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Técnicas Modernas de Control para Accionamientos Eléctricos de Velocidad

Variable

Conference Paper · July 2009

DOI: 10.13140/RG.2.1.1103.2406

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Roberto Morales-Caporal
Instituto Tecnológico de Apizaco
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Técnicas Modernas de Control para Accionamientos
Eléctricos de Velocidad Variable
R. Morales-Caporal, R. Ordoñez-Flores, J. F. Ramírez-Cruz
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE APIZACO
División de Estudios de Posgrado e Investigación
Av. Ins. Tecnológico s/n. C.P. 90300. Apizaco, Tlax., México
Tel: 241-4172010 Ext. 132, fax. 4180321, e-mail: rmcaporal@ieee.org
Resumen
El presente artículo presenta un estado del arte de las
principales técnicas modernas de control de par y de
velocidad de máquinas eléctricas rotatorias de corriente
alterna accionadas electrónicamente.
I. INTRODUCCIÓN
Las máquinas eléctricas rotatorias accionados
electrónicamente (MERAE) son usadas actualmente de
forma masiva en la industria moderna, esto es porque las
MERAE pueden incrementar la eficiencia energética y la
productividad en diversas aplicaciones donde el control
del par y de la velocidad con alta precisión y alto
desempeño son necesarios [1]-[3]. Aplicaciones tales
como en: actuadores robóticos, máquinas-herramientas,
empacadoras, embobinadoras de papel, trenes de lamina-
ción electrodomésticos, tracción, bombas, compresores,
molinos, hornos, generación eléctrica, industria
automotriz, aeronáutica, etc. Las potencias de las MERAE
pueden variar desde las fracciones de Watts hasta los
megawatts [1]. La influencia de esta tecnología en nuestra
vida actual es muy significativa ya que se utilizan en el
80% de los procesos industriales, en el 70% de la tracción
eléctrica de trenes y naval, en el 100% de la tracción
hibrida automotriz, en el 90% de los generadores eólicos,
en el 100% de las máquinas herramientas y en el 100% de
los lectores de discos; por mencionar algunas [2], [3].
Todo esto ha sido posible gracias a los rápidos avances
en la fabricación de nuevos materiales, eléctricos y
magnéticos, a la continua evolución de los dispositivos
semiconductores de potencia, al incremento continuo en la
velocidad de computo de los controladores digitales como
los DSP’s (por sus siglas del inglés de Digital Signal
Processors) y los FPGA’s (por sus siglas del inglés de
Field Programmable Gate Arrays), al incremento de
resolución de los sensores e interfaces de control y por
supuesto al continuo desarrollo de las técnicas de control.
RVP-AI/2009 – EDU-06 PONENCIA RECOMENDADA
POR EL COMITÉ DE EDUCACIÓN DEL
CAPÍTULO DE POTENCIA DEL IEEE SECCIÓN MÉXICO
Y PRESENTADA EN LA REUNIÓN DE VERANO, RVP-AI’2009,
ACAPULCO GRO., DEL 5 AL 11 DE JULIO DEL 2009.
EDU 06
P50
II. ANTECEDENTES
El uso de los accionamientos eléctricos de velocidad
variable se remonta hasta antes del inicio del siglo XX.
En ese entonces y hasta principio de los años 60’s las
máquinas de corriente directa (MCD) dominaron este
campo [3], [4], debido a que se puede obtener un alto
desempeño en el control de su velocidad y del par de una
forma relativamente fácil. El control de la velocidad del
rotor se pude realizar variando el voltaje de campo o el del
inducido por medio de resistencias lo cual es un método
muy ineficiente. Con el desarrollo de la electrónica de
potencia y surgimiento del tiristor o SCR (por sus siglas
del inglés de Silicon Controled Rectifier), a finales de la
década de los 50’s se realizaron cambios muy
significativos en la forma de controlar las variables de la
MCD es en este instante que comienza la era del control
moderno de las MERAE [4].
Sin embargo, la MCD tiene un conmutador mecánico
que limita la velocidad y la unidad de potencia del motor.
El conmutador mecánico eleva el costo de fabricación y de
operación de la máquina y el chisporroteo entre el colector
y las escobillas restringe las zonas de aplicación como en
el caso de ambientes explosivos. Además, una MCD es
más costosa, voluminosa y mucho más pesada en
comparación con una máquina de corriente alterna (MCA)
de la misma potencia. Esto, dio paso al desarrollo de otro
tipo de accionamientos de velocidad variable con las
MCA, específicamente con los motores síncronos y
asíncronos.
III. CONTROL ESCALAR
Inicialmente se desarrollaron los métodos de control
escalar o control V/Hz para controlar las MCA en lazo
abierto. Este método se aplica similarmente en máquinas
de inducción (MI) y en máquinas síncronas (MS) [5].
El control escalar regula la velocidad del rotor por
medio de la variación de la frecuencia que alimenta la
máquina, esto se logra con el uso de un inversor de voltaje
(ver Fig. 1). De modo que la velocidad del eje del motor
dependerá de la frecuencia de alimentación y del par de
carga.
En este caso el control de velocidad carece de robustez,
sin embargo esta limitante puede ser suprimida usando un
 Inversor
trifasico 
Señales de V 
Velocidad de U1 disparo Ucd iV uV
d
i d
L1
referencia U*
1 S U,V, W L2
q
i q q u
PWM uq iq
L3  uq
w*  id id 
Rectificador
ud ud
Corrientes
de fase iU U 
i U, V, W i 
uU
u
uW
iW
W
MCA
Fig. 1. Control escalar en lazo abierto de una MCA. (a) (b)
Fig. 2a. Bobinas concentradas Fig. 2b. Bobinas concentradas
sensor de velocidad con el fin de cerrar el lazo de control del estator de una máquina del estator de una máquina
[6], pero el costo del accionamiento se incrementará. trifásica de CA en ejes trifásica de CA en ejes
En este tipo de control, sí se opera por arriba de la estacionarios U,V,W y estacionarios  y
velocidad base, la relación V/Hz se reduce ya que se aplica rotatorios d-q rotatorios d-q
un voltaje constante al motor, que generalmente es el
voltaje nominal y las capacidades de par se reducen. Por ejes estacionarios U, V, W (separados 120º) a dos ejes
otro lado, cuando se opera a frecuencias menores a los 10 rotatorios d, q (separados 90º) y la figura 2b representa en
Hz, se obtiene una respuesta lenta de velocidad y no forma simplificada las bobinas del estator de la máquina
constante debido a la variación de los parámetros de la en los ejes estacionarios  y en los ejes rotarios d-q. La
máquina producidos por la saturación magnética y los ecuación de transformación de las corrientes del estator de
aumentos de temperatura. Por lo tanto, a bajas velocidades un sistema trifásico estacionario a uno en cuadratura
de operación es necesario realizar una compensación del rotatorio es como sigue:
voltaje de referencia (ver Fig. 1) [7], [8]. Cuando el motor é ù
éi ù ê cos( g ) cos (g - 2
p ) cos (g - 4
p ) úé ù
opera con cargas ligeras se puede reducir la relación V/Hz êd ú ê 3 3 ú êiU ú
ê ú 2ê ê úê ú
para minimizar la corriente del motor y también reducir la êiq ú= ê- sin (g ) - sin( g - 23 p ) - sin( g - 43 p )ú×i
ú êêV ú
corriente de magnetización, con lo cual disminuirá la ê ú 3ê ú ú
êi 0 ú ê 1 1 1 ú êiW ú
potencia de la máquina y se producirá un par menor, pero ëê û ú
ê 2
ê ú
úë û
aún suficiente para la mover una carga ligera. ë 2 2 û
El control escalar se usa en aplicaciones tales como en:
ventiladores, bombas y compresores donde un control O bien, de un sistema en cuadratura rotatorio d-q a uno
en cuadratura fijo ver Fig. 2b
preciso del par y de la velocidad no son necesarios. Entre
algunas ventajas de este control es que su costo es menor
éia ù écos( g ) - sin (g )ù éid ù
en comparación otros accionamientos y su utilización se ê ú= ê ú×ê ú
vuelve factible otra vez en accionamientos eléctricos de êi ú ê ú êi ú
ëêb û
ú êësin (g ) cos( g ) ú
û ëêq û
ú
super-altas velocidades (50000- 100000 rpm) [8].
Y en forma reciproca
IV. CONTROL POR CAMPO ORIENTADO (FOC)
é cos( g ) sin (g )ù éia ù ia = iU
A mediados de los años 70’s, surgió en Alemania el éid ù
ê ú= ê ú×ê ú con
control vectorial o Control por Campo Orientado FOC êi ú ê ú êi ú 1
ëêq û
ú êë- sin (g ) cos( g ) ú
û ëêb û
ú ib = (i V - iW )
(por sus siglas del inglés Field Oriented Control) con los 3
trabajos de Hasse, Blaschke, y Leonhard [9]-[11]. Con el
surgimiento del FOC se inicia una etapa moderna respecto Donde,  representa la posición del rotor respecto al eje
al control de las MCA (principalmente del MI), lográndose de referencia estacionario . De la misma manera se
implementar por primera vez un tipo de control con pueden transformar a ejes rotatorios, los voltajes y los
características y desempeños similares a los alcanzados flujos de la máquina. O bien pasar de un sistema rotatorio
con la MCD accionada electrónicamente pero usando una de dos ejes a uno estacionario o viceversa [11].
MCA. La Fig.3 muestra el esquema de control de un FOC
El FOC se basa principalmente en orientar el flujo directo (orientación de flujo de rotor) para un MI y la Fig.4
magnético del entrehierro, del estator o del rotor de la muestra un esquema FOC para un MS. Velocidad, par
máquina en unos ejes de referencias rotatorio d-q, (ver Fig. (corriente en el eje q) y flujo magnético (corriente en el eje
2a). lo cual permite desacoplar el flujo del par (y permite d) para el caso de ambas máquinas son controlados prin-
controlar la MCA de la misma forma que una MDC). La cipalmente por medio de controladores clásicos PI
Fig. 2a representa en forma simplificada las bobinas del (proporcional integral) los cuales a sus salidas dan los
estator de la máquina y la transformación vectorial de tres valores de las corrientes de referencia en el eje q que
 L1 L2 L3 L1 L2 L3
Rectificador Rectificador
Velocidad de Coordenadas Coordenada Velocidad de Coordenada Coordenadas
referencia PI de rotor de estator referencia Fuzzy de rotor de estator
Ucd Ucd
 *m i *q PI
Señales de
disparo  *m i *q PI
Señales de
disparo
* *
u d, q d,q u    * *
u d, q d,q u   
S U,V,W S U,V,W
m SVM
Inversor m SVM
Inversor
PI   Trifasico Fuzzy   Trifasico
 R* i *d R  R* i *d R
Posición elec. del rotor Posición elec. del rotor
d,q Corrientes d,q Corrientes
R Modelo id,q   de fase R Modelo id,q   de fase
de flujo U,V i U, V, W de flujo U,V i U, V, W
   
del rotor del rotor
Derivada Derivada
m Encoder m Encoder

Posición mec. del rotor Posición mec. del rotor

MI MI

Fig. 3. FOC directo para un MI. Fig. 5. FOC directo para un MI con control difuso [15].

L1 L2 L3 L1 L2 L3
Rectificador Rectificador
Velocidad de Coordenadas Coordenadas Velocidad de Coordenadas Coordenadas
referencia PI de rotor de estator referencia de rotor de estator
Ucd Seńales de Ucd
 *e i *q PI
Seńales de
disparo
 *m Control i *q disparo
Predictivo *d, q d,q u *  
* *
u d, q d,q u    u S U,V,W
e SVM
S U,V,W Inversor m Control
Predictivo SVM
Inversor
  Trifasico PI   Trifasico
i*
d  R* R
i *d Posición elec. del rotor
Corrientes d,q Corrientes
id,q d,q   de fase R Modelo id,q   de fase
de flujo i U, V, W
  U,V i U, V, W   U,V
del rotor
Derivada Derivada
e Encoder m Encoder
Pares
Posición elec. del rotor depolos Posición mec. del rotor
MS MI

Fig. 4. FOC directo para un MS. Fig. 6. FOC directo para un MI con control predictivo [16].

controla el par y en el eje d que controla el flujo. Después disminuir la eficiencia, el performance y su confiabilidad,
estas corrientes son comparadas contra las corrientes entre estas técnicas están la identificación de la resistencia
medidas d y q respectivamente y el error de cada una de del estator y del rotor usando sensores, observadores y
ellas debe ser controlado por medio de otros dos técnicas inteligentes como las redes neuronales artificiales
controladores PI; los cuales a sus salidas determinan el y la lógica difusas [13], [25]. En todos los casos el
voltaje de referencia que debe ser aplicado a la máquina objetivo principal es el de mejora la dinámica del par el
con la ayuda de un técnica de modulación del ancho de los cual oscila entre los 2 y 8 ms para el FOC y sus variantes
pulsos PWM (por sus siglas del inglés Pulse Width [26]. Las ventajas y desventajas principales de las
Modulation) o de una modulación vectorial espacial SVM variantes de control radican en que unos son más robustos
(por sus siglas del inglés Space Vector Modulation) [12]. ante las variaciones de los parámetros y se obtiene una
Por su puesto, se han desarrollado muchas variantes de mejor operación en todo el rango de velocidades, sin
este esquema de control y de la modulación como lo son: embargo el cálculo computacional es intensivo, lo que
1.- por parte del control: el FOC indirecto, la orientación obliga a utilizar DSP muchas más poderosos y por ende el
del flujo del estator, la orientación del flujo del rotor [7], encarecimiento del accionamiento.
[11], [12], controles que utilizan inteligencia artificial en El FOC puede ser utilizado en aplicaciones tales como:
lugar de los clásicos PI [13]-[15] (ver Fig. 5) y más trenes de laminado, molino de cemento, enrolladoras,
recientemente la utilización del control predictivo generación eléctrica, lectores de discos, y otras aplica-
generalizado [17]-[19] y del control dead-beat [20], [21] ciones donde la operación en estado estable es continua y
(Fig. 6) que muestran dinámicas mucho más rápidas que las dinámicas del par mínimas porque el par obtenido con
con los controles clásicos e inteligentes. el FOC y sus diversas variantes tienen un factor de rizado
2.- Por parte de la modulación: las variantes de utilizar muy pequeño; puesto que se sigue una referencia de valor
modulación SVM [22]-[24] y la modulación SVM basada constante en estado estable (salida de controladores).
en redes neuronales [13]. No obstante, las técnicas de control por campo orientado
3.- Por parte de la identificación paramétrica: Se han también presentan ciertas desventajas tales como: la
desarrollado numerosas técnicas para la obtención de necesidad de la transformación de las coordenadas esta-
parámetros on-line de las máquinas accionadas electrónica cionarias a rotatorias, se necesita una técnica PWM y la
mente pues como es bien sabido la variación de los necesidad de tener lazos de control (ya sea utilizando
parámetros de la máquina durante la operación puede técnicas de control clásico o inteligente o ambos) esto
 Filtrado
Señales de U cd
T1 D1 T3 D3 T5
M* eM M diparo
U uU
L1 uV Tabla de S U,V,W Inversor
V
L2 Udc C W  S*  disparo Trifasico
L3 uW e
T2 D2 T4 D4 T6

iU Sector Estimación
Rectificación Inversión iV Estator del (m) del voltaje
iW motor
S Corrientes
Fig. 7 Convertidor de potencia trifásico u    de fase
Modelo de
M i      i U, V, W
la máquina U,V

u 3 (010) u 2 (110)
u1 (100)
u3 u2 
1 1 1 Sec.3 Sec.2

U dc SU SV SW
u 4 (011)
Sec.4
0 0 0
u 0 (000)
u 7 (111)
U V W Sec.5
u 5 (001)
(a) u5
(b)
Figura 8. a) Topología del inversor trifásico en estado de
conducción (100). b) Generación de los ocho fasores espaciales
de voltaje.
penaliza la dinámica del par e incrementan el costo
computacional además de que si no se utiliza un esquema
de control sin sensor, transductores de velocidad y
posición se hacen imprescindibles.
V. CONTROL DIRECTO DEL PAR (DTC)
A mediados de la década de los ochenta, después
de continuas investigaciones, fue desarrollada tanto en
Alemania (ver tema VI) como en Japón una nueva técnica
de control avanzado para accionamientos eléctricos
conocido como Control Directo del Par DTC (por sus
siglas del inglés, Direct Torque Control). [27]. Con el
DTC se obtienen dinámicas de par mucho más rápidas que
las logradas con el FOC (menores a 1 ms) [26] además, no
se necesita realizar transformación de coordenadas
estacionarias a rotatorias, tampoco se necesita una técnica
PWM, ni mucho menos se necesita de los controladores de
corriente y además es menos sensible a la variación
paramétrica de la máquina.
La idea básica del DTC es seleccionar uno de los seis
fasores espaciales activos de voltaje (FAV) generado por
un puente inversor trifásico y uno de los dos fasores
espaciales inactivos de voltaje generador por el mismo
puente inversor. Para ello, es fundamental seleccionar los
FAV que desarrollarán más rápidamente el par de
referencia. La Fig. 7 muestra un inversor trifásico
conectado a una MCA. Con esta topología es posible
generar ocho conexiones diferentes del inversor y por
ende se generan ocho fasores espaciales de voltaje con los
cuales se pueden crear movimientos discretos del flujo
del estator. Los estados de conmutación del inversor
trifásico son definidos comúnmente como (SU, SV, SW)
con valor “1” cuando el IGBT superior es conmutado y se
Sec.1 u 1 (100) MCA
2  Fig. 9 Esquema de control directo del par (DTC) para una MCA.
3 U dc
Sec.6
obtiene un voltaje positivo y un valor “0” cuando el IGBT
u 6 (101) inferior es conmutado dando por resultado un voltaje
u6
negativo. Como se muestra en la Fig. 8a en este caso se
tiene un estado de conmutación u1 (100). Cada estado de
conmutación generará uno de los ocho voltajes espaciales
de voltaje.
Seis son llamados FAV designados como u1, u2, u3, u4,
u5, u6, y dos llamados fasores espaciales inactivos de
voltaje designados como u0 y u7. Es común dividir el
plano alfa-beta que se muestra en la Fig. 8b en seis
sectores (1…6) para determinar el grado de influencia de
cada uno de los FAV. La Fig. 9 muestra un esquema de
control directo del par para una máquina de CA y la
explicación de este es como sigue. Los valores de
referencia de par y flujo son comparados con los valores
instantáneos del par y de flujo calculados a partir de las
variables del estator de la máquina. Los errores de par y
flujo obtenidos de dichas comparaciones son procesados
por controladores de histéresis de dos niveles para el par
(par puede tener valores positivos o negativos
dependiendo del sentido de giro del rotor) y de un nivel
para el flujo (flujo del estator siempre el positivo).
Después, las salidas discretas provenientes de los
controladores de histéresis junto con la información del
número de sector donde se encuentra el fasor espacial flujo
del estator en el plano alfa-beta, seleccionan a partir de
una tabla óptima de disparo el FAV y su correspondiente
fasor de voltaje inactivo que deben ser aplicados al motor.
Al igual que con el FOC en el DTC existen actualmente
muchas variantes de este esquema de control como lo son:
El control directo del par con modulación espacial (DTC-
SVM) [28]-[29] el cual utiliza controles PI en lugar de los
comparadores de histéresis con el fin de reducir el rizado
del par (ver Fig. 10), sin embargo como ya se ha mencio-
nado anteriormente esto implica perdida en lo que a la
dinámica del par se refiere. Otra variante es el DTC-SVM
basado en redes neuronales y en la lógica difusa [25], [31],
lo cual incrementa el tiempo de computo y nuevamente se
necesita de un modulador. Y muy recientemente el control
directo del par predictivo [32]-[34]. Con esta última
técnica se obtiene dinámicas de par similares a las del
 PI U cd M* dM
Señales de
M* e M u*x diparo Señales de U cd
x,y u*   S U,V,W  S* disparo
Inversor dU
SVM S U,V,W
  Trifasico U
PI
 S* e
E dV
u*y Estimación V
Angulo elec. del voltaje
del estator dW
S Corrientes Estimación
u    de fase W
Modelo de del voltaje
i      i U, V, W 
M
la máquina U,V,W Corrientes
U,V u   
 de fase
Modelo de
  i      i U, V, W
la máquina
Angulo mec.  M U,V
del rotor

 Encoder
MI
Fig. 10 Esquema de control directo del par con modulación SVM
(DTC-SVM) para un MI [28]. MI
Fig. 12 Esquema del auto-control directo (DSC) para una MI.
 S* señales de
Udc
Selección del disparo
tiempos i   Predicción  fasor activo y (SU V W ) En el rango de muy bajas velocidades de operación el
S k+2
"on" de c/u del flujo del del inactivo de DSC sufre el mismo problema que el DTC, no es posible
de los FAV estator voltage
preseleccion
t FA V 1,2 controlar en forma optima el flujo del estator debido a la
ados resistencia del estator y a la poca aportación de energía de
u    k+1  S k+1
Cálculo de los
M*
tiempos de conmu-
un FAV pues un pulso muy delgado de voltaje no tiene la
M k+1
tación para todos los Modelo i     capacidad suficiente para construir el flujo y este último se
posibles FAV d M cuando predictivo de U,V
fasor
dt inactivo
debilita. Numerosas técnicas han sido estudiadas en el
la máquina DTC para solucionar este problema [37], [38] y en el caso
i   Preselección Sector
del DSC el Auto-Control Indirecto ISC (por sus siglas del
uS    1,2 de los FAV  inglés, Indirect Self Control) ha sido la solución [39],
Posibles
FAV MS [40].
Fig. 11 Esquema de DTC predictivo para una MS [34]. VII. CONCLUSIONES
DTC clásico pero con la posibilidad de que el algoritmo de Este artículo presenta el estado del arte de las técnicas
control pueda ser implementado en una manera totalmente modernas de control para accionamientos eléctricos de
digital y con ciclos de muestreo relativamente largos (100- velocidad variable. Las técnicas aquí mostradas son las
150 s) a diferencia del tiempo de muestreo necesario para que más influencia han tenido y que actualmente más se
el DTC clásico (10-25 s) lo que permite descarga utilizan en aplicaciones industriales y de tracción. Existen
computacional. otras técnicas de control aún bajo desarrollo como las
neuro-difusas, controles basados en algoritmos genéticos y
VI. AUTO-CONTROL DIRECTO (DSC) en la teoría del control predictivo generalizado, sin
embargo aún no han sido aplicadas en la industria actual,
La técnica del Auto-Control Directo DSC [35], [36] en parte por la falta de madurez; lo que no significa que en
(por sus siglas del inglés, Direct Self Control) es similar a un futuro cercano no lo estén siendo.
la del DTC en cuanto al cálculo de las variables a Nuevos motores más eficientes, modernos semi-
controlar. Sin embargo la diferencia de de esta técnica conductores de potencia que conmutan a altas velocidades
radica en cómo se controla y desarrolla la trayectoria del y mayores potencias, nuevas técnicas de control, nuevas
flujo de estator la cual en el DTC forma un circulo y en topologías de convertidores y nuevos y más rápidos
el DTC un hexágono. Esto se debe a que el DSC opera a sistemas digitales contribuirán al continuo desarrollo de
bajas frecuencias del orden de los 300-3000 Hz, de accionamientos eléctricos de velocidad variable de alto
modo que, esta técnica se utiliza normalmente en el área desempeño, lo que mantiene las puertas abiertas a amplias
de alta potencia (molinos de cemento, trenes, barcos, posibilidades de investigación y desarrollo en esta área de
cavadoras). Desde su invención el esquema de control del la tecnología.
DSC ha tenido pocas modificaciones (Fig. 12). Las pocas
modificaciones hechas a este esquema de control han sido
REFERENCIAS
para poder operar en el rango de altas velocidad (campo
debilitado) y las hechas para poder operar a muy bajas [1] M. Pacas, "Future trends in motion control," in Proc.
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Roberto Morales Caporal. Profesor-Investigador de tiempo completo
en el Instituto Tecnológico de Apizaco. Obtuvo el grado de Maestro en
Ciencias en Ingeniería Eléctrica en la SEPI- ESIME-IPN, México. D.F.
México en 2002 y el grado de Doctor en Ciencias en Ingeniería Eléctrica
en la Universidad de Siegen, Siegen. Alemania en 2007.
Rafael Ordoñez Flores. Profesor-Investigador de tiempo completo en el
Instituto Tecnológico de Apizaco. Obtuvo el grado de Maestro en
Ciencias en Ingeniería Electrónica en el CENIDET, Cuernavaca. México
en 1998 y el grado de Doctor en Ciencias en Ingeniería Eléctrica en la
Ecole Supérieure d’Electricité (SUPELEC), Paris. Francia en 2007.
José Federico Ramírez Cruz. Profesor-Investigador de tiempo completo
en el Instituto Tecnológico de Apizaco. Obtuvo el grado de Maestro en
Ciencias en Ingeniería Electrónica en el INAOE, Puebla. México en 1994
y el grado de Doctor en Ciencias en Ciencias Computacionales en el
mismo instituto en 2003.