un lazo requiere que los términos de la respuesta no forzada

también se mantengan acotados cuando el tiempo se incrementa. Esto solamente
depende de las raíces de la ecuación característica y se expresa:

Por lo tanto, todas las raíces de la ecuación característica deben

ser números reales negativos o complejos con parte real negativa
para que un lazo de control por retroalimentación sea estable.
08:36
 Criterios de Estabilidad del Lazo de Control
Definición del plano s como un
plano cartesiano. Plano s Imaginario

Estable Inestable
En el plano s se localizan
las raíces de la ecuación Real
característica

Lado izquierdo del plano Lado derecho del plano

Por lo tanto, todas las raíces de la ecuación característica deben

estar en la mitad izquierda del plano s para que un lazo de control
por retroalimentación sea estable.
08:36
 Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control

1. Método de sustitución directa

2. Prueba de Routh
3. Root Locus
4. Respuesta en frecuencia
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 Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
1. Método de sustitución directa
Método para determinar el rango de parámetros del
controlador para que la respuesta del lazo de control sea
estable
Se mira la continuidad de las raíces de la ECUACIÓN
CARACTERÍSTICA con los parámetros del lazo
Cuando las raíces son # son imaginarios
(r1,2=±ίω)marginalmente estable
Término en la salida del lazo es:
b1 s  b2
C (s)  2  (otros términos) C (t )  b ' sen(u t   )
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s  wu 2 1
 Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
1. Método de sustitución directa
Marginalmente Estable:
• Frecuencia última (ωu)
• Ganancia última del controlador (Kcu)
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 Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
1. Método de sustitución directa
El método consiste en substituir s= ίω, en la ecuación
característica, de donde resulta una ecuación compleja que se
puede convertir en dos ecuaciones simultáneas:

Parte real = 0
Parte imaginaria = 0
VENTAJA: da el valor de la frecuencia y la ganancia última
DESVENTAJA: en ocasiones el sistema de ecuaciones es
complicado de solucionar, por lo tanto se hace necesario
aplicar métodos que permitan la solución de las mismas.
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ωu : frecuencia última [rad/s]

 Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
1. Método de sustitución directa
Ejemplo: Intercambiador de calor
50 1 0.016
Gs ( s )  H (s)  Gv ( s )  Gc ( s )  K c
30 s  1 10 s  1 3s  1

La ecuación característica es:

1  Gs ( s )Gv ( s )GC ( s ) H ( s )  (10 s  1)(30 s  1)(3s  1)  0.80 K C  0

900 s 3  420 s 2  43s  1  0.80 K C  0

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ωu : frecuencia última [rad/s]

 Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
1. Método de sustitución directa
Ejercicios: encontrar la frecuencia y ganancia última
a. 1 11
s3 + s2 + s + (l + Kc) = 0
6 6
b. 10s 3
 21s 2  12s  1  10K C  0
c. 10s 3
 17s 2  8s  1  K C  0

d. 1.875s 3
 4.625s 2  3.75s  1  0.004 D K C s  0.004K C  0
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ωu : frecuencia última [rad/s]

 Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
2. Prueba de Routh-Hurwitz
Sirve para determinar si un polinomio a(s) es Hurwitz (si
todos sus ceros tienen parte real negativa) o no.
1. Considere el polinomio a(s) de grado n escrito en la forma
a ( s )  a0 s n  a1s n 1    an 1s  an
donde los coeficientes a0 , a1 ,, an son números reales.
Se supone que an  0, es decir a(s) no tiene raíces en s=0.

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo en presencia

de al menos un coeficiente positivo, entonces el polinomio
a(s) tiene raíces puramente imaginarias, o que tienen parte real
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positiva. En este caso a(s) no es Hurwitz.

 Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
2. Prueba de Routh-Hurwitz
3. Si todos los coeficientes son positivos (o todos negativos)
y diferentes de cero, se construye el siguiente arreglo
sn a0 a2 a4 a6 
s n1 a1 a3 a5 a7 
s n2 b1 b2 b3 b4 
s n3 c1 c2 c3 c4 
s n4 d1 d2 d3 d4 

s2 e1 e2
s 1
f1 a ( s )  a0 s n  a1s n 1    an 1s  an
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s0 g1
 Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
2. Prueba de Routh-Hurwitz
donde
a1a2  a0 a3 a1a4  a0 a5 a1a6  a0 a7
b1  , b2  , b3  ,
a1 a1 a1
b1a3  a1b2 b1a5  a1b3 b1a7  a1b4
c1  , c2  , c3  , 
b1 b1 b1
c b  b1c2 c1b3  b1c3
d1  1 2 , d2  , 
c1 c1


Se continua de esta forma hasta que la n-ésima fila del

arreglo ha sido completada.
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 Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
2. Prueba de Routh-Hurwitz
sn a0 a2 a4 a6 
s n1 a1 a3 a5 a7 
s n2 b1 b2 b3 b4  El criterio de Routh-Hurwitz establece:
s n3 c1 c2 c3 c4 
s n4 d1 d2 d3 d4  • Si todos los elementos en la primera
columna son positivos, entonces el
 sistema es estable.
s2 e1 e2 • Si algunos de los elementos de la
s1 f1 primera columna son negativos, el
número de raíces con parte real
s0 g1
positiva debe ser igual al número de
cambios de signo en la primera
08:36

columna..
 Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
2. Prueba de Routh-Hurwitz
Ejemplo: Intercambiador de calor
50 1 0.016
Gs ( s )  H (s)  Gv ( s )  Gc ( s )  K c
30 s  1 10 s  1 3s  1

La ecuación característica es:

1  Gs ( s )Gv ( s )GC ( s ) H ( s )  (10 s  1)(30 s  1)(3s  1)  0.80 K C  0

900 s 3  420 s 2  43s  1  0.80 K C  0

s3 s1 s-1
420 ∗ 43 − 900 ∗ (1 + 0.8Kc) 12
3 B1 = = 40.9 − Kc
s 900 43 0 420 7
420 ∗ 0 − 900 ∗ 0
s 2
420 (1  0.8K C ) 0 𝐵2 =
420
=0

1 𝐵1 ∗ 1 + 0.8𝐾𝑐 − 420 ∗ 𝐵2
s b1 b2 0 𝐶1 =
𝐵1
= 1 + 0.8𝐾𝑐
08:36

0 𝐵1 ∗ 0 − 420 ∗ 0
s c1 c2 0 𝐶2 =
𝐵1
=0
 Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
2. Prueba de Routh-Hurwitz
Ejemplo: Intercambiador de calor
s3 900 43 0 Rango de estabilidad
s 2
420 (1  0.8 K C ) 0
12
s1 40.9 - K C 0 0
7 -1.25 0 23.8
s 0
1  0 .8 K C 0 0

𝐵1 > 0 𝑜 𝐵1 < 0 C1 > 0 𝑜 𝐶1 < 0

12
40.9 − 𝐾𝑐 > 0 1 + 0.8𝐾𝑐 > 0
7
12 1
𝐾𝑐 <40.9 𝐾𝑐 > −
7 0.8
7
𝐾𝑐 < 12(40.9) 𝑲𝒄 > −𝟏. 𝟐𝟓
08:36

𝑲𝒄 < 𝟐𝟑. 𝟖𝟓
 Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
2. Prueba de Routh-Hurwitz
Ejemplo: Intercambiador de calor
Rango de estabilidad
Se evalúa los valores del
-1.25 0 23.85 intervalo (-1.25, 23.85)

Para que el sistema opere de manera adecuada la multiplicación de las

ganancias debe dar de signo positivo; así:

𝐾𝐶 𝐾𝐻 𝐾𝑉 𝐾𝑃 = +
Debido a ello, se tomara el rango (0, 23.85) siendo la ganancia ultima:

𝐾𝑐𝑢 =23.85
08:36
 Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
2. Prueba de Routh-Hurwitz
Ejercicio:
s  6s  11s  6s  15  0
4 3 2

s4
s3
2
s
1
s
s0
08:36
 AJUSTE DE LOS CONTROLADORES POR
RETROALIMENTACIÓN
Procedimiento mediante el cual se adecúan los
Parámetros del controlador Feedback para obtener
una respuesta específica del circuito cerrado.

• Entre más parámetros se tengan que ajustar mayor es la

complejidad del ajuste.

• La respuesta del lazo de control por el ajuste toma unos

minutos o unas horas.

• Existen varios métodos.

08:36
 AJUSTE DE LOS CONTROLADORES POR
RETROALIMENTACIÓN
Métodos:
1. Razón de asentamiento de un cuarto mediante KCU
(Ziegler-Nichols) Lazo cerrado

2. Caracterización del proceso para un Lazo abierto

• Prueba del proceso de Escalón (Método 3)
• Criterios de error de integración mínimo
• Por muestreo de datos
El método Ziegler-Nichols para ajuste en línea es el único con que se
caracteriza al proceso mediante la ganancia y período últimos.
El resto se caracteriza al proceso mediante un modelo simple de primer
08:36

o segundo orden con tiempo muerto.

 Caracterización del proceso para un Lazo abierto
R(s) = Transformada de Laplace del Set Point
M(s) = Transformada de Laplace de la Salida del Controlador
C(s) = Transformada de Laplace de la Salida del Transmisor U(s)
GU(s)
E(s) = Transformada de Laplace
de la Señal de Error
E(s) M(s) +
R (s)
U(s) = Transformada de Laplace +_ GC(s) GV(s) GM(s) +
de la Perturbación
GC(s) = Función de Transferencia
del Controlador C(s)
H(s)
GV(s) = Función de Transferencia de
la Válvula de Control (o Elemento Final)
GM(s) = Función de Transferencia de Proceso entre
las variables Controladas y Manipuladas
GU(s) = Función de Transferencia de Proceso entre
las variables Controladas y la Perturbación
H(s) = Función de Transferencia del Sensor/Transmisor
08:39
 Respuesta de razón de asentamiento de un cuarto
Utilizando la KCU o lazo cerrado

Ziegler y Nichols proponen un conjunto de fórmulas que se basan en los parámetros de

ajuste, basándose en la ganancia última

Tipo de Ganancia Tiempo de Tiempo de

Controlador proporcional , K’C Integración, ’I Derivación, ’D

P 𝐾CU
2
𝐾CU 𝑇U
PI
2.2 1.2
𝐾CU 𝑇U 𝑇U
PID
1.7 2 8
08:36
 Diagrama de Bloques simplificado: U(s)
Gu(s)H(s)

Tofijo (s) E(s) M(s) + To(s)

+_ GC(s) GV(s)Gm(s)H(s) +
[ºC]

esta función de transferencia combinada la que se

G ( s )  Gm ( s )Gv ( s )GC ( s ) aproxima mediante los modelos de orden inferior
con el objeto de caracterizar la respuesta dinámica
del proceso.

Los modelos que comúnmente se utilizan para caracterizar al proceso

son los siguientes:
Modelo de primer orden más Modelo de segundo orden más
tiempo muerto (POMTM) tiempo muerto (SOMTM)
Ke  to s
Ke  t s o

G (s)  G (s) 
s  1  1 s  1 2 s  1
08:36
 POMTM es en el que se basan la mayoría de las fórmulas de ajuste de
controladores.
En este modelo el proceso se caracteriza mediante tres parámetros:
la ganancia K, el tiempo muerto to y la constante de tiempo .
Solución es realizar algunas pruebas
dinámicas en el sistema real o la
Cómo se ajustan estos tres parámetros simulación del circuito en una
computadora.

Prueba del proceso de escalón

la prueba más simple que se puede realizar
1. Con el controlador en la posición “manual” (es decir, el circuito abierto), se aplica al
proceso un cambio escalón en la señal de salida del controlador m(t).

2. La respuesta de la señal de salida del transmisor c(t) se registra con un grafícador de

papel continuo o algún dispositivo equivalente; se debe tener la seguridad de que la
resolución es la adecuada, tanto en la escala de amplitud como en la de tiempo.

3. La graficación de c(t) contra el tiempo debe cubrir el período completo de la prueba,

desde la introducción de la prueba de escalón hasta que el sistema alcanza un nuevo
estado estacionario.
08:36

No pueden entrar perturbaciones

 El siguiente paso es hacer coincidir
la curva de reacción del proceso
con el modelo de un proceso
simple para determinar los
parámetros del modelo.

M(s)
Tofijo (s) E(s) To(s)
+_ GC(s) G(s)
[ºC]

La respuesta de la señal de salida del transmisor:

C (s)  G (s)M (s)
Para un cambio escalón de magnitud m en la salida del controlador y un modelo
POMTM, ecuación
Ke  m 
t s o

C (s)   
s  1  s 
08:36
 Al expandir esta expresión en fracciones parciales, se obtiene
1  
C ( s )  Kme   to s

 s s  1 
Se invierte, con ayuda de la tabla de transformada de Laplace, y se aplica el teorema de la
traslación real para obtener:
  ( t t )
 o

C (t )  Km u (t  t o )1  e 

 
se incluye la función escalón unitario u(t - t,), para indicar explícitamente:
C(t) = 0 para t ≤to.
teorema de la traslación real
Es la Perturbación o cambio c s t lim  C (t )  Km
de salida del transmisor
respecto a su valor inicial c s
K
m
t0 y la  se pueden determinar al menos mediante tres métodos, cada
08:36

uno de los cuales da diferentes valores.

 Método tres
Dr. Cecil L. Smith propone que los valores de t0 y la  se seleccionen
de tal manera que la respuesta del modelo y la real coincidan en la
región de alta tasa de cambio.
Los dos puntos que se recomiendan son (t0 +  /3) y (t0 +  ), y para localizar
dichos puntos se utiliza la ecuación:
   1

C  t o    Km 1  e   0,283c s
3

 3  
C t o     Km 1  e 1   0,632c s

to    t2  to  t2  

to   t1   
3
t 2  t1 
3 2
08:36
 Método tres
Si una de las  del modelo de orden superior es mucho más grande que
las otras, es posible estimar que la constante de tiempo efectiva del
modelo de primer orden es igual a la constante de tiempo mayor.
Entonces, se puede aproximar el tiempo muerto efectivo del modelo
de primer orden mediante la suma de todas las  menores más el
tiempo muerto del modelo de orden superior.
Ej:
Se deben estimar los parámetros POMTM para el circuito de control de temperatura
del intercambiador. La función de transferencia combinada para la válvula de control,
el intercambiador y el sensor-transmisor se expresa mediante:

0.80
G (s) 
10s  130s  13s  1
08:36
 Método tres
Se deben estimar los parámetros POMTM para el circuito de control de
Ej: temperatura del intercambiador. La función de transferencia combinada para la
válvula de control, el intercambiador y el sensor-transmisor se expresa mediante:

0.80
G (s) 
Aprox. burda: 10s  130s  13s  1
  30 segundos La ganancia es la misma, y por lo tanto el modelo de la
t o  10  3  13 segundos F.T. de POMTM es: 0.80e 13 s
G (s) 
30 s  1
Se necesita conocer la curva de reacción del proceso para determinar los parámetros
POMTM y así compararlos con esta aproximación

La curva se obtiene mediante la simulación de los tres retardos de primer orden serie.
Se aplicó un cambio escalón de 5 % a la seña1 de salida del controlador y se registró,
la salida del sensor/transmisor contra el tiempo; a partir de este resultado es posible
calcular los parámetros POMTM, para lo cual se utilizan el método tres.
08:36
 Curva de reacción del procesos

c s c s
K  0.8   c s  4
m 5%
08:36
 Curva de reacción del procesos

   1

C  t o    Km 1  e   0,283c s  0,283(4º C )  1,13º C
3

 3  
C t o     Km 1  e 1   0,632c s  0,632(4º C )  2,53º C
08:36
   t 2  t1   45  22.5  33.8 seg
3 3
2 2
t o  t 2    45  33.8  11.2 seg

11.2 s
0.80e
G (s) 
33.8s  1
la razón to/τ es el parámetro más sensible y varía con un factor ligeramente superior a 3:1.

to 11.2 seg
  0.33
 33.8 seg
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 Respuesta de razón de asentamiento de un cuarto
Ziegler y Nichols proponen un conjunto de fórmulas que se basan en los parámetros de
ajuste, para un modelo de primer orden, a la curva de reacción del proceso.
Tipo de Ganancia Tiempo de Tiempo de
Controlador proporcional , K’C Integración, ’I Derivación, ’D
1 𝑡𝑜 −1
P
𝐾 𝜏
0.9 𝑡𝑜 −1 3.33𝑡𝑜
PI
𝐾 𝜏
1.2 𝑡𝑜 −1 2.0𝑡𝑜 1
PID 𝑡
𝐾 𝜏 2 𝑜

A pesar de que los parámetros que utilizaron no son precisamente la ganancia, la

constante de tiempo y el tiempo muerto, sus fórmulas se pueden modificar para
expresarlas en términos de esos parámetros. Ziegler y Nichols utilizaron el método 1
para determinar los parámetros del modelo.
En las fórmulas se observa que la ganancia del circuito, KKC, es inversamente proporcional a la
to
relación 
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