UNIVERSIDAD DON BOSCO

ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO.
Ing. María Celia Parada Díaz.

UNIDAD II: ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

Análisis en el dominio del tiempo.

El primer paso en el análisis de un sistema de control, es deducir un modelo matemático del sistema. Una vez obtenido, se
dispone de varios métodos para analizar el comportamiento del sistema.
En la práctica, la señal de entrada a un sistema de control no puede conocerse con anticipación, ya que es de naturaleza
aleatoria y por lo tanto, la entrada instantánea no puede expresarse en forma analítica. Sólo en casos especiales se conoce
previamente la señal de entrada, que es expresable en forma analítica, o por curvas representativas, como es el caso del
control automático de las herramientas de corte.

Al analizar y diseñar sistemas de control, se debe disponer de una base para comparar el comportamiento de diversos
sistemas de control. Estas bases se pueden establecer especificando determinadas señales especiales de entrada y
comparando las respuestas de diversos sistemas ante estas señales. Muchos criterios de diseño están basados en tales
señales, o en respuestas de sistemas a cambios en las condiciones iniciales (sin señales de prueba). El uso de señales de
prueba se puede justificar por la correlación que existe entre las características de respuesta de un sistema a una señal de
prueba típica, y la capacidad del sistema para atender las señales de entrada reales que se le presentan.

Señales de prueba típicas. Las señales de prueba de entrada más utilizadas son las funciones escalón, rampa,
aceleración, impulso, senoidal y similares. Con ellas se pueden realizar análisis matemáticos y experimentales de los
sistemas de control. La selección de las señales de entrada a elegir para analizar las características de un sistema, depende
de las señales de entrada más habituales a que el sistema estará sometido en condiciones normales de operación. Si las
entradas a un sistema son funciones que cambian gradualmente con el tiempo, la señal adecuada para una prueba puede ser
la señal rampa. Si un sistema está sujeto a perturbaciones súbitas, una función escalón en el tiempo puede ser una buena
señal de prueba; y para un sistema sujeto a entradas bruscas, la mejor puede ser una función impulso. Una vez diseñado un
sistema de control con base en las señales de prueba, por lo general el comportamiento del sistema en respuesta a entradas
reales es satisfactorio.

Respuesta transitoria y respuesta en estado estacionario. La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta
de dos partes: la transitoria y la respuesta en estado estacionario. La respuesta transitoria se refiere a la que va del estado
inicial al estado final. Por respuesta en estado estacionario se entiende la forma en que la salida del sistema se comporta
cuando el tiempo t tiende a infinito. La respuesta del sistema c(t) se puede escribir

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Considérese el sistema que se presenta en la siguiente figura:

Figura (b)
Figura (a)

Este sistema puede representar físicamente un circuito RC, un sistema térmico, etc. La figura anterior es un diagrama de
C ( s) 1
bloques simplificado. La relación entrada-salida está dada por =
R( s ) Ts + 1
Se analizarán las respuestas del sistema a entradas como las funciones escalón unitario, rampa unitaria e impulso unitario.
Las condiciones iniciales se suponen igual a cero. Se hace notar que todos los sistemas que tienen la misma función de
transferencia, tienen la misma salida como respuesta a la misma entrada. Se puede dar una interpretación física a la
respuesta matemática para cualquier sistema físico.

1
Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden. Como la transformada de Laplace de la función escalón
1 1
unitario es 1/ s , sustituyendo R ( s ) = 1/ s en la ecuación de función de transferencia se obtiene C ( s ) =
Ts + 1 s
1 1
Al expander C ( s ) en fracciones parciales se tiene C ( s ) = −
s Ts + 1
Tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuación anterior se obtiene
c(t ) = 1 − e − t / T (t ≥ 0)
Esta ecuación establece que inicialmente, la salida c(t ) es cero y finalmente se convierte en la unidad. Una característica
importante de una curva exponencial de respuesta c (t ) es que en t = T el valor de c (t ) es 0.632, o sea que la respuesta
c(t ) ha alcanzado el 63.2% de su cambio total, lo cual se puede ver muy fácilmente el substituir t = T en c(t ) . Es decir,
c(T ) = 1 − e −1 = 0.632 .

Nótese que en cuanto más pequeña sea la constante de tiempo T , más rápida es la respuesta del sistema. Otra
característica importante de la curva exponencial es que la pendiente de la recta tangente en t = 0 , es 1/ T , pues
dc 1 −t / T 1
= e =
dt T t =0 T
La salida alcanzaría el valor final en t = T si se mantuviera la
velocidad inicial de respuesta. De la ecuación anterior se ve que la
pendiente de la curva de respuesta c(t ) decrece en forma
monótona desde 1/ T en t = 0 , hasta cero en t = ∞ .

La curva de respuesta exponencial c (t ) de la ecuación

−t / T
c(t ) = 1 − e (t ≥ 0) aparece en la figura siguiente:

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden.

Como la transformada de Laplace de la función rampa unitaria es

1/ s 2 , la salida del sistema de la figura (a) se obtiene como
1 1
C ( s) =
Ts + 1 s 2
Al expandir C ( s ) en fracciones parciales se obtiene
2
1 T T
C ( s) = 2
− +
s s Ts + 1
Tomando la transformada inversa de Laplace de esta ecuación, se
obtiene c(t ) = t − T + Te− t / T (t ≥ 0) .
Entonces la señal de error
e(t ) es e(t ) = r (t ) − c(t ) = T (1 − e− t / T )
−t / T
Cuando t tiende a infinito, e tiende a cero, y entonces la señal
de error e(t ) tiende a T , o bien e(∞ ) = T .
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema están
representados en la siguiente figura.

2
Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden.

Para la entrada impulso unitario R ( s ) =1 y la salida del sistema de la figura

1
(a) se puede obtener como C (s) = , o bien
Ts + 1
1 −t / T
c (t ) = e (t ≥ 0) ; en la figura siguiente aparece la curva de
T
respuesta resultante.

Una comparación de la respuesta del sistema con estas tres entradas indica
claramente que la respuesta a la derivada de una señal de entrada se puede
obtener al diferenciar la respuesta del sistema a la señal original. También se
puede ver que la respuesta a la integral de la señal original y las constantes
de integración se determinan a partir de la condición inicial de salida 0. Esta
es una propiedad de los sistemas lineales invariantes en el tiempo. Los
sistemas lineales variables en el tiempo y los sistemas no lineales no poseen
esta propiedad.

Sistemas de segundo orden.

Respuesta escalón de sistemas de segundo orden. La función de transferencia de lazo cerrado del sistema que se
muestra en la figura es
E (s)
R(s) C (s) K . es
una constante.
K
que representa
s(s + p) una ganancia.
p es una constante real que representa al
polo del sistema.

Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a una ecuación diferencial lineal de segundo orden

d 2 c(t ) dc(t ) d 2 r (t ) dr (t )
a0 2
+ a1 + a 2 c (t ) = b0 2
+ b1 + b2 r (t )
dt dt dt dt
Sin pérdida de generalidad se analizará un caso muy común donde:

a0 = 1, a1 = p, a2 = b2 = K , b0 = b1 = 0.

Su función de transferencia de lazo cerrado es:

C (s) K
= 2
R ( s ) s + ps + K
Forma estándar del sistema de segundo orden:
C (s) ω2n
= 2
R( s ) s + 2ζωn s + ω2n
Ahora el comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe en términos de los parámetros ζ y ωn.
donde ωn (omega), frecuencia natural no amortiguada, y ζ (zeta), relación de amortiguamiento del sistema.

Si 0 < ζ <1, los polos de lazo cerrado son complejos conjugados y quedan en el semiplano izquierdo del plano s. Se dice
entonces que el sistema está subamortiguado, y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si ζ = 1 , se dice que el sistema está

3
críticamente amortiguado. Los sistemas sobreamortiguados corresponden a ζ > 1 . La respuesta transitoria de sistemas
críticamente amortiguados y de sistemas sobreamortiguados, no oscila. Si ζ = 0 , la respuesta transitoria no se extingue.

Ahora se obtendrá la respuesta del sistema que aparece en la siguiente figura a una entrada escalón unitario,
C (s) ω2n
= 2
R( s ) s + 2ζωn s + ω2n

Ahora se hará considerando tres casos diferentes:.

C ( s) ω n2
1. Caso subamortiguado . En este caso se escribe: =
R ( s ) ( s + ζω n + jω d )( s + ζω n − jω d )
Donde ωd = ωn 1 − ζ 2 , se denomina frecuencia natural amortiguada.

R ( s ) es una entrada escalón, entonces ω n2

Si C ( s) = 2
( s + 2ζω n s + ω n2 ) s
1 s + ζω n ζω n
Utilizando fracciones parciales: C (s) = − −
s ( s + ζω n ) + ω d ( s + ζω n ) 2 + ω d2
2 2

Y conociendo que (ver capítulo 2)

 s + ζωn   ωd  −ζωnt
£-1  = e −ζωnt cos ωd t £-1  2
=e senωd t
2 2
2
 ( s + ζωn ) + ωd   ( s + ζωn ) + ωd 
Se obtiene la salida en el tiempo, usando la tabla de transformadas de Laplace

 ζ 
c(t ) = 1 − e −ζωnt  cos ωd t + senωd t 
 1− ζ 2 
 

 ζ 
La señal de error de este sistema es e(t ) = r (t ) − c(t ) = e −ζωnt  cos ωd t + senωd t  (t ≥ 0)
 1− ζ 2 
 
2. Caso de amortiguamiento crítico (ζ = 1): en este caso se tienen dos polos reales iguales y C ( s ) ante un escalón es
ω n2 −ωnt
C (s) = , la transformada inversa es c(t ) = 1 − e (1 + ωnt ) (t ≥ 0) (b)
(s + ω n )2 s

3) Caso sobreamortiguado (ζ > 1) :

en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una entrada escalón, esC ( s )

ω n2
C (s) =
( s + ζω n + ω n ζ 2 − 1)( s + ζω n − ω n ζ 2 − 1) s

4
La transformada inversa de Laplace de la ecuación anterior es

1 ζ 2 −1)ωn t 1 ζ 2 −1)ωn t
c(t ) = 1 + e − (ζ + − e − (ζ + (c)
2 ζ 2 − 1(ζ + ζ 2 − 1) 2 ζ 2 − 1(ζ − ζ 2 − 1)

En la siguiente figura se aprecia la familia de curvas de C (t ) , donde la abscisa es la variable adimensional ωn (t ) . Las
curvas son función de ζ . Estas curvas se obtienen de las ecuaciones, (a), (b) y (c).

Figura (a) Curvas de respuesta al escalón unitario de sistemas de segundo orden.

Definición de los parámetros de la respuesta transitoria,

Las características de desempeño de un sistema de control se comparan basándose en el tiempo de la repuesta transitoria. La
característica transitoria de los sistemas dinámicos se presenta por la incapacidad de responder de manera instantánea a las
entradas o perturbaciones. La respuesta transitoria es común clasificarla con base a los siguientes parámetros.
1. Tiempo de retardo, t ; . Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del valor final por primera vez.
d
2. Tiempo de crecimiento o subida, tr ; Es el tiempo requerido para que la respuesta aumente de 0 a 100% para sistemas
subamortiguados, del 5 al 95% o del 10 al 90% para sistemas críticamente amortiguados o sobreamortiguados.
El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuación de respuesta de un sistema de segundo orden
ante una entrada escalón. Respecto a la ecuación (a) el tiempo de crecimiento se obtiene haciendo c(tr ) = 1 o

 ζ 
c(t ) = 1 − e −ζωnt  cos ωd tr + senωd tr 
 1− ζ 2  , Como e −ζω t ≠ 0 , n r

 
ζ
de la ecuación anterior se obtiene cos ωd tr + senωd tr = 0
1−ζ 2
1− ζ 2 ω
O bien tan ωd t r = − =− d
ζ σ
Definición del ángulo
tan −1  d  =
1 ω π −β ωd
el tiempo de crecimiento es tr = , β = tan −1
ωd  − σ  ωd σ
5
3. Tiempo pico, t p ; Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobreimpulso. El tiempo pico se
obtiene derivando la ecuación de respuesta c(t) respecto al tiempo e igualándola a cero, con lo que se obtiene

ωn −ζω nt p senω d t p = 0 , los valores que satisfacen esta ecuación son

( senω d t p ) e =0
1−ζ 2 0, π , 2π , 3π , L, se elige el primer sobreimpulso.
π
ωdt p = π ⇒ tp =
ωd
4. Sobreimpulso máximo, q = Mp; Es el valor pico máximo de la curva de respuesta medido desde la unidad o valor
deseado. El sobreimpulso máximo se obtiene de la respuesta evaluada en el tiempo pico.

M p = c(t p ) − 1

 π ζ π 
= −e−ζωn (π ωd ) cosωd +
 ωd 1−ζ 2
senωd
ωd  = e−ζ (ωn ωd )π = e−(σ ωd )π

, Sobreimpulso porcentual máximo

5. Tiempo de establecimiento o asentamiento, ts ; Es el tiempo mínimo donde la curva de respuesta alcanza y se mantiene
dentro de un rango de error preestablecido, generalmente es del 2% o del 5%, el rango más común es el del 2%. Para
sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene dentro del 2% después de 4 constantes de tiempo:

4 4 3 3
ts = 4T = = (criterio de 2%) ts = 3T = = (criterio del 5%)
ζωn σ σ ζωn
La velocidad de disminución de la respuesta transitoria depende del valor de la constante de tiempo 1/ ζωn .

6
Ejemplo: Definir los parámetros de respuesta transitoria del sistema .

La función de transferencia de lazo cerrado es

R(s) E(s) 375 C(s)
C ( s) 375 s(s + 34)
= 2
R ( s ) s + 34s + 375
Se utiliza la siguiente igualdad

375 ωn2 ,
= 2
s + 34 s + 375 s + 2ζωn s + ωn2
2

34 σ = 17
se obtiene ωn2 = 375 ωn = 375 2ζωn = 34 ζ = = 0.877876 ωd = 86
2 375

A partir de aquí se obtienen los parámetros de respuesta transitoria

ωd
β = tan −1 = 0.499 rad . M p = e −(σ ω d )π = 0.00315 = 0.315%
σ
4
π −β ts = = 0.23529 segundos
tr = = 0.2849 segundos σ
ωd
π
tp = = 0.33876 segundos
ωd
Considere el sistema de la figura donde ξ = 0.6 , y ωn = 5 rad / s , se desea hallar el tiempo de crecimiento t r , tiempo de
pico, t p , sobreimpulso máximo M p , y tiempo de establecimiento t cuando el sistema se somete a una entrada escalón
d
unitario.

De los valores de ξ y ωn , se obtiene ωd = ωn 1 − ξ 2 = 4 y

σ = ξωn = 3
π − β 3.14 − β
Tiempo de crecimiento t r : es t r = =
4 4
ω 4
Donde β está dado por β = tan −1 σd = tan −1 = 0.93
3
3.14 − 0.93
El tiempo de crecimiento tr es entonces t r= = 0.55 s
4
π 3.14
Tiempo de pico t p : es t p = = = 0.785 s
ωd 4
−(σ / ωd )π
Sobreimpulso máximo Mp: es Mp =e = e−(3/ 4)3.1416 = 0.095 ; el sobreimpulso máximo porcentual es
9.5%
ts : para el criterio del 2%, el tiempo de establecimiento es:
Tiempo de establecimiento
4 4 3 3
ts = = = 1.33 s ; para el criterio del 5% ts = = = 1 s
σ 3 σ 3