126 Chapitre III – Cinématique du milieu continu

U E
N IQ
E C H
Récapitulatif des formules essentielles

L Y T
E PO
O L
• Description eulérienne :

ÉC U = U (x, t)

˜˙
dM = grad U(x, t) . dM

taux de dilatation volumique

ˆ˙

E
dΩ t = div U(x, t) dΩt

taux de déformation :
IQ U
H N
EC
d
(dM . dM 0 ) = 2 dM . d(x, t) . dM 0
dt
1

LY T
d(x, t) = (grad U(x, t) +t grad U (x, t))

PO
2
ı̇

E
ds

L
= d11 (x, t)

O
ds

ÉC
θ̇ = 2 d12 (x, t)

taux de rotation :
1
Ω(x, t) = (grad U (x, t) −t grad U(x, t))
2

tourbillon :
1
Ω(x, t) = rot U (x, t)
2
Ω(x, t) . dM = Ω(x, t) ∧ dM , ∀ dM

U E
compatibilité d’un champ de taux de déformation :

N I Q
dij,k` + dk`,ij − dik,j` − dj`,ik = 0
C H
i, j, k, ` = 1, 2, 3

LY
• Taux de déformation eulérien et lagrangien : TE
d(x, t) = Ft −1

E PO
(X, t) . ė(X, t) . F −1
(X, t) , x = φ (X, t)

O L
ÉC
 Récapitulatif des formules essentielles 127

U E
N IQ
EC H
• Dérivées particulaires en représentation eulérienne :

T
(B : grandeur tensorielle d’ordre quelconque)

LY
PO
db ∂b
• B = b(x, t) Ḃ = = + grad b . U

E
dt ∂t

O L Z Z

ÉC
db
• I= b(x, t) dΩt İ = ( + b div U) dΩt
dt
ZΩt Z ΩZ
t
∂b ∂b
İ = dΩt + (b ⊗ U) . da = ( + div (b ⊗ U )) dΩt
Ωt ∂t ∂Ωt Ωt ∂t

Z
• I= b(x, t) dΩt , b et/ou U discontinues sur Σt
ZΩt Z Z

E
∂b
İ = dΩt − [[ b ]] W dΣt + (b ⊗ U ) . da
ZΩt
∂t
∂b
Σt Z ∂Ωt
IQ U
İ = ( + div (b ⊗ U )) dΩt +
Ωt ∂t
N
[[ b ⊗ (U − W ) ]] . n dΣt

H
EC
Σt

LY T
Z Z
• I= b(x, t) . da İ = (Ḃ + b div U − b . tgrad U ) . da

O
Σt Σt

E P Z Z

L
ÉCO
• I= b(x, t) . τ (x) dLt İ = (Ḃ + b . grad U ) . τ dLt
Lt Lt

• Conservation de la masse, équation de continuité

• dm = ρ(x, t) dΩt = ρ0 (X) dΩ0

dρ ∂ρ
+ ρ div U = 0 ⇔ + div ρU = 0
dt ∂t
[[ ρ(U − W ) ]] . n = 0 sur Σt
Z Z Z
∂ρ

E
dΩt − [[ ρ ]]W dΣt + ρU . da = 0

U
Ωt ∂t Σt ∂Ωt

• I=
Z
b(x, t) dm İ =
Z
db
dm
N I Q
Ωt Ωt dt

C H
LY TE
E PO
O L
ÉC
 128 Chapitre III – Cinématique du milieu continu

U E
N IQ
EC H
Formules explicites dans les systèmes
de coordonnées usuelles

LY T (cf. Annexe II)

E PO
O L
ÉC • Coordonnées cartésiennes orthonormées

U = Ux ex + Uy ey + Uz ez
∂Ui
grad U = e ⊗ ej
∂xj i
1 ∂Ui ∂Uj
d = dij ei ⊗ ej (
dij = + )

E
2 ∂xj ∂xi
div U =
∂Ui
=
∂Ux ∂Uy
+ +
∂Uz

IQ U
N
∂xi ∂x ∂y ∂z
Ḃ =
db
dt
=
∂b
+
∂t ∂xi
∂b

EC H
Ui (B scalaire ou tensorielle d’ordre quelconque)

• Coordonnées cylindriques
LY T
E PO
L
U = Ur er + Uθ eθ + Uz ez

ÉC
grad U
O∂Ur
est donné dans l’annexe II

1 ∂Uθ Ur ∂Uz
drr = dθθ = + dzz =
∂r r ∂θ r ∂z
1 ∂Uθ Uθ 1 ∂Ur
drθ = ( − + )
2 ∂r r r ∂θ
1 1 ∂Uz ∂Uθ 1 ∂Ur ∂Uz
dθz = ( + ) dzr = ( + )
2 r ∂θ ∂z 2 ∂z ∂r
∂Ur Ur 1 ∂Uθ ∂Uz
div U = + + +
∂r r r ∂θ ∂z
db ∂b ∂b ∂b Uθ ∂b
U E
Q
Ḃ = = + Ur + + Uz (B scalaire)

I
dt ∂t ∂r ∂θ r ∂z

H

N
C
B = br er + bθ eθ + bz ez 


TE
db dbr b θ Uθ dbθ b r Uθ dbz (B vectorielle)
Ḃ = =( − ) er + (
LY + ) eθ + ez 


PO
dt dt r dt r dt
dU dUr Uθ2 dUθ Ur Uθ dUz
a=
dt
=(
dt

O L
−
E r
) er + (
dt
+
r
) eθ +
dt z
e

ÉC
 Récapitulatif des formules essentielles 129

U E
N IQ
• Coordonnées sphériques

EC H
LY T
U = Ur er + Uθ eθ + Uϕ eϕ

E PO
grad U est donné dans l’annexe II

O L
ÉC
∂Ur 1 ∂Uθ Ur 1 ∂Uϕ Uθ Ur
drr = dθθ = + dϕϕ = + cot θ +
∂r r ∂θ r r sin θ ∂ϕ r r
1 1 ∂Ur ∂Uθ Uθ
drθ = ( + − )
2 r ∂θ ∂r r
1 1 ∂Uϕ 1 ∂Uθ cot θ
dθϕ = ( + − Uϕ )
2 r ∂θ r sin θ ∂ϕ r

E
1 1 ∂Ur ∂Uϕ Uϕ

U
dϕr = ( + − )

IQ
2 r sin θ ∂ϕ ∂r r

H N
EC
∂Ur 1 ∂Uθ 1 ∂Uϕ Uθ Ur
div U =
T
+ + + cot θ + 2
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r r

LY
db
E
∂b ∂b
PO
∂b Uθ ∂b Uϕ

L
Ḃ = = + Ur + + (B scalaire)

O
dt ∂t ∂r ∂θ r ∂ϕ r sin θ

ÉC B = br er + bθ eθ + bϕ eϕ (B vectorielle)

db dbr b θ Uθ + b ϕ Uϕ dbθ b r Uθ b ϕ Uϕ
Ḃ = =( − ) er + ( + − cot θ ) eθ
dt dt r dt r r
dbϕ b θ Uϕ b r Uϕ
+( + cot θ + ) eϕ
dt r r

E
dU dUr U 2 + Uϕ2 dUθ Ur Uθ − Uϕ2 cot θ
− θ
U
a= =( ) er + ( + ) eθ

Q
dt dt r dt r
dUϕ Ur Uϕ + Uθ Uϕ cot θ
N I
+(
dt
+
r
) eϕ
C H
LY TE
E PO
O L
ÉC
 130 Chapitre III - Cinématique du milieu continu

U E
Exercices
N IQ
EC H
LY T
III.1 - R = (O, e1 , e2 , e3 ) est un repère cartésien orthonormé dans le référentiel R.

PO
On considère le mouvement défini par :

O L E U1 (x, t) = ϕ1 (x2 , t) , U2 (x, t) = ϕ2 (x1 , t) , U3 (x, t) = 0 ,

ÉC
où ϕ1 et ϕ2 sont des fonctions continues et continûment différentiables. Calculer le
tenseur taux de déformation ; déterminer ses directions principales et ses valeurs prin-
cipales. Calculer le taux de dilatation volumique dans ce mouvement. Déterminer le
tenseur taux de rotation et le vecteur tourbillon ; à quelle condition le mouvement
étudié est-il irrotationnel ?

Éléments de réponse :
 

E
1 ∂ϕ1 ∂ϕ2

U
d(x, t) = + (e1 ⊗ e2 + e2 ⊗ e1 ) ;

IQ
2 ∂x2 ∂x1

N
directions principales : bissectrices de (e1 , e2 ), et e3 ;

valeurs principales :
1

∂ϕ1
+
∂ϕ2

, −
1

∂ϕ1

EC
+ H
∂ϕ2

, 0.

T
2 ∂x2 ∂x1 2 ∂x2 ∂x1

˜ ˙

LY
PO
dΩt /dΩt = div U (x, t) = 0 .
   

E
1 ∂ϕ1 ∂ϕ2 1 ∂ϕ2 ∂ϕ1

L
Ω(x, t) = − (e1 ⊗ e2 − e2 ⊗ e1 ) , Ω(x, t) = − e3 .

O
2 ∂x2 ∂x1 2 ∂x1 ∂x2

ÉC
Mouvement irrotationnel : Ω(x, t) ≡ 0 si et seulement si
ϕ1 (x2 , t) = α(t)x2 + a1 (t) , ϕ2 (x1 , t) = α(t)x1 + a2 (t) .

Commentaire.
À rapprocher de Ex. II.3.

III.2 - Source ponctuelle. Dans un système de coordonnées cylindriques (O, r, θ, z)

on considère le champ de vitesse défini pour r 6= 0, par :

Ur (x, t) = β(t)/r , Uθ (x, t) = 0 , Uz (x, t) = 0 .

Déterminer le tenseur taux de déformation et calculer le taux de déformation volu-

mique. Calculer le vecteur tourbillon.
U E
N I Q
H
Éléments de réponse :

C
β(t)

TE
grad U (x, t) = d(x, t) = − (er ⊗ er − eθ ⊗ eθ )
r2

Y
er , eθ , ez sont les directions principales de d(x, t) .
˜
d
˙
Ωt /dΩt = tr d(x, t) = 0

PO L
E
Ω(x, t) = 0 : mouvement irrotationnel.

Commentaire.
O L
ÉC
Le mouvement plan défini pour r 6= 0 par Ur (x, t) = β(t)/r fluides incompressibles : mouve-
ment induit par une source (ou un puits) ponctuel en O de débit 2πβ(t).
 Exercices 131

U E
IQ
III.3 - Tourbillon ponctuel. On considère le mouvement plan défini en coordonnées

N
H
cylindriques, pour r 6= 0, par :

Y T
U (x, t) = U(r, θ, z, t) =
Γ
EC
e où Γ est une constante réelle .
2πr θ

PO L
Calculer le tenseur taux de déformation d(x, t), le taux de dilatation volumique, le

L E
tenseur taux de rotation et le vecteur tourbillon Ω(x, t), la circulation du vecteur

O
vitesse U (x, t) sur une courbe fermée entourant Oz.

ÉC Éléments de réponse :
• Le mouvement est stationnaire
Γ
grad U (x) = − (e ⊗ eθ + eθ ⊗ er ) ≡ d(x) ;
2πr 2 r
directions principales de d(x) : bissectrices de (er , eθ ) et ez ;
Γ Γ
valeurs principales : − , , 0.
2πr 2 2πr 2
˙
˜

E
dΩt /dΩt = tr d(x) = 0.

U
• Ω(x) = 0 , Ω(x) = 0 :

IQ
I

N
L étant une courbe fermée entourant Oz : U (x) . τ (x) dL = Γ .

EC H
L

Commentaire.

Y T
Il s’agit de l’aspect cinématique du mouvement étudié dans Ex. II.6. Les résultats obtenus

L
ici rejoignent ceux obtenus dans Ex. II.6 pour la transformation infinitésimale (cf. § 4.4) :

PO
notamment Ω(x) = 0 correspond à β(R, t) = 0 démontré alors dans ce cas.

E
rot U (x) = 2 Ω(x) est nul et la circulation de U (x) sur toute courbe entourant l’axe Oz est

L
égale à Γ : ceci n’est pas contradictoire avec la formule de Stokes puisque l’axe Oz(r = 0) ne

ÉC O
fait pas partie du domaine de définition du mouvement. On peut l’y inclure en considérant
que rot U est, en tout point de Oz, une mesure de Dirac ponctuelle d’intensité Γ dirigée selon
ez : d’où la terminologie de « tourbillon ponctuel ».

III.4 - Mouvements irrotationnels sans variation de volume. Dans un ré-

férentiel R on considère un domaine Dt simplement connexe dans la configuration
κt . Donner la forme générale des champs de vitesse U pour lesquels le vecteur tour-
billon est nul en tout point de Dt à l’instant t. À quelle condition ces mouvements
irrotationnels correspondent-ils à un taux de dilatation volumique nul ?

Éléments de réponse :
• U (x, t) = grad ϕ(x, t),
ϕ, deux fois continûment différentiable quelconque, est appelée « potentiel » des vitesses.

U E
• ∆ϕ(x, t) = 0.

N I Q
H
(Gradient et laplacien par rapport aux variables d’espace).

TE C
III.5 - Équations de Geiringer. R = (O, ex , ey , ez ) étant un repère cartésien

LY
orthonormé dans le référentiel R, on considère un domaine D du plan (ex , ey ). On

PO
donne dans D deux familles de courbes continues et à tangente continue, dites familles

O L E
α et β, orthogonales entre elles, telles qu’en tout point de D passe une courbe et
une seule de chaque famille ; on désigne par eα et eβ les vecteurs normés tangents

ÉC
à ces courbes au point courant, orientés de façon que (eα , eβ ) = +π/2, et par Rα
et Rβ les rayons de courbure algébriques correspondants (cf. annexe I, § 6.4). On
 132 Chapitre III - Cinématique du milieu continu

U E
IQ
considère les champs de vitesse en déformation plane parallèlement au plan (ex , ey ),

N
H
que l’on définit par la donnée de leurs composantes en chaque point de D dans la base

EC
(eα , eβ , ez ) : Uα (x, t), Uβ (x, t) indépendants de z, Uz (x, t) = 0. Donner les expressions

LY T
de grad U (x, t) et de d(x, t). Montrer que tout champ de vitesse en déformation plane
ainsi défini, qui satisfait les équations différentielles

E PO
(1) Deα Uα (x, t) − Uβ (x, t)/Rα (x) = 0 le long des lignes α ,

O L
(2) Deβ Uβ (x, t) + Uα (x, t)/Rβ (x) = 0 le long des lignes β ,

ÉC
correspond à un taux de dilatation volumique nul ; déterminer alors les directions
principales de d(x, t) et les valeurs principales correspondantes ; interpréter les lignes
α et β. Étudier le cas particulier où les lignes α sont des droites issues de O et les
lignes β les cercles de centre O : donner alors la forme générale des champs de vitesse
satisfaisant (1) et (2) ; déterminer, parmi ces mouvements, ceux qui sont irrotationnels.

U E
N IQ
EC H
LY T
Éléments de réponse :

E PO
L
• On s’appuie sur la formule grad U . w = Dw U que l’on applique à w = eα , w = eβ , w = ez ,

ÉC O
comme dans l’annexe I (§ 6.4).
Noter que Deα et Deβ s’écrivent aussi couramment
∂
∂sα
et
∂
∂sβ
. On remarque que : Deα eα =
eβ /Rα , Deα eβ = −eα /Rα , Deβ eα = eβ /Rβ , Deβ eβ = −eα /Rβ .
D’où :
grad U (x, t) = (Deα Uα − Uβ /Rα ) eα ⊗ eα + (Deα Uβ + Uα /Rα ) eβ ⊗ eα +
+(Deβ Uα − Uβ /Rβ ) eα ⊗ eβ + (Deβ Uβ + Uα /Rβ ) eβ ⊗ eβ
div U (x, t) = Deα Uα −Uβ /Rα +Deβ Uβ +Uα /Rβ est nulle si (1) et (2) sont satisfaites. Alors :
1
d(x, t) = (Deα Uβ + Uα /Rα + Deβ Uα − Uβ /Rβ ) (eα ⊗ eβ + eβ ⊗ eα ) .
2
Les directions principales de d(x, t) sont les bissectrices de (eα , eβ ) et ez ; les lignes α et β
sont les enveloppes des directions pour lesquelles le taux de glissement est maximal.

E
• Dans le cas particulier indiqué on retrouve :
grad U =
∂Ur
∂r r
e ⊗ er +
∂Uθ
∂r θ
e ⊗ er + (
1 ∂Ur
r ∂θ
−
Uθ
r
) er ⊗ eθ + (
1 ∂Uθ
r ∂θ
+
Ur

I Q
r U
) eθ ⊗ eθ .
(1) et (2) imposent : Ur = −∂f (θ, t)/∂θ Uθ = f (θ, t) + g(r, t) .

H N
C
1
On a : Ω(x, t) = (g 0 + f 00 /r + (f + g)/r) (eθ ⊗ er − er ⊗ eθ ) .

TE
2
Mouvement irrotationnel si et seulement si :

LY
Ur (x, t) = α(t) cos θ + β(t) sin θ , Uθ (x, t) = −α(t) sin θ + β(t) cos θ + γ(t)/r .

Commentaire.

E PO
L
Cet exercice se rattache à la théorie de la plasticité en déformation plane pour les matériaux

O
ÉC
de Tresca ou de von Mises : les équations (1) et (2) sont les équations de Geiringer. Si le champ
de vitesse est connu sur un arc de courbe (ni α ni β), les équations (1) et (2) permettent,
 Exercices 133

U E
IQ
par intégration, de le calculer dans tout un domaine (lignes caractéristiques et domaine de

N
H
détermination pour un système d’équations aux dérivées partielles hyperbolique linéaire).

EC
Dans le cas particulier, les deux premiers termes définissent un mouvement de translation
uniforme U (x, t) = α(t)e x + β(t)e y (solution banale), le troisième correspond au mouvement
étudié dans Ex. III.3.

LY T
E PO
III.6 - Soit v un champ de vecteurs différentiable, défini à chaque instant t sur la
configuration κt . On désigne par O un point fixe dans le référentiel R, par M le point

O L
courant dans un domaine Dt de volume Ωt dans κt . Établir les formules :

ÉC
Z Z Z
∂
ρv̇ dΩt = (ρv) dΩt + (ρv) U . n da
∂t
ZΩt Ωt
Z ∂Ωt
Z Z
∂
OM ∧ ρv̇ dΩt = OM ∧ (ρv) dΩt + OM ∧ ((ρv)U . n) da − U ∧ ρv dΩt .
Ωt Ωt
∂t ∂Ωt Ωt

Examiner le cas particulier où le champ v est le champ de vitesse U .

Éléments de réponse :

U E
IQ
On applique lesZ formules de la dérivation particulaire aux intégrales
Z
ρv dΩt et OM ∧ ρv dΩt .

H N
EC
Ωt Ωt

T
Commentaire.

LY
Dans le cas particulier, le résultat établi sera utilisé au chapitre IV section 7 : il indique que le

PO
torseur des quantités d’accélération est égal à la dérivée particulaire du torseur des quantités
de mouvement, et il exprime cette dernière au moyen de densités volumique et surfacique.

O L E
III.7 - Théorème de Kelvin ; théorème de Helmholtz. On considère, dans un

ÉC
référentiel R, un mouvement dont le champ des accélérations en représentation eulé-
rienne dérive à chaque instant d’un potentiel uniforme. On désigne par Lt une courbe
fermée dans la configuration κt , et par Γ la circulation du vecteur vitesse U(x, t) sur
cette courbe Lt . On suppose que Lt ne rencontre aucune surface de discontinuité de
vitesse. Démontrer que la dérivée particulaire de Γ est nulle. On désigne par Σt une
portion de surface dans la configuration κt , supposée ne rencontrer aucune surface de
discontinuité de la vitesse, et par φ le flux du vecteur tourbillon Ω(x, t) à travers Σt :
évaluer la dérivée particulaire de φ. On définit à chaque instant t, dans κt , les lignes-
tourbillons : lignes enveloppes du champ des vecteurs tourbillons qui constituent une
famille à deux paramètres ; on définit aussi les surfaces-tourbillons : surfaces engen-

E
drées par les lignes-tourbillons s’appuyant sur une courbe donnée arbitraire. Démon-
trer que les surfaces-tourbillons et les lignes-tourbillons sont des éléments matériels.
Calculer la dérivée particulaire du vecteur Ω(x, t)/ρ(x, t).
I Q U
H N
Éléments de réponse :
Z Z Z
TE C
Y
U2

L
• Γ̇ = (U̇ + U . grad U) . dM = a . dM + (grad ( )) . dM d’après (4.52) ,

PO
Lt Lt Lt
2
d’où Γ̇ = 0 sous les hypothèses indiquées.

L E
Lt désignant la frontière de Σt on a 2φ = Γ d’où : 2φ̇ = Γ̇ = 0.

O
ÉC
• Les surfaces-tourbillons sont caractérisées par le fait que le long de toute courbe fermée,
réductible à un point, tracée sur une surface-tourbillon, la circulation de la vitesse est nulle.
Le transport convectif d’une surface-tourbillon à l’instant t conserve cette propriété puisque
 134 Chapitre III - Cinématique du milieu continu

U E
IQ
Γ̇ = 0 : la surface transportée demeure donc une surface-tourbillon. En considérant une ligne-

N
H
tourbillon comme l’intersection de deux surfaces-tourbillons on démontre le résultat relatif

EC
aux lignes-tourbillons.

T
• On écrit que, pour un vecteur-aire quelconque da :

Y
˙

L
dφ ˝
Ù̇ = Ω(x, t) . da = 0 ;

PO
en appliquant la formule (4.59) qui donne la dérivée particulaire du vecteur-aire on obtient :

E
Ω̇ = −Ω div U + (grad U) . Ω

O L
et, puisque div U = −ρ̇/ρ , il vient : (˘
˙

ÉC
Ω/ρ) = (grad U ) . (Ω/ρ).
Commentaire.
L’existence d’un potentiel des accélérations uniforme se démontre en mécanique des fluides
lorsque les forces de masse dérivent elles-mêmes d’un potentiel uniforme et si le fluide consi-
déré est « barotrope ». Le résultat établi, concernant la conservation de la circulation de la
vitesse dans les conditions indiquées, est le théorème de Kelvin. Le caractère matériel des
lignes et surfaces-tourbillons est l’objet du théorème de Helmholtz. Le dernier résultat établi
montre que le vecteur Ω(x, t)/ρ(x, t) subit un simple transport convectif, c’est-à-dire évolue
comme le vecteur matériel dM .

U E
N IQ
EC H
LY T
E PO
O L
ÉC

U E
N I Q
C H
LY TE
E PO
O L
ÉC