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FACULTAS DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA
DPTO. DISEÑO MECÁNICO Y AUTOMATIZACIÓN
ASIGNATURA: MECANISMOS CÓDIGO: DA5M03 Prof.: Carlos Morales Rev.: Dic. 2.006
UNIVERSIDAD DE CARABOBO MANUAL DE MECANISMOS
FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA GENERAL
DPTO. DISEÑO MECÁNICO Y AUTOMATIZACIÓN
PÁGINA: 1-G – 1 de 5
INTRODUCCIÓN
Este manual tiene como objeto servir de referencia para la comprensión y aplicación de los métodos
gráficos en el estudio y diseños de mecanismos. El manual está centrado en el estudio cinemático de
mecanismos articulados que presentan movimientos coplanares; evaluando para ello sus movimientos,
velocidades y aceleraciones. Así mismo se estudia la síntesis de levas y el diseño básico de engranes.
El manual abarca las siguientes áreas de estudio:
Movilidad Definición
Terminología
Mecanismo de Cuatro Barras
Grados de Libertad. GDL.
Leyes de Grashof
Velocidad Centros Instantáneos. CI
Teoría de Kennedy
Polígono de Velocidades
Índice de Méritos Razón de Velocidades Angulares
Teorema de Freudenstein
Ventaja Mecánica
Ángulo de transmisión
Aceleración Polígono de Aceleración
Diferencia de Aceleración
Aceleración de Coriolis
Polígono de Aceleraciones
Engranes Tipos de Engranes
Ley Fundamental del Engranaje
Proporcionalidad
Interferencia
Trenes de engranes Trenes de Engranes Simples
Trenes de Engranes Compuestos
Trenes de Engranes Planetarios
Levas Clasificación
Curvas de Desplazamiento
Síntesis de Perfiles de Levas
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ÍNDICE GENERAL
MECANISMOS
VELOCIDAD
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ÍNDICE DE MÉRITOS
ACELERACIÓN
REFERENCIAS 5-A – 13
ENGRANES
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TRENES DE ENGRANES
LEVAS
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L.5.2 Síntesis Gráfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor radial ................... 8-L – 15
L.5.3 Síntesis Gráfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor excéntrico de rodill 8-L – 20
L.5.4 Síntesis Gráfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor pivotado de rodillo 8-L – 26
BIBLIOGRAFÍA 9-B – 1
EJERCICIOS
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MOVILIDAD
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INTRODUCCIÓN
Los términos y definiciones presentados en este capítulo servirán como bases para el
estudio y comprensión de los diferentes aspectos con contempla el manual. Así mismo,
el glosario de términos presentado busca familiarizar al lector con el vocablo utilizado
en las bibliografías que servirán como apoyo para la profundización de los temas
tratados. Se debe destacar que los mecanismos de cuatro barras representan la
configuración más simple y más utilizada, por lo que su análisis es de gran valor en la
cinemática.
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ÍNDICE
MECANISMOS ............................................................................................................................................... 4
REFERENCIAS .......................................................................................................................................... 13
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Lista de figuras
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MECANISMOS
M.1 Definición de Mecanismos
Se entiende como Mecanismos a los dispositivos mecánicos que tienen como propósito transferir
movimientos y/o fuerzas desde una fuente hasta una salida. Los mecanismos están compuestos de
cuerpos rígidos; ensamblados de tal manera que sus movimientos sean predecibles.
Las Máquinas están compuestas de un mecanismo o conjunto de mecanismos, teniendo como objetivo
primario la transmisión fuerzas significativas y potencias apreciables.
En el diseño de las máquinas se pueden diferenciar tres ramas principales:
La Estática, que estudia las fuerzas y momentos, separado de los movimientos.
La Cinemática, que trata el estudio de los movimientos relativos, separado de las fuerzas.
La Cinética, que contempla la acción de las fuerzas sobre los cuerpos en movimientos.
La combinación de la cinemática y la cinética se conoce como Dinámica.
Por lo antes expuesto, se puede definir como Mecanismos al área del Diseño de Máquinas que estudia el
comportamiento cinemático de los mecanismos; en especial de barras articuladas, levas, engranes y
trenes de engranajes.
Un mecanismo consta de miembros individuales que pueden estar unidos entre sí de diferentes maneras.
En la mayoría de los casos son partes de máquinas rígidas, que bajo la acción de fuerzas no sufren
deformaciones perjudiciales.
Los elementos individuales son denominados Barras o Eslabones, los cuales son considerados
generalmente como cuerpos indeformables y sin masa. Las barras están acopladas entre sí a partir de
Juntas o Pares que permiten transmitir movimientos de forma definida. Por ejemplo, juntas articuladas a
partir de pasadores.
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M.1.1 Movimiento
Los movimientos se pueden definir a partir de los tipos de desplazamientos que desarrollan los
mecanismos, los cuales se pueden clasificar como:
Movimiento plano
Traslación rectilínea
Cuando el cambio de la posición de cada punto genera líneas rectas que son paralelas entre sí.
Rotación / Revoluta
Cuando todos los puntos de un cuerpo rígido tienen movimientos giratorios continuos a distancias
constantes de un eje fijo.
Oscilación
Cuando todos los puntos de un cuerpo rígido tienen movimientos de vaivén a distancias
constantes de un eje fijo.
Curvilíneo.
Cuando un cuerpo rígido tiene movimiento complejo producto de la combinación de movimientos
de rotación y traslación.
Movimiento helicoidal
Cuando un cuerpo se mueve de manera que cada punto gira alrededor de un eje fijo y al mismo
tiempo tiene una traslación paralela al eje.
Movimiento esférico
Cuando un cuerpo se mueve en el espacio de manera que cada punto se mueve alrededor de un
punto fijo.
Movimiento espacial
Cuando un cuerpo se mueve alrededor de tres ejes no paralelos y se traslada en direcciones
independientes.
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M.2 Terminología
A continuación se reseñan algunos términos que permiten establecer el lenguaje técnico empleado en el
estudio de los mecanismos.
Pares / Juntas / Nodos
Se denominan Pares a las configuraciones geométricas por medio de las cuales se unen
permanentemente los miembros de un mecanismo; de manera que los movimientos relativos entre ellos
sean consistentes (ejp.: uniones articuladas).
Barras / Eslabones
El término Barras se refiere a cuerpos rígidos que tienen por lo menos dos o más pares (ver figura. M.1) í
elementos de apareamiento í por medio de los cuales se pueden conectar a otros cuerpos; con la
finalidad de transmitir movimientos o fuerzas.
A las barras también se le asignan denominaciones o nombres de acuerdo a sus características físicas y
tipos de movimientos:
Referencia / Tierra
Barra respecto a la cual se observan los movimientos del mecanismo. Barra en la cual la
velocidad absoluta es “cero”. También se puede denominar como Marco de referencia o barra
fija.
Manivela
Una barra que efectúa revoluciones completas (revoluta completa) y está conectada al marco de
referencia.
Balancín
Una barra que tiene rotación oscilatoria (vaivén) y esta conectada al marco de referencia.
Acoplador / Biela
Una barra que tiene movimiento complejo (rotación-traslación) y no está conectado al marco de
referencia.
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Corredera / Collarín
Barra que desliza a través de una superficie determinada generando un movimiento consistente y
un contacto permanente entre ambos cuerpos.
Portador
Barra que define el movimiento de una corredera que se desliza a través de ella generando un
movimiento consistentes y un contacto permanente entre ambos cuerpos.
Leva
Dispositivo adecuado para trasformar un movimiento en otro. Las levas suelen ser curvas y
giratorias; y trabaja en conjunto con un seguidor. La leva transforma un movimiento, usualmente
giratorio en otro de translación o de oscilación.
Seguidor
Elemento mecánico que trabaja en conjunto con la leva. Tiene como objeto transformar el
movimiento de la leva í generalmente de rotación í en uno de traslación o rotación (oscilación).
Rueda de fricción
Barra que rota sobre otra superficie sin presentar deslizamiento o movimientos relativos en su
punto de contacto.
Cadena cinemática
Un ensamblaje de barras y pares, interconectados de modo que proporcionen un movimiento de
salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada.
Mecanismo
Una cadena cinemática en la cual se ha fijado o sujetado una barra al marco de referencia (barra fija o
tierra), el cual puede estar en movimiento.
Factor de Tamaño. Ks
Factor que permite relacionar las dimensiones reales del mecanismo con dimensiones utilizadas para su
representación en el papel. El KS al no ser una escala formal o normalizada no tiene que ser
necesariamente adimensional.
Velocidad Re al Aceleración Re al
K ; K
V Dis tan cia Papel A Dis tan cia Papel
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Figura. M.6.
Figura. M.7.
Figura. M.8.
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.
Figura. M.9. Movimiento coplanal de una barra.
Para determinar los GDL de un mecanismo se debe tomar en cuenta el número total de barras y juntas,
así como el tipo de movimiento que hay entre ellos.
Si se considera que están presentes “n” números de barras, y que cada barra tiene 3 GDL. El total de GDL
es igual a:
GDL = 3×n (ec.m. 1.a)
Debido a que los mecanismos se definen como cadenas cinemáticas en la que existe por lo menos una
barra inmóvil que representa al marco de referencia – y ésta no tiene movilidad (GDL=0) –, a la cantidad
total de grados de libertad del conjunto de barras se le debe restar los tres grados de la referencia.
GDL = 3×n – 3
De lo anterior se tiene:
GDL = 3×(n-1) (ec.m. 1.b)
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Como se observa en la figura M.10, cuando se unen permanentemente dos barras con una junta o par
cinemático de un grado de libertad, sólo se requieren cuatro parámetros independientes para definir su
posición en el espacio (ejp.: XA, YA, ș1 Y ș2).
Figura. M.11.
Par cinemático de Deslizamiento: Cuando una barra se traslada o desliza respecto a la otra
con una dirección definida se dice que el “par” que representa a la unión es de “Clase I” o “Tipo I”.
Figura. M.12.
Par cinemático de contacto de Leva: Cuando una barra puede tener dos movimientos independientes
respeto de la otra barra se dice que el “par” que representa a la unión es de “Clase II” o “Tipo II” (P2). En
este caso el movimiento entre las dos barras puede ser de rotación, traslación o con los dos movimientos
combinados.
Figura. M.13.
Considerando lo antes expuesto, los grados de libertad (GDL) de un mecanismo se pueden determinar a
partir de la siguiente ecuación:
GDL = 3×(n–1) – 2×P1 –P2 : Ecuación de GRÜBLER (ec.m. 2)
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(ec.m. 3)
Figura. M.14.
da
2 Ley: Si un mecanismo de cuatro barras cumple con la 1ra Ley de Grashof, se tiene que:
Dejando fija la barra más corta, Dejando fija una barra contigua Dejando fija la barra opuesta a
el mecanismo es de doble a la más corta, el mecanismo la más corta, el mecanismo es
manivela es de manivela í balancín de doble balancín
Figura. M.18.
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REFERENCIAS
Se debe destacar que aún cuando todos los libros de mecanismos son idóneos para
abordar y profundizar el contenido de este capítulo, a continuación se reseñan algunas
recomendaciones. Para complementar lo referente a la movilidad y a los mecanismos
de cuatro barras se recomienda consultar el Shigley (4) y el Norton (3). Si el interés es
profundizar lo referente a la fase de diseño de mecanismos se recomienda consultar el
Erdman (2). Por otro lado, para el análisis matemático de los mecanismos el Mabie (5)
es una buena opción. Para la revisión y complementación de términos, definiciones y
conceptos los Apuntes de Torrealba (1) presentan en sus primeros cuatro capítulos
tópicos que abarcan temas asociados con cantidades vectoriales, cinemática de los
mecanismos, conceptos cinemáticos básicos, curvas de movimientos y movilidad.
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VELOCIDAD
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INTRODUCCIÓN
Los Centros Instantáneos (CI) son una herramienta práctica y relativamente fácil de
aplicar en mecanismos articulados. El teorema de Kennedy se utilizará como
instrumento fundamental para ubicar todos los CI presentes en los mecanismos. Para
la aplicación práctica se reseñaran diferentes métodos vectoriales para el análisis de
velocidades, entre los que se destacan el perfil de velocidades y la proyección
ortogonal. Por otro lado, los CI son la base para determinar alguno Índices de Méritos
(eficiencia) de los mecanismos. La principal limitante de los CI es que no pueden
utilizarse para mecanismos con dos grados de libertad, ni para determinar las
aceleraciones que experimentan los mecanismos.
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ÍNDICE
VELOCIDAD ................................................................................................................................................... 4
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Lista de figuras
Figura. V.8 Centro Instantáneo por líneas de Kennedy. Diagrama de Círculos ........................... 9
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VELOCIDAD
Entre los objetivos principales de los mecanismos se destacan la transmisión de movimientos y fuerzas. El
estudio de velocidades nos sirve como base para determinar la energía cinética almacenada en un cuerpo
en movimiento (MV2/2) y como primer paso para determinar fuerzas dinámicas presentes a partir de las
aceleraciones.
V.1 Definición
La velocidad se define como la razón de cambio de la posición respecto del tiempo de un punto o partícula
que pertenece a un cuerpo.
Cuando una barra rota al rededor de un punto fijo, la razón del cambio del ángulo de denomina velocidad
angular Ȧ; cuando el movimiento es de traslación, la razón del cambio de posición se denomina velocidad
lineal V. Ver figura V.1.
VB V A V B/A (ec.v. 1)
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VP Zu R (ec.v. 2)
V1 Vi
Z (ec.v. 3.a)
R1 Ri
Z
Ri
Vi V1 u (ec.v. 3.b)
R1
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Como los CI representan puntos coincidentes de dos barras, por convención se hace referencia a ellos
indicando las barras que están asociadas. De acuerdo con la definición debe existir un CI 13 en el cual la
barra 3 debe rotar respecto a la referencia o barra 1. En este CI, los vectores de velocidad de los puntos A
y B deben ser perpendiculares a su radio de rotación. Como se ve en la figura V.5, el CI 13 se puede
ubicar extendiendo dos líneas perpendiculares a los vectores hasta que se intercepten.
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Los CI 12, 14, 23, 45 y 56 se encuentran en conexiones unidas por pernos o pares de rotación. Por otro
lado, los CI 16 y 34 se encuentran en el infinito ya que la barra 3 se encuentra en traslación respecto a la
barra 4; y la barra 6, respecto a la barra 1.
Debido a que se conocen las direcciones de los puntos B y C que pertenecen a la barra 5, se puede
determinar la ubicación del CI 15. De esta forma, se pueden localizar ocho CI por observación.
Basado en el teorema de Kennedy, se puede decir que en cada CI existen líneas que relacionan a las dos
barras que lo forman con una tercera barra. En el Diagrama de Círculos la línea de Kennedy se representa
con la unión consecutiva y cerrada de tres cuerdas o “lazos”. Como se puede observar en el mecanismo,
los lazos que forman las cuerdas 16–56 y 14–45 con la cuerda 15, permite ubicar al CI 15.
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Repitiendo el procedimiento descrito se pueden ubicar los CI restantes hasta completar los quince (15) del
mecanismo. A continuación se puede observar la ubicación de los CI del mecanismo estudiado.
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VP Zn u R P (ec.v. 5)
VA VB
Z (ec.v. 6)
A 1n B 1n
VB VA u
B 1n (ec.v. 7)
A 1n
Aún cuando esta herramienta no es del todo gráfica, es muy sencilla de aplicar y la base de los
demás métodos gráficos.
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En este ejemplo se determina la velocidad del punto B utilizando el CI 25. Para determinar la
velocidad del CI 25 se utiliza un perfil de velocidades de la barra 2 (P.V.2) que incluye los CI 12,
25 y A2’ (Pasos 1, 2, 3, 4 y 5).
A partir de la velocidad del CI 25 se procese a determinar la velocidad del punto B, desarrollando
para ello un perfil de velocidades para la barra 5 (P.V.5) que incluye los CI 15, 25’ y B (Pasos 6,
7, 8 y 9).
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En este ejemplo se determina la velocidad del punto B utilizando método de proyección ortogonal
y el CI 26. Para determinar la velocidad del CI 26 se utiliza el CI 12. (Pasos 1, 2, 3, 4, 5 y 6).
En el paso final (6) se puede observar que el CI 26 pertenece a la barra 6 y que su velocidad es
la misma – en módulo, dirección y sentido – del punto B, ya que la barra 6 se está trasladando
respecto a la referencia.
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Se debe destacar que la velocidad angular Z de un cuerpo es única, es decir, se aplica a cualquier punto
de una barra. Esta propiedad establece la ecuación fundamental para el estudio de los mecanismos
empleando los Polígonos de Velocidad.
VA VA Zu R AQ VB VB Zu R BQ VB / A VB / A Z u R AB (ec.v. 9)
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a) En primer lugar se debe definir un polo para desarrollar los polígonos de velocidades. Una de las
características principales de los polos de velocidad es que todos los vectores de las velocidades
absolutas salen polo y los vectores de velocidad relativa salen y llegan a los extremos de las
velocidades absolutas.
b) Una vez ubicado el polo de velocidad (paso 1 de la figura V.21.a) se procede a dibujar el vector
conocido, tomando en cuenta el valor del Kv del mecanismo seleccionado (paso 2 de la figura
V.21.a).
c) Para facilitar la resolución de problemas de
velocidad se puede representar la suma
vectorial de la velocidad relativa como dos
sistemas de ecuaciones. Una ecuación
representa las magnitudes o módulos de los
vectores (M); y la otra ecuación, las direcciones
(D). Paso 2 de la figura V.21.a.
d) El desarrollo de esta ecuación vectorial permite reconocer con facilidad cual información es
desconocida. Si en el sistema sólo se tiene dos incógnitas, es posible resolver simultáneamente
las ecuaciones a partir del polígono de velocidades y obtener las dos incógnitas.
e) En el polígono de velocidades el sentido de las velocidades relativas lo indican las ecuaciones
vectoriales planteadas (pasos 4 y 5 de la figura V.21.b).
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VB = VC + VB / C
? = M + ?
D = D + D
a) b) c)
NOTAS:
I. Se debe establecer la proporción entre la dimensión real y Velocidad Re al
la distancia de papel (Ks). Kv
Dis tan cia Papel
II. Se debe establecer la relación entre el módulo de la
velocidad y la distancia de papel (Kv).
III. Cada polo tiene asociado un valor de Kv.
Dis tan cia Re al
IV. El desarrollo de los polígonos se basa en operaciones ks
vectoriales. Dis tan cia Papel
V. Las velocidades absolutas siempre parten de los polos.
2Srad 1min
VI. Las velocidades relativas salen y llegan a los extremos de Z>rad s@ Z>rpm@
las velocidades absolutas. 1rev 60s
VII. La razón de velocidades angulares o perfil de velocidades
se puede utilizar cuando el vector conocido y el requerido
pertenecen a una barra y se conoce el centro de rotación V Re al Z u R Re al
al cual están referidos los vectores.
VIII. La ecuación de velocidad (V=Zur) relaciona magnitudes
reales, por lo que deben incorporarse los valores de Ks y V Papel
u Kv
Z u R Papel u Ks
Kv al trabajar con las representaciones de los
mecanismos y los polígonos.
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REFERENCIAS
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ÍNDICES DE
MÉRITOS
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INTRODUCCIÓN
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ÍNDICE
REFERENCIAS ........................................................................................................................................... 5
Lista de figuras
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ÍNDICE DE MÉRITOS
I. 1 Razón de Velocidades Angulares (RT)
La razón de velocidades angulares de dos cuerpos cualesquiera (2 y 4) en movimiento plano, en relación
con un tercer cuerpo (1), es inversamente proporcional a los segmentos (14–24 y 12–24) en los que el
centro instantáneo común (24) corta a la línea de los centros (12 y 14). Ver figura I.1.
Ȧ2 Q 24 14 24
RT
Ȧ4 Q 24 12 24
I. 2 Teorema de Freudenstein
La razón de la velocidad angular en un mecanismo de
cuatro barras alcanza un valor máximo cuando el eje
de colineación es perpendicular al eslabón acoplador.
El eje de colineación es la línea que une al CIR del
acoplador (13) con el punto común de la barra de
entrada y salida (CIR 24) . Ver figura I.2.
I. 3 Ventaja Mecánica (İ)
La ventaja mecánica es la relación que existe entre el
momento de torsión de la barra de salida y el
momento de torsión de la barra impulsora.
T4
İ Figura. I.2. Teorema de Freudenstein
T2
Si se considera que en un mecanismo las fuerzas de fricción en los acoples son despreciables, en
comparación con el momento de torsión de entrada y salida, la potencia de entrada es igual a la de salida.
Al representar la potencia como una relación entre el momento de torsión y la velocidad angular se tiene:
Potenciaentrada Potenciasalida Pot 2 Pot 4 Z 2 u T2 Z 4 u T4
Combinando esta ecuación con la relación de velocidades se tiene:
Z2 T4 R 14 24
H
Z4 T2 R 12 24
De está ecuación se obtiene que la ventaja mecánica se puede definir como la relación entre la fuerza en
entrada y la de salida en un mecanismo.
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a) b)
Figura. I.2. Ángulo de Transmisión
La ventaja mecánica puede evaluarse a partir de los ángulos que se forman entre las barras y el acoplador
(E y J).
T4
Z 2
R14 34
u sen(J )
T2
Z 4
R12 23
u sen( E )
En la ecuación se observa que la relación de pares de torsión se incrementa en la medida que J tiende a
90º y E tiende a 0º. Se debe destacar que la relación “teóricamente” tiende a infinito cuando E es igual a 0º
y 180º; y sucede dos veces por ciclo.
Cuando el ángulo E tienda a 0º o 180º se dice que el mecanismo adopta una posición de volquete o punto
muerto. Esta posición es ampliamente aprovechada en el diseño de mecanismos ya que la ventaja
mecánica tiende a infinito. Considere ejemplos como: máquinas trituradoras de piedras o alicates de
presión.
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REFERENCIAS
Para profundizar más sobre los índices de méritos se recomienda el Erdman (2) como
primera opción, ya que en éste se le da un enfoque más extenso y practico a la ventaja
mecánica. Los apuntes de Torrealba (1), utilizan el concepto de ventaja mecánica para
evaluar las ubicaciones favorables de los centros instantáneos en el diseño mecánico.
Se debe destacar que sólo el Erdman (2) y Shigley (4) hacen referencia al teorema de
Freudenstein, en adición a la relación de velocidades angulares y la ventaja. Por otro
lado, el Mabie (5) únicamente hace mención de la relación de velocidades angulares,
sin hacer referencia de éste como un parámetro para evaluar la efectividad de un
mecanismo.
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ÍNDICE
ACELERACIÓN .............................................................................................................................................. 4
REFERENCIAS ......................................................................................................................................... 13
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ACELERACIÓN
En el estudio de los mecanismos la aceleración representa un parámetro básico para la evaluación de las
fuerzas de inercia. Al igual que en la velocidad, la aceleración puede determinarse a partir de métodos
analíticos y por métodos gráficos. Si bien los métodos gráficos tienen sus limitaciones, su estudio es de
gran importancia para la comprensión cinemática de los mecanismos y sirve como herramienta para la
verificación de resultados obtenidos a partir de ecuaciones.
La aceleración se define como la razón de cambio de velocidad respecto del tiempo de un punto o
partícula que pertenece a un cuerpo.
La aceleración, como la velocidad, es una cantidad vectorial; y se define como la derivada de la velocidad
respecto del tiempo.
La aceleración angular se representa como D y la aceleración lineal como A, donde:
dZ dV
D A (ec.a. 1)
dt dt
A diferencia de la velocidad, la aceleración de una partícula que rota respecto a un punto tiene dos
componentes; la aceleración normal o radial y la aceleración tangencial o transversal. Ver figura A.1.
n t
A A A (ec.a. 2)
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Como se puede observar la aceleración se presenta cuando simultáneamente la partícula está rotando
(ȦPortador) y está cambiando la distancia del centro de rotación VS. Si alguno de los dos componentes es
igual a cero la aceleración de Coriolis desaparece (Ac = 0).
La dirección y sentido de la aceleración de Coriolis se establece de acuerdo al siguiente enunciado: La
aceleración de Coriolis está 90° de la velocidad deslizante en sentido de la velocidad angular del Portador.
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n t n t s n c
V AC + AC = AP + AP + AC / P + AC / P + AC / P
2
VC
2
VP
2
D P u PR + VC / P 2 u ZP u V C / P
S
M + ? = + ? + +
CQ PR PX
A PX // PX
A PR
A V
CoQ A CQ PoR + PoX +
s
D + = + s +
// V
En el polígono de aceleración se desarrolla la suma vectorial de cada lado de la igualdad desde el polo,
comenzando por los vectores conocidos (módulo y dirección) y dejando para el final de cada sumatoria los
vectores desconocidos.
Para la figura A.5, el lado derecho de la ecuación se inicia con el vector de aceleración normal del punto C
y finaliza con la dirección de la componente tangencial del mismo punto.
Para el lado derecho se inicio la suma vectorial con las componentes tangencial y normal del punto P,
seguido de la componente normal y de Coriolis de la aceleración relativa y al final se indicó la dirección de
la componente deslizante de la aceleración relativa (C/P).
t
El sentido de la aceleración tangencia A P corresponde al sentido de la aceleración angular del portador.
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Como se observa en la figura A.5, el sentido de la aceleración de Coriolis se determina girando el vector
de la velocidad deslizante 90º en sentido de la velocidad angular del Portador.
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n t n t s c
V AC + AC = AP + AP + AC / P + AC / P
2 2
VC VP S
M + ? = + D P u PR + ? + 2 u ZP u V C / P
CQ PR
D CoQ + A CQ = PoR + A PR + // V
s
+ A PR
En el polígono de aceleración se desarrolla la suma vectorial de cada lado de la igualdad desde el polo,
comenzando por los vectores conocidos (módulo y dirección) y dejando para el final de cada sumatoria los
vectores desconocidos.
Para la figura A.6, el lado derecho de la ecuación se inicia con el vector de aceleración normal del punto C
y finaliza con la dirección de la componente tangencial del mismo punto.
Para el lado derecho se inició la suma vectorial con las componentes tangencial y normal del punto P,
seguido de la aceleración de Coriolis y al final se indicó la dirección de la componente deslizante de la
aceleración relativa.
t
El sentido de la aceleración tangencia A P corresponde al sentido de la aceleración angular del portador.
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Como se observa en la figura A.7, el sentido de la aceleración de Coriolis se determina girando el vector
de la velocidad deslizante 90º en sentido de la velocidad angular del Portador.
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A A2 A A 4 A A2 / A4 ( A A2 / A4 l V A2 / A4 )
0 0 0
n t n t s n c
A A2 A A2 A A4 A A4 A A2 / A4 A A2 / A4 A A2/ A4
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n n t s c
V A A2 = A A4 + A A4 + AC / P + AC / P
S
2 u Ȧ 4 u V A2/A4
2 2
V A2 VA4
M = + ? + ? +
AQ § V A4 ·
AP 2u¨ ¸ u V SA2/A4
¨ AQ ¸
© ¹
s
// V A2/A4
D AoP = AoQ + A AQ + + A AQ
// AQ
6. La solución vectorial se observa en la figura A.11, donde primero se representaron los vectores
conocidos desde el “polo” (paso 1) y posteriormente se representaron las direcciones de los
vectores desconocidos (paso 2). La intersección de las dos direcciones representas la solución del
sistema; siendo los segmentos los módulos de los vectores de aceleración de la componente
tangencial del punto A4 y de la aceleración deslizante A2/A4 (AS).
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8. El siguiente paso consiste en determinar la aceleración del punto C, para ello se desarrolla un
perfil de aceleración (P.A.) en la barra 4 como se muestra en la figura A.12 (pasos 4, 5 y 6).
9. Con la aceleración del punto C se procede a determinar la aceleración del punto B. Como se
observa en la ecuación, se puede obtener vectorialmente la aceleración de B – junto con la
componente tangencial de la aceleración relativa – a partir de la aceleración de C.
n t
V AB = AC + AB/ C + AB / C
2
VB / C
M ? = + + ?
BC
D // Sup. = + BoC + A BC
10. En la figura A.13 se observa la solución vectorial del sistema de ecuaciones planteado el cual da
como resultado el módulo, la dirección y el sentido del vector de aceleración de B (pasos 7, 8 y 9).
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NOTAS:
I. Se recomienda, en caso de no tener el valor de KA, determinar todas las aceleraciones normales y
de Coriolis requeridas para resolver el problema.
II. Se debe establecer la relación entre el módulo de la aceleración y la Aceleración Real
Ka
distancia de papel (KA) tomando en cuenta los valores de aceleración Distancia Papel
calculados. Cada polo de aceleración tiene asociado un valor de KA.
III. Al aplicar la ecuación de aceleración relativa en las correderas se debe prestar atención que ésta
se corresponda con la velocidad deslizante (relación corredera/portador).
IV. Si la barra es recta, la magnitud de la aceleración normal en la corredera es cero.
V. Todas las magnitudes, dirección y sentido de los vectores de aceleración normal y de Coriolis son
conocidos.
VI. Para facilitar el desarrollo de los polígonos de aceleración es importante desarrollar los sistemas
de ecuaciones. Estos nos permiten verificar que se tiene suficiente información para resolver el
sistema de ecuaciones (dos ecuaciones – M y D – y dos incógnitas “?”)
VII. Las ecuaciones de las aceleraciones normales y de Coriolis se pueden desarrollar para ser
calculadas a partir de los módulos de los vectores y no de las velocidades angulares.
VIII. Se debe tener presente que las ecuaciones de aceleración están expresada en función de valores
“reales”. Para la incorporación de magnitudes de “papel” de deben tomar en cuenta los factores
KS, KV y KA.
IX. Las aceleraciones de las partículas de una barra se pueden obtener empleando perfiles de
aceleraciones cuando el centro de rotación es constante en el tiempo – rotación a partir de un par
cinemático de rotación – y esté referido a la tierra u otra barra.
X. Cuando dos puntos pertenecen a una misma barra y su centro de rotación no es constante se
debe resolver a través del polígono de aceleraciones para diferencia de aceleraciones.
XI. Cuando el portador es la barra de referencia (tierra) no hay Coriolis, ya que la velocidad angular
del portador es cero (Ȧ1=0).
XII. Se debe tener presente que los CIV no pueden ser empleados para resolver problemas de
aceleraciones, ya que estos no representan a los Centros Instantáneos de Aceleración.
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REFERENCIAS
La revisión analítica de la derivación del vector de velocidad para obtener los vectores
de aceleración se puede realizar en la guía de Ojeda (6); sin embargo, en éste el
análisis sólo contempla las correderas rectas.
Se debe destacar que aún cuando todos los libros de mecanismos son idóneos para
abordar y profundizar el contenido de este capítulo, a continuación se reseñan algunas
recomendaciones. En los apuntes de Torrealba (1), en el Erdman (2) y en el Mabie (5)
el desarrollo del tema se ajusta más al enfoque adoptado por el manual (suma vectorial
como sistema de ecuaciones). El estudio de la aceleración de Coriolis tomando en
correderas no rectas (curvas) sólo es abordado por los apuntes de Torrealba (1), el
Shigley (4) y el Mabie (5), siendo este último el que hace referencia a los mecanismo
de cuatro barras equivalente al portador curvo. Por otro lado, en el manual se adoptó el
término deslizante – empleado en el Norton (3) – para referirnos al componente
tangencial de la aceleración relativa entre puntos coincidentes.
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ENGRANES
LEY FUNDAMENTAL
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INTRODUCCIÓN
Los engranes son los elementos o barras utilizados por excelencia para la transmisión
de movimiento rotacional y momentos de torsión. El diseño de estos elementos se
basa en el cumplimiento de la Ley Fundamental de los engranes. En este capítulo se
estudia como aplicar la Ley fundamental en el diseño y evaluación de parejas de
engranes cilíndricos. Los términos y definiciones presentados en este capítulo servirán
como bases para el estudio tanto para los engranes como para los trenes de engranes.
Así mismo, el glosario de términos presentado busca familiarizar al lector con los
símbolos utilizados en las bibliografías que trabajan con el sistema americano (normas
AGMA) o con el sistema internacional (normas ISO).
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ÍNDICE
ENGRANES.................................................................................................................................................... 5
E.8.1 Proporcionalidad.................................................................................................................... 15
REFERENCIAS ......................................................................................................................................... 21
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Lista de figuras
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Lista de tablas
Tabla. E.5 Número mínimo de dientes para acoplamiento con cremallera .............................. 16
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ENGRANES
E.1 Ruedas de fricción
El medio más simple de transmisión de movimiento giratorio es a través de ruedas de fricción. Las ruedas
de fricción permiten trasmitir la potencia desde el eje motriz hasta otro eje. En la transmisión del
movimiento se pueden obtener cambios en las velocidades angulares y en el sentido de giro de cada
rueda; y como consecuencia, cambios en el par de torsión en cada eje. Por definición se tiene que la
potencia es el producto del par de torción por la velocidad angular:
T1 Z2
Pot T uZ Î T1 u Z1 T2 u Z2 Î (ec.e. 1)
T2 Z1
Como se puede observar en la figura, en el punto de contacto “P” la
velocidad de ambas ruedas es igual. Esta condición es fundamental para la
definición de las ruedas de fricción, ya que la desigualdad en la velocidad
implicaría un deslizamiento entre las dos superficies.
Siendo la velocidad igual para ambas ruedas se tiene que
Z1 D2
Vp Z1 u r1 Z 2 u r2 Î (ec.e. 2)
Z2 D1
De donde se deduce que la relación entre las velocidades angulares es
inversamente proporcional a la relación de diámetros. Estos diámetros “D”
los denominaremos diámetros de pasos y el punto de contacto “P” punto de Figura. E.1. Rueda de fricción
paso.
La ruedas de fricción son funcionales en la medida que la fuerza transmitida no supere la fricción entre las
dos superficies, por lo que su uso es limitado.
La transmisión a partir de bandas es una variación de las ruedas de fricción en la cual la superficie de
contacto se extiende por el perímetro de la rueda que está en contacto con la banda o correa. La
diferencia básica al aplicar poleas de fricción radica en una mejoría en la capacidad de transmitir pares de
torsión, flexibilidad en la distancia entre ejes y facilidad de instalación.
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Engranes Cilíndricos
c) Engrane cilíndrico helicoidal d) Engrane cilíndrico helicoidal con e) Engrane cilíndrico helicoidal
con ejes paralelos ejes cruzados espina de pescado
f) Engrane cilíndrico recto con g) Engrane sin fin o gusano h) Engranes internos y externos
cremallera Planetarios
Figura. E.3. Engranes Cilíndricos
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Engranes cónicos
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E.3 Estandarización
En vista de la gama de aplicaciones de los engranajes se hizo necesario la estandarización de su diseño.
Esta estandarización se agrupa en dos normas: el SI (sistema internacional) y la SA (sistema americano o
inglés). Siendo los principios básicos aplicables a ambos sistemas, y nuestra área geográfica ampliamente
influencia por el sistema ingles, las unidades que se aplicarán en este manual será la del SA.
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Engranes externos
Engranajes en los que los dientes se encuentran del lado externo; engranes convencionales.
Engrane Internos/Anulares
Engranajes en los que los dientes se encuentran del lado interno
Cremallera
Engrane don los radios son infinitos.
Línea de centros
Línea que une los centros de los círculos de la pareja de engranes.
Línea de Presión
Línea tangencial a las circunferencias bases que interfecta a línea de centros en el punto de
paso.
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Claro
Diferencia entre el dedendum y el addendum
Módulo [m]
Es el recíproco del Paso Diametral y se expresa como la razón del diámetro de paso y el número
de dientes, medidos en milímetros. Equivalente al paso sin embarbo represente al tamaño
estándar el diente en el SI.
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Terminología (AGMA)
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Terminología (AGMA)
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N D S uD S u Db Db
Pd m PC Pb PC u
D N N N D
Z Z u Pd
PC u Pd S Pb PC u cos I Db D u cos I mP
Pb S u cos I
2 2 2 2
§ Da1 · § Db1 · § D · § D · § D D2 ·
Z ¨ ¸ ¨ ¸ ¨ a2 ¸ ¨ b2 ¸ ¨ 1 ¸ u senI
© 2 ¹ © 2 ¹ © 2 ¹ © 2 ¹ © 2 ¹
Zmot . Z piñón Z1 D2 N2
RT Î RT
Zmov. Zrueda Z2 D1 N1
Las ecuaciones presentadas en esta tabla se complementan con los parámetros y ecuaciones de
proporcionalidad de las Normas AGMA y Europeas que se indican en las siguientes tablas.
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E.8 Proporcionalidad
Para la fabricación de engranajes normalizados existe una proporcionalidad entre las dimensiones y el
paso diametral (o módulo), la cual depende del ángulo de presión y de la norma empleada. Los valores
tabulados a continuación no tienen como objeto restringir la libertad del diseñador; su finalidad es permitir
la intercambiabilidad y la disminución de los costos de los cortadores.
Proporcionalidad
En las siguientes tablas se reseñan los parámetros principales de proporcionalidad de las normas AGMA y
Europeas.
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Tabla E. 4. Módulos
Los valores están tomados del Mabie (5), sección 4.6, pág. 171.
N 32 18 14 12
Piñón 13 14 15 16 17
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E.9 Interferencia
La interferencia ocurre cuando se encuentran en contacto dos superficies de dientes que no son
conjugadas í no se cumple la Ley Fundamental de Engranes í y como consecuencia se puede producir
entre los engranes fluctuaciones de velocidad, impactos, socavación e inclusive atascamiento.
En el diseño adecuado de engranes debe considerar o cuidar los siguientes aspectos básicos:
x La relación entre diámetros debe satisfacer la relación de transmisión requerida.
x El número de dientes que se determine a partir de ecuaciones debe ser entero (no redondeado).
x El paso diametral o módulo debe estar normalizado.
x El ángulo de presión debe estar normalizado. Si el diseño es nuevo la primera opción debe ser 20°.
x Se debe descartar una posible interferencia.
x La relación de contacto debe ser mayor a los parámetros recomendados (mP > 1,6).
En engranajes cilíndricos rectos externos la interferencia ocurre cuando la línea de acción se extiende
fuera de los puntos de tangencia de la línea de presión con los círculos bases. Ver figura E.9.
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Debido a la imposibilidad de extender la envolvente hacia el interior de círculo base (línea segmentada),
en el área de interferencia (entre la línea de interferencia y la de rebaje) se produce la socavación del
flanco. La opción de fabricar un rebaje en el flanco del diente, para evitar el contacto entre dos superficies
no conjugadas, no suele ser conveniente ya que el mismo requerirá una disminución del espesor del
diente y por ende disminución de su resistencia. Ver figura E.10.
Existen diferentes formas de diseñar engranes evitando la interferencia. La selección del método más
idóneo depende de la disponibilidad de herramientas de fabricación; es decir, la disponibilidad
herramientas de corte normalizadas o la fabricación de específica de engranes. Entre los métodos que se
emplean para eliminar las interferencias se destacan:
x Aumentar la distancia entre centros (aumento del ángulo de presión de operación)
x Aumentar el paso diametral (disminuir el addedum)
x Aumentar el diámetro del piñón
x Aumentar el ángulo de presión
x Fabricar engranes no estándar de addendum largo y corto
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Al disminuir el addendum para pasar de un diámetro Da a un diámetro menor Da’ se deben tomar en
cuenta que el paso diametral debe estar normalizado (deseable por razones de costo) y que la cantidad
de dientes que se deriven de los cálculos deben ser enteros y no aproximaciones.
En el caso que se obtenga una fracción del producto del paso diametral por el diámetro primitivo se debe
adoptar como base de diseño la cantidad de dientes inmediatamente superior o incrementar el paso
diametral hasta que el producto del Pd y el D de cómo resultado un número de dientes enteros para ambos
engranes.
En diseños donde la relación de transmisión no requiere ser precisa, es viable ajustar el diámetro de paso
a partir del número de dientes y el paso diametral.
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REFERENCIAS
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INTRODUCCIÓN
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ÍNDICE
REFERENCIAS ......................................................................................................................................... 13
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Lista de figuras
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TRENES DE ENGRANES
T.1 Trenes de engranes
Los trenes de engranes son mecanismo que tienen como objetivo primario la transmisión de movimiento
rotacional a partir de la combinación de más de dos engranes. La relación entre la velocidad de giro (Ȧ)
del eje de entrada “motriz” y la de salida “impulsado” se denomina relación de transmisión (RT).
Ȧentrada
RT = (ec. t.1)
Ȧsalida
Siendo la velocidad en el punto de paso P (VP) de la figura T.1 igual para
ambos engranes, la relación de velocidades RT es inversamente
proporcional a la relación de diámetros primitivos (D = 2uR) de los
engranes.
VP
Ȧentrada Ȧ1 R1 D2 D2 Figura T.1. Ruedas de fricción
RT o RT = (ec. t.2)
Ȧsalida Ȧ2 VP D1 D1
R2
Ya que los pasos diametrales (Pd) son iguales en las parejas de engranes, se tiene que la relación de
velocidades RT es inversamente proporcional a la relación de números de dientes de los engranes (N).
N2
D2 Pd N2 Ȧ1 D 2 N 2
RT o RT = = = (ec. t.3)
D1 N1 N1 Ȧ2 D1 N1
Pd
La ecuación t.3 no se puede aplicar directamente para engranes que no sean rectos, ya que la misma
puede ser afectada por otros parámetros de diseño.
En la mayoría de los casos los diseños de trenes de engranes están referidos a cajas reductoras; donde la
velocidad de entrada es mayor que la de salida. La relación de transmisión para reductores es mayor que
la unidad; RT > 1.
Los motores de combustión o eléctricos representan la principal fuente de movimientos para los
mecanismos y máquinas. Las velocidades de rotación suelen ser superiores a 1.800rpm. Las cajas
reductoras son ampliamente utilizadas para reducir la velocidad de giro de los motores hasta las
magnitudes requeridas.
La transmisión del par de torsión siempre está asociado a la velocidad de giro. La potencia por definición
es igual al producto de la velocidad angular (Ȧ) por el par de torsión (T); de manera que si se disminuye la
velocidad se incrementa proporcionalmente el par de torsión.
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Ȧentrada
RT = = R T =R T1×R T2 ×R T3 (ec. t.5)
Ȧsalida
Donde:
Ȧentrada Ȧ1 Ȧ2 Ȧ3 Ȧ1 Ȧentrada D 2 D3 D 4 D 4
RT = = × × = o RT = = × × = (ec. t.5.a)
Ȧsalida Ȧ2 Ȧ3 Ȧ4 Ȧ4 Ȧsalida D1 D 2 D3 D1
Como se puede observar en los trenes de engranes sencillos la relación de transmisión sólo depende de
las características geométricas del engrane de entrada y de salida.
Los engranes intermedios pueden tener como objeto invertir el sentido de giro del engrane de salida o
modificar las distancia entre los ejes. Los engranes intermedios son denominados engranes “Locos”, ya
que su presencia no incide en la relación de transmisión del tren de engranes sencillo.
Una limitante de los trenes de engranes sencillos son las relaciones máximas que se pueden alcanzar. Ya
que la relación de transmisión sólo depende de los diámetros del primer y último engrane, su magnitud
está limitada por parámetros geométricos.
Un criterio de diseño utilizado es que la relación de diámetros entre los engranes no debe ser mayor de
10; por lo que la relación de transmisión máxima recomendada en los trenes simples es de 10. Un caso
especial de son los engranes “sin fin” en donde la relación de transmisión puede ser mayor de 100.
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Ȧentrada
RT = = R T =R T1×R T2 ×R T3 (ec. t.6)
Ȧsalida
Donde:
Ȧentrada Ȧ1 Ȧ3 Ȧ5
RT = = × × (ec. t.7)
Ȧsalida Ȧ2 Ȧ4 Ȧ6
Figura T.3. Tren de Engranes Compuesto
La relación de transmisión entre los engranes E2 y E3 no se considera ya que los dientes de éstos no
están en contacto y la velocidad angular para ambos es la misma.
Al reemplazar la relación de velocidades por la relación de números de dientes de cada engrane se tiene
Ȧentrada N 2 N 4 N 6
RT = = × × (ec. t.8)
Ȧsalida N1 N 3 N 5
Como se puede observar para trenes de engranes la relación de transmisión es igual al producto de los
números de dientes de los engranes impulsados entre producto de los números de dientes de los
engranes motrices.
RT =
Producto de los Números de Dientes de los Impulsados
o RT =
N IMPULSADOS (ec. t.9)
Producto de los Números de Dientes de los Motrices N MOTRICES
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En trenes de engranes donde el paso diametral es el mismo para todos los engranes se cumple que la
suma de los números de dientes de ambas parejas debe ser iguales; esta condición garantiza que la
distancia entre los centros sea igual para ambas parejas de engranes.
D1 D 2 D3 D 4 N1 N2 N3 N4
R1 +R 2 =R 3 +R 4 o + = + o
2 2 2 2 Pd u 2 Pd u 2 Pd u 2 Pd u 2
N1 +N 2 =N 3 +N 4 (ec. t.10)
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La relación de transmisión en los trenes planetarios se determina í al igual que los trenes de engrane
simples y compuestos (ec. t.6)í a partir de la relación del producto de los engranes impulsados y motrices.
RP =
N IMPULSADOS
La RP se debe multiplicar
N
por -1, por cada engrane
MOTRICES anular presente.
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RP =
N IMPULSADOS
=
ȦPimerSol ȦBrazo
(ec. t.12)
N MOTRICES ȦÚltimoSol ȦBrazo
ȦPimerSol ȦBrazo Ȧ
RP = z R T = Entrada (ec. t.13)
Ȧ ÚltimoSol ȦBrazo ȦSalida
NOTA: Cuando se calcula la relación total de una caja de engranes de deben multiplicar todas las
relaciones de transmisiones parciales (RT i). Un error común es incluir en este cálculo la relación
geométrica del planetario Rp.
Aún cuando en un tren planetario se pueden tener dos entradas (primer sol y brazo) los diseños
convencionales contemplan una solo entrada para una salida.
ȦBrazo ȦEntrada
Ȧ ÚltimoSol =ȦSalida
ȦBrazo ȦEntrada ȦPimerSol 0
Ȧ ÚltimoSol =ȦSalida
ȦPimerSol ȦEntrada
ȦBrazo =ȦSalida
ȦPimerSol =ȦEntrada
ȦÚltimoSol =0
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Retroceso (RT = 1: 4)
Se fija el engrane 8 aplicando el freno de la
banda B1. El embrague C no está accionado.
Primera í Baja (RT = 1: 2.75)
Se fija el engrane 7 aplicando el freno de la
banda B2. El embrague C no está accionado.
Segunda í Alta (RT = 1: 1)
El embrague C acopla el eje de entrada con el
de salida. Los frenos de las bandas B1 y B2 no
están accionados.
# dientes 27 33 24 27 21 30
RP =
N 5 ×N 6 4
= o RP =
Ȧ8 Ȧ2 0 ȦEntrada
o
ZSalida R P 1 -1
N8 ×N 3 5 Ȧ6 Ȧ 2 ȦSalida ȦEntrada ZEntrada RP 4
ZSalida -1
RT
ZEntrada 4
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El engrane 3 es el portador, los engranes 4 son satélites y los engranes 5 y 6 son los soles.
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REFERENCIAS
El Norton (3) representa una buena opción para el estudio de los trenes de engranes
ya que presenta una clasificación acorde con los tipos descritos en este capitulo, y
complementa la lectura con reseñas de las transmisiones y los diferenciales.
El Shigley (4) es adecuado para iniciar el estudio de los trenes planetarios, sin
embargo, para profundizar en su estudio se recomienda el Erdman (2). En el Erdman
se pueden estudiar los planetarios a partir de los tres métodos (la fórmula, los centros
instantáneos y el tabulador) y adicionalmente se puede complementar el estudio la
síntesis de trenes planetarios.
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INTRODUCCIÓN
Para la síntesis de los perfiles de las levas se han desarrollado diversos métodos
analíticos, sin embargo en este capítulo – al igual que en resto del manual – los
métodos que se describen contemplan la aplicación de métodos gráficos. La ventaja de
estos métodos es que permiten corroborar los resultados de un programa en su fase
de diseño y son fáciles de desarrollar para diseños preliminares. Para el desarrollo de
la síntesis se estudiará en primer lugar los tipos de movimientos o desplazamientos
que se pueden obtener en el seguidor. Los tipos de movimientos descritos están
limitados a la posibilidad de reproducirlos a través de métodos gráficos. Asimismo el
capítulo se centrará en las levas de tipo disco que trabajen en conjunto con seguidores
de traslación (radial y excéntrico) o de rotación (pivotado). Los procedimientos de
síntesis se desarrollarán, en lo posible, de forma simplificada de manera que el lector
pueda complementarlos a partir del análisis de cada fase del procedimiento
presentado.
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ÍNDICE
LEVAS ............................................................................................................................................................ 5
L.5.2 Síntesis Gráfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor radial ..................................... 15
L.5.3 Síntesis Gráfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor excéntrico de rodillo .............. 20
L.5.4 Síntesis Gráfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor pivotado de rodillo................. 26
REFERENCIAS ......................................................................................................................................... 31
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LEVAS
Las levas son elementos mecánicos ampliamente utilizados en las maquinarias para transformar un
movimiento en otro; (como rotación en traslación). Su versatilidad se debe a dos características primarias:
pueden transformar el tipo de movimiento (rotación / traslación) y pueden ser diseñadas para realizar
repetidamente movimientos específicos.
En toda la industria se emplean ampliamente los mecanismos de levas como
elementos de generadores de movimientos. El ejemplo más emblemático del uso
de las levas son los motores de combustión interna, donde las válvulas de
admisión y escapes son sincronizadas a partir del “árbol de levas” mostrado en la
figura L.1, el cual sincroniza la apertura y cierre de las válvulas con el giro del
cigüeñal del motor.
Figura L.1. Árbol de
L.1 Clasificación l
Los mecanismos de levas se clasifican a partir de sus elementos primarios: la leva y el seguidor.
La leva es el elemento motriz del mecanismo y su clasificación se deriva de su geometría (figura L.2). El
seguidor es el elemento mecánico de salida y se clasifican de acuerdo al tipo de contacto con la leva
(figura L.3) y al tipo de movimiento (figura L.4).
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ASIGNATURA: MECANISMOS CÓDIGO: DA5M03 Prof.: Carlos Morales Rev.: Dic 2.006
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La selección del tipo de movimiento de ascenso o descenso depende del comportamiento del seguidor
durante su desplazamiento. Entre los tipos de curvas de desplazamientos se encuentran:
Para el diseño gráfico de las levas sólo se evaluarán en este manual los primeros cuatro tipos curvas
movimientos, los cuales servirán como base para la síntesis de levas tipo disco.
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60º
30º
1)
30º
R
60º
2)
a) 3)
b)
Para determinar los valores “picos” de las gráficas es necesario conocer la velocidad angular de la leva
“Z”, el ángulo de rotación de la leva “E” para cada movimiento y la magnitud de la carrera del seguidor.
En la figura L.10.b se muestra una secuencia para dividir gráficamente la semicircunferencia en seis
partes iguales con la ayuda de un compás. “R” represente el radio de la semicircunferencia y la apertura
del compás.
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b)
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Leyenda:
Posición 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo
0 5 7 9 11 13 16 18 20 22 24
[seg]
Ángulo
0 75 105 135 165 195 240 270 300 330 360
[°]
La síntesis del perfil de la leva se desarrollará en cuatro fases. Para cada fases se enunciarán los pasos
listados en el punto L.5.1 y el lector podrá observar y analizar en cada etapa del procedimiento a seguir
hasta obtener el perfil de la leva..
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Posición 10
11
12
0
Ángulo
120
150
180
210
240
270
300
330
360
30
60
90
0
[°]
Para este caso la curva de desplazamiento se obtiene del procedimiento indicado en la sección L.4.3
(Movimiento Armónico). El avance del seguidor se inicia en la posición 0 para completarse la mitad del
ciclo (posición 6). Para el retorno el comportamiento es simétrico, iniciando el movimiento en la posición 6
y completándolo en la posición12.
Las intercepciones de las posiciones del seguidor (abscisas) con la curva de desplazamiento
corresponden a las fases de avance y retorno del trazador (ordenada) para cada ángulo indicado en la
leyenda. Ver figura L.15.
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En el diseño de levas se debe tener presente que la excentricidad del seguidor se debe establecer previo
a la síntesis del perfil. Cuando se tiene el perfil fabricado, no se debe modificar en la leva la posición del
seguidor ya que el comportamiento de éste resultaría inapropiado y erróneo. A continuación se muestra la
síntesis de una leva en línea con las mismas características físicas y de movimiento utilizado en el
ejemplo anterior y se presenta una superposición de los perfiles (en línea y excéntrico).
6
5-7
4-8
3-9
2-10
Seguidor excéntrico
1-11
0-12 Seguidor en línea
10 1
9
8 2
7 3
6 4
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Posición
10
11
12
13
0
Ángulo
105
120
135
150
165
180
180
195
210
225
240
255
270
90
[°]
En este caso la curva de desplazamiento se obtiene del procedimiento indicado en la sección L.4.2
(Movimiento Parabólico). El avance del seguidor se inicia en la posición 1 y completa en la mitad del ciclo
(posición 6). Para el retorno el comportamiento es simétrico, iniciando el movimiento en la posición 7 y
completándolo en la posición 13. El seguidor permanecerá en reposo desde los 270º hasta los 90º,
pasando por los 0º. Esta condición particular podría estar asociada al movimiento del seguidor respecto a
la chaveta de la leva. En la síntesis de levas es optativo emplear dos dígitos para discriminar en final del
avance y el inicio del retorno, aún cuando no hay reposo entre los dos movimiento (posiciones 6 y 7).
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REFERENCIAS
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BIBLIOGRAFÍA
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BIBLIOGRAFÍA
La biografía de consulta utilizada como referencia para el desarrollo del manual se listan a continuación:
Cada título tiene un aspecto que lo destaca de los demás, en algunos casos presentan aspecto de interés
académico que no son abordados por todos los autores, por ejemplo: La aceleración de Coriolis en
portadores curvos sólo es reseñado por Mabie y los centros instantáneos de aceleración sólo lo menciona
el Shigley. Los parámetros de proporcionalidad para el diseño de engranes en el Sistema Internacional
(Británicos y Alemanes) sólo lo muestra el Mabie y la cantidad mínima de dientes en piñones y ruedas
sólo los tabula el Norton.
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