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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE-L

INGENIERÍA ELECTRÓNICA E INSTRUMENTACIÓN


SISTEMAS DE CONTROL

OBTENCIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO DE UN SISTEMA


ROTACIONAL ACOPLADO MEDIANTE LA REPRESENTACIÓN EN
VARIABLES DE ESTADO

Rocha Rocha Kevin Raúl-Bonilla Borja Edison Luciano-Greny Elizabeth Tarco Maigua
krrocha@espe.edu.ec
elbonilla@espe.edu.ec
getarco@espe.edu.ec
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPEL

Resumen— En todo momento estamos PALABRAS CLAVE: Variables,


tratando con métodos en los que la Estado, Sistema, Rotacional,
resolución de los problemas se da de Coeficientes.
forma dinámica, es decir, se produce 1. INTRODUCCIÓN
una evolución temporal, que pasa por Una de las aproximaciones más
etapas, que nos permite llegar de la generales y sencillas de formalizar un
situación inicial en la que el problema problema y sus posibles mecanismos de
se presenta hasta una situación final en solución es por medio de lo que se
la que se ha encontrado la solución del denomina espacio de estados.
mismo. Es precisamente esta dinámica,
en la que aplicamos las reglas u Simplemente, denominaremos
operaciones de las que disponemos, la estado a la representación de los
que permite ir modificando cada elementos que describen el problema en
situación posible para llevarnos desde un momento dado, es decir, a la situación
el inicio a la solución. en que se encuentra o se podría encontrar
el problema en cada instante de tiempo.
Abstract— At all times we are dealing
with methods in which the resolution of Estado: representación de los
problems occurs dynamically, that is, elementos que describen el problema en
there is a temporary evolution, which un momento dado.
passes through stages, which allows us
to arrive from the initial situation in 2. DEFINICIÓN:
which the problem arises. until a final El método de representación de
situation in which the solution of it has un sistema en variables de estado, no
been found. It is precisely this dynamic, sólo comprende a las características de
in which we apply the rules or operations entrada-salida del sistema sino también
that we have, which allows us to modify su comportamiento interno global. Este
every possible situation to take us from es, justamente, el aspecto que distingue a
the beginning to the solution. la representación en variables de estado
de la representación de entrada-salida.
[1]
Mientras la teoría de control
convencional se basa en la función de
transferencia, la teoría de control
moderna se basa en la descripción de las
ecuaciones del sistema en términos de n
ecuaciones diferenciales de primer
Esta realización del espacio de
orden, que se pueden combinar en una
estado se denomina forma canónica
ecuación diferencial matricial. [1]
controlable porque garantiza que el
El uso de la notación matricial
modelo resultante es controlable (es
simplifica mucho la representación
decir, dado que el control entra en una
matemática de sistemas de ecuaciones.
cadena de integradores, puede modificar
El aumento en la cantidad de variables de
todos y cada uno de los estados). Si un
estado, de entradas o salidas, no
sistema no es controlable, entonces no es
incrementa la complejidad de las
posible expresarlo en esta forma
ecuaciones. De hecho, es posible
canónica.
proseguir el análisis de sistemas
Los coeficientes de la función
complicados, con entradas y salidas
transferencia pueden ser usados también
múltiples, con procedimientos
para construir otro tipo de forma
ligeramente más complicados que los
canónica
requeridos por el análisis de sistemas de
ecuaciones diferenciales escalares de
primer orden. [1]

3. FORMA CANÓNICA:
Cualquier función de
transferencia que es estrictamente propia
puede ser escrita como un espacio de Esta disposición se denomina
estados con la siguiente aproximación: forma canónica observable y,
Dada una función análogamente al caso anterior, el modelo
transferencia, expandirla para revelar resultante es necesariamente observable
todos los coeficientes en el numerador y (esto es, al proceder la salida de una
en el denominador. Resultando en la cadena de integradores, su valor se ve
siguiente forma: [2] afectado por todos y cada uno de los
estados). Un sistema no observable no
puede ponerse en esta forma.

4. SISTEMA
Los coeficientes pueden ser ROTACIONAL
ahora insertados directamente en el ACOPLADO:
modelo de espacio de estados mediante
la siguiente aproximación:
𝑇1 𝑏1 ∗ 𝑥2 (𝐾1 + 𝐾2 ) ∗ 𝑥1
𝑥̇ 2 = − −
𝐽1 𝐽1 𝐽1
𝐾2 ∗ 𝑥3
+ 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1
𝐽1

Figura 1. Representación gráfica de un sistema 𝑇2 𝐾2 ∗ 𝑥1 (𝐾2 + 𝐾3 ) ∗ 𝑥3


rotacional acoplado
𝑥̇ 4 = + −
𝐽2 𝐽2 𝐽2
𝑏2 ∗ 𝑥4
− 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2
Como hay dos masas que gira 𝐽2
con energía cinética almacenada, la
selección de variables de estado que está 𝑥̇ 1 = 𝑥2 → 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 3
directamente relacionado con el 𝑥̇ 3 = 𝑥4 → 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 4
almacenamiento de energía conduce a
El modelo matricial vectorial es:
𝑥1 = 𝜃1 (𝑡), 𝑥2 = 𝜃̇1 (𝑡)
𝑥3 = 𝜃2 (𝑡), 𝑥4 = 𝜃̇2 (𝑡) 𝑥̇ 1
𝑥̇ 2
Es aparente que debería existir [ ]
𝑥̇ 3
una variable que estuviese relacionada 𝑥̇ 4
con la energía potencial almacenada para
cada uno de los tres resortes de torsión, 0 1 0 0
(𝐾1 + 𝐾2 ) 𝑏1 𝐾2 𝑥1
pero dos de los resortes están fijos por un − − 0
𝐽1 𝐽1 𝐽1 𝑥2
extremo, y el conocimiento de la = [𝑥3 ]
0 0 1
deflexión angular de dos es suficiente 𝐾2 0 (𝐾2 + 𝐾3 ) 𝑏2 𝑥4
para determinar el tercero. Sumando lo 0 − −
[ 𝐽2 𝐽2 𝐽2 ]
pares sobre las dos masas con las
variables seleccionadas produce las 0 0
ecuaciones de primer orden. [5] 1
0
𝐽1 𝑇
+ [ 1]
0 0 𝑇2
𝑇1 = 𝐽1 𝜃̈1 (𝑡) + 𝑏1 𝜃̇1 (𝑡) + 𝐾1 𝜃1 (𝑡) 1
+ 𝐾2 𝜃1 (𝑡) − 𝐾2 𝜃2 (𝑡) 0
[ 𝐽2 ]
𝑇2 = −𝐾2 𝜃1 (𝑡) + 𝐽2 𝜃̈2 (𝑡) + 𝑏2 𝜃̇2 (𝑡)
+ 𝐾2 𝜃2 (𝑡) + 𝐾3 𝜃2 (𝑡)
Y la ecuación de salida es:
𝑥1 = 𝜃1 (𝑡)
𝑥2 = 𝜃̇1 (𝑡)
𝑥3 = 𝜃2 (𝑡) 𝑥1
𝑥4 = 𝜃̇2 (𝑡) 𝑥2
𝜃 = [1 0 1 0] [𝑥3 ]
𝑥4
𝑥̇ 1 = 𝜃̇1 (𝑡) = 𝑥2
𝑥̇ 2 = 𝜃̈1 (𝑡)
𝑥̇ 3 = 𝜃̇2 (𝑡) = 𝑥4
𝑥̇ 4 = 𝜃̈2 (𝑡)
5. IMPLEMENTACIÓN
EN MATLAB:
En primera instancia se
muestra una interfaz de usuario gráfica,
de manera que pueda ser fácilmente
utilizado el programa y así mismo
interpretados los valores obtenidos del
sistema.

Figura4. Casillero para la impresión de


resultados del sistema

Como adicional se obtiene las


gráficas de respuesta al impulso del
Figura 2. GUIDE en Matlab para obtención del sistema:
modelo matemático

En la interfaz gráfica se toman


los valores de cada parámetro que
constituye el sistema, a partir de los
cuales el programa se encargará de
obtener su representación matricial en
variables de estado.

Figura5. Gráficas de respuesta al impulso

En la teoría se explicó la
manera de obtener la matriz en función
de los parámetros del sistema, en el
programa se lo realiza de la siguiente
Figura 3. Casillero para la recepción de datos manera:
del sistema
%% GENERACIÓN DE MATRICES
Se implementa también otra % PARÁMETROS MATRÍZ A:
sección de respuestas o resultados, en A21 = -(k1+k2)/J1;
A22 = -b1/J1;
donde se visualizarán las matrices que A23 = k2/J1;
representan el modelo matemático en A41 = k2/J2;
A43 = -(k2+k3)/J2;
variables de estado del sistema. A44 = -b2/J2;

% PARÁMETROS MATRÍZ B:
B21 = 1/J1;
B42 = 1/J2;
% FORMACIÓN DE MATRICES:
A1 = [0 1 0 0;A21 A22 A23 0;0 0
0 1;A41 0 A43 A44]; 7. CONCLUSIONES
B1 = [0 0;B21 0;0 0;0 B42];
C1 = [1 0 1 0];  Mediante la ejecución del programa
D1 = [0 0]; implementado y al visualizar las
gráficas de respuesta al impulso se
6. EJECUCIÓN:
puede concluir que la representación
Ingreso de datos: matricial en variables de estado es de
mucha utilidad y ayuda para obtener
el comportamiento de un sistema.
 Mediante la ejecución del programa
con diferentes valores se puede
concluir que la selección de variables
de estado está directamente
relacionada con el almacenamiento
Figura6. Ingreso de datos en la GUIDE
de energía potencial.
 Mediante el programa implementado
Impresión de Resultados:
se puede concluir que sumando lo
pares sobre las dos masas con las
variables seleccionadas se produce
las ecuaciones de primer orden.
 Se puede concluir también que, es
posible la resolución de problemas
matemáticos mediante la ayuda de
softwares, permitiendo un ahorro de
tiempo y facilidad en los cálculos. En
este caso se destaca a Matlab como
una herramienta de gran ayuda para
la obtención del modelo matemático
Figura7. Impresión de resultados en la GUIDE mediante representación en variables
de estado.
Gráficas de respuesta al impulso:
8. BIBLIOGRAFÍA
[1]F. Peréz, Ocw.upm.es, 2018.
[Online]. Available:
http://ocw.upm.es/ingenieria-de-
sistemas-y-automatica/control-en-el-
espacio-de-estado/Contenidos/Material-
de-clase/1_modelo_de_estado-ppt.pdf.
[Accessed: 28- May- 2018].
Figura8. Gráficas de respuesta al impulso del
sistema
[2]"CEPAL Panorama de La Inserción
Internacional de América Latina y El
Caribe 2014 (1)", Scribd, 2018.
[Online]. Available:
https://www.scribd.com/document/2567
36330/CEPAL-Panorama-de-La-
Insercion-Internacional-de-America-
Latina-y-El-Caribe-2014-1. [Accessed:
28- May- 2018].

[3]2018. [Online]. Available:


https://www.researchgate.net/publicatio
n/296676513_Introduccion_a_la_repres
entacion_en_espacio_de_estado.
[Accessed: 28- May- 2018].

[4]Control-class.com, 2018. [Online].


Available: http://www.control-
class.com/Tema_9/Slides/Tema_9_Espa
cio_de_Estados.pdf. [Accessed: 28-
May- 2018].

[5]J. Borja Castañeda, "MODELADO


MATEMÁTICO DE SISTEMAS
MECÁNICOS", Facultad de ingeniería
eléctrica y electrónica de la Universidad
Nacional del Callao, Callao, 2015