UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE INGENIERÍA APLICADA

Curso: Vibraciones Mecánicas (MC 571) Periodo Académico 2016-II

Unidad 1 – Definiciones Previas

1.1. Tipos de Movimiento Relacionados con las Vibraciones
Mecánicas

A) Movimiento periódico.- Es aquel que se repite en iguales intervalos

de tiempo, llamados periodo.

B) Movimiento vibratorio u oscilatorio.- Es aquel movimiento periódico

que constantemente cambia de sentido.

C) Movimiento armónico.- Es aquel movimiento de tipo matemático que

tiene lugar según una función armónica (seno o coseno).

x; y; θ (coordenada)

MOVIMIENTO
A PERIODICO
PURO

A MOVIMIENTO
VIBRATORIO

A MOVIMIENTO
ARMONICO

Fig. 1. Tipos de movimiento periódico más comunes. El más aplicado en la Ingeniería se

aproxima al movimiento armónico, al cual se le llamará simple no solo porque puede modelarse
con funciones seno o coseno si se comprueba que no hay pérdida de energía durante la vibración
(elaboración propia).
 Modelo elemental de un movimiento oscilatorio (de un
grado de libertad)

POSICIÓN DE
EQUILIBRIO (PE)
L
Longitud natural
del resorte (δ = 0) Superficie horizontal
de oscilación sin
fricción

Fig. 2. El más elemental sistema vibratorio en la Mecánica. La oscilación vertical

sin resistencia del aire es considerada del mismo modo.

1.2. Elementos de un movimiento oscilatorio

• Posición de Equilibrio (PE).- Es el punto del sistema vibratorio cuya

deformación es nula.

• Fuerza restauradora o recuperadora.- Es la fuerza que permite que

el movimiento retorne a su posición de equilibrio luego de haberla
alejado cierta longitud.

• Amplitud (A).- Es el máximo desplazamiento del móvil oscilante con

respecto a su posición de equilibrio.

• Periodo (T).- Es el tiempo que el móvil emplea en realizar una oscilación

completa.

móvil en la unidad de tiempo; es decir: = . Se expresa en hertz (1 Hz

• Frecuencia (f).- Es el número de oscilaciones o ciclos realizados por el

= 1 ciclo/segundo = 1 s-1).

1.3. Movimiento oscilatorio por su modo de vibración

Sistemas de un grado de libertad (GL = 1).- Son los que requieren tan
solo de una coordenada para que su movimiento quede definido.

Fig. 3. La coordenada que define las oscilaciones

del carrito es la deformación x.
 VIBRACIÓN
TORSIONAL

Fig. 4. La coordenada que

define la vibración del Fig. 5. De igual modo que en
péndulo es el ángulo θ. 4, θ define la vibración del
péndulo torsional.

Sistemas de n grados de libertad.- Como se puede apreciar, las coorde-

nadas de vibración de uno de los móviles depende de la coordenada de
vibración del otro móvil.

Fig. 6. El sistema oscilatorio mostrado es de dos

grados de libertad (GL = 2), ya que requiere las
coordenadas x1 y x2 para definir su movimiento.

Fig. 7. Sistema oscilatorio con

GL = 2: El desplazamiento del
bloque y la inclinación de la
barra.

Fig. 8. La vibración torsional mostrada es de GL = 2,

ya que requiere las coordenadas θ1 y θ2 para definir su
movimiento.

Vibraciones continuas.- Son aquellas cuya

posición deformada tiende a atenuarse cuando
el tiempo tiende hacia el infinito.

Fig. 9. Sistema oscilatorio

con GL = 6.
Fig. 10. Al liberar el extremo libre, la varilla puede
oscilar en forma indefinida en el plano vertical.
 Unidad 2
Vibraciones Mecánicas
Ahora que el estudiante conoce las definiciones básicas para estudiar el curso,
trataremos inicialmente los siguientes tipos de movimiento vibratorio, todos con
un grado de libertad:

a) Movimiento armónico simple (MAS).- Es el que se caracteriza porque puede

realizarse indefinidamente, sin pérdida de energía mecánica1 (fig. 2).

b) Movimiento oscilatorio amortiguado (fig. 11).- Es aquel cuya energía

disminuye en cada oscilación del (sistema) móvil debido a la acción de una
carga amortiguadora.

Fig. 11. Sistema que oscila adherido a un

amortiguador, y por ello la oscilación es
amortiguada.

c) Movimiento oscilatorio forzado (fig. 12), el cual se mantiene así por la

acción de una fuerza periódica (F(t)), llamada fuerza excitatriz.

Fig. 12. Sistema que oscila, además,

del resorte y el amortiguador, por la
acción de una fuerza periódica, y por
ello la oscilación es forzada.

2.1. Movimiento Armónico Simple (MAS)

Es el tipo más sencillo de movimiento oscilatorio, y tiene lugar cuando la
fuerza recuperadora de la oscilación es proporcional al desplazamiento x
(es decir, el resorte es lineal (obedece a la Ley de Hooke)) respecto al punto
de equilibrio, y asimismo no hay pérdida de energía mecánica2.

Desde el punto de vista puramente matemático, el movimiento se llama

armónico porque su ecuación de movimiento queda definida mediante la
función seno o coseno.

1 Durante el estiramiento y la compresión, el resorte se calienta, lo cual hace que la energía total
del sistema disminuya en una magnitud casi despreciable.

2 Al pretender hacer oscilar una masa en un MAS, en realidad veremos que al cabo de un largo
tiempo la amplitud disminuye debido a la fricción del aire sobre la masa.
En la fig. 13, el bloque es desplazado una distan- mg
cia x hacia la derecha (dirección positiva). La
fuerza recuperadora del resorte de masa despre-
ciable F = kx siempre se dirige hacia el punto de
kx
equilibrio, mientras que la aceleración tiene su
sentido positivo coincidente con el de x. Luego, al
aplicar la Segunda Ley de Newton se tiene:

− = =
Fig. 13. DCL del
bloque de la fig. 2
(en MAS). N

Despejando : = =− (2.1)
Ecuación Diferencial (ED)
del Movimiento

Ecuación que se puede escribir como: + = (2.2)

ωt + α)
Cuya solución es de la forma x = Acos(ω (2.3)

El coeficiente = / se llama frecuencia natural, y representa el número

de radianes por segundo que la partícula giraría si tuviera un movimiento
circular uniforme (MCU).

α viene a ser el “ángulo de fase”, que representa el adelanto o atraso de

la vibración en estudio con respecto a la proyección que un MCU deja sobre
uno de sus diámetros al partir de un punto cuadrantal.

A partir de (2.3) se hallarán la velocidad y la aceleración de un MAS.

Velocidad de oscilación

= =− ( + ) (2.4)

Expresión que se puede escribir como:

&cos( * + +),
" = − #$1 − -.../...0
3

1/2

Que finalmente queda como: =− √ − (2.5)

Aceleración de oscilación

5= =− 67
-. ( .+
.../. ..0)

Expresión que, con (2.3), queda de la siguiente manera:

5=− (2.6)
2.2. APLICACIONES DEL MAS

2.2.1. Oscilación vertical de un bloque suspendido en un resorte o

cuerda elástica de masa despreciable

Frec L
Posición de
equilibrio
sin masa

Posición de equilibrio con

la masa m. El resorte se
mg
alarga la longitud y0.

Fig. 14. Masa que oscila en un plano

vertical con movimiento armónico simple.
La masa oscila respecto a
la posición de equilibrio
con un desplazamiento:
y´ = y - y0.

Aplicando la 2da Ley de Newton se tiene:

:39
8− 9= =
:* 3

=− ;′
;<
Haciendo: y = y’ + y0, se obtiene:

Cuya solución es: ;< = 67 ( + >)

= = =B
3 ? 3A ?
@ @
Asimismo: ⇒

⇒ C = DB (2.7)

Debe observarse que el resultado es independiente de si la vibración

es en dirección vertical u horizontal.
2.2.2. Vibración de un péndulo simple (Ángulo de oscilación máximo:
10°)

Aplicando la Segunda Ley de Newton en

movimiento circular, asumiendo que el
péndulo acelera en el mismo sentido que
θ crece, tenemos:

:3 I :3 G
− 8 sen G = = = J 3
H
:* 3 :*

=− sin G (*)
KL G M
KH L N
⇒

Como θ ≤ 10°, senθ ≈ θ. Luego, (*) se puede

escribir como:

P Q
=− P
R
Cuya solución es:
Fig. 15. Vibración de un péndulo
simple. φ = Acos(ω
ωt + θ0)

=
M
3
= =B
3A M
N N
Asimismo: ⇒

⇒ C = DBQ
R
(2.8)

Para oscilaciones cuya amplitud angular es mayor de 10°, (*) debe

ser resuelta en su forma original. La solución de ésta se obtiene
mediante series de potencias, cuya solución es aproximadamente:

C = DB ST + + + ⋯ .Y (2.9)
R T P T V U P
Q U U

2.2.3. Oscilación de un péndulo físico

Cuando un cuerpo rígido es suspendido de un punto lejano de su

centro de masa y se le desplaza de su posición de equilibrio, este
péndulo recibe el nombre de péndulo físico. Consideremos un
cuerpo rígido que oscila alrededor de un eje situado a la distancia
D del centro de masa.

Teniendo en cuenta que el ángulo de oscilación φ ≤ 10°, aplicando

la 2da Ley de Newton para un cuerpo rígido en rotación se tiene:
 ∑ [\ = ]\ +

:3_
− 8(^ sen _) = ]`
:* 3

=− _
KL a @Mb
KH L cd
⇒

3A 3
= =
3 @Mb
cd
Luego:

C = DB
ef
Qg
⇒ (2.10)3

Fig. 16. Vibración de un péndulo físico.

2.2.4. Vibración de un péndulo de torsión

Considérese ahora un cuerpo rígido suspendido en un plano horizon-

tal, y adherido a un resorte que solo puede deformarse por torsión (y
cuya constante elástica torsional es K (en N.m/rad)). Al desplazar al
cuerpo de su posición de equilibrio, el péndulo formado recibe el
nombre de péndulo torsional. Su periodo se calcula de modo
análogo que el del péndulo físico. Así entonces, se tiene:

∑ [hih = ]hih + −jG = ]hih

KLk
KH L
⇒

= −l pG
KL k m
KH L cnon
⇒

De donde:

3A 3
= =
3 m
cnon

Fig. 17. Vibración de un péndulo torsional.

C = DB
e q
r
⇒ (2.11)

3 La relación obtenida para el periodo del péndulo físico nos permite calcular experimentalmente
el momento de inercia de un cuerpo de forma irregular, así como también conocer su radio de
giro centroidal mediante la aplicación del Teorema de Steiner.
2.3. Métodos energéticos en el MAS
Ya que en un MAS la energía mecánica se conserva, el Principio de
Conservación de la Energía ofrece un método alternativo en la solución de
problemas que requieren calcular el periodo o la frecuencia de oscilación
de sistemas mecánicos, principalmente de cuerpos rígidos.

Aplicación: Consideremos ahora la masa del resorte de longitud L de un

sistema vibratorio común masa–resorte. Si λ es la masa por unidad de
longitud del resorte, la masa del resorte es λL. Luego, la energía cinética
del sistema viene dada por:

sthu wxwyhz{ = sth u{ z{w{ + sthu |hw}|yh

N
1 1 ‚ 3
= 3
+ •(€d‚) ƒ „
2 2 J
…

siendo (e/L)x el desplazamiento en un punto interme-

dio del resorte a una distancia e del extremo superior
de éste. Para calcular el periodo del sistema, al aplicar
el Principio de Conservación de la Energía se tiene:

1 3
szᇠ= ˆ‰Šá‹ = #
2
N
1 1 3
szᇠ= + €l p • ‚ 3 d‚
3 zá‡
Fig. 18. Sistema que

2 zá‡
2 J
vibra con MAS, pero

…
considerando la masa
del resorte.

1 1 3
J•
= + €l p Œ •
3 zá‡
2 zá‡
2 J 3

szᇠ= + €J 3
zá‡
3 •
⇒

y la velocidad máxima será zᇠ= #. Así entonces:

ωt),
Para un MAS, siendo su ecuación de movimiento de la forma x = Asen(ω

= =B
3A ?
+ €J ( #)3 = #3 ‘
3 • 3 @•’“N
⇒

Como la masa del resorte es mres = λL, la fórmula del periodo de oscilación
será:

C = DB
T
• ”
V
(2.12)
2.4. Oscilación de sistemas elásticos

Estos sistemas se resuelven esencialmente con los métodos energéticos,

complementando los fundamentos de Resistencia de Materiales; sin
embargo, debido a que dentro del rango elástico de resistencia la relación
entre el esfuerzo y la deformación de los materiales es lineal (a partir de
la Ley de Hooke), existen relaciones ya desarrolladas para determinar tanto
la frecuencia natural de vibración como las características de la vibración
de estos sistemas. En consecuencia, el estudiante tendrá que adecuar
cada problema a las fórmulas dadas.

A continuación se muestran algunas frecuencias naturales de oscilación de

cuerpos o sistemas elásticos que vibran en traslación o rotación.

TABLA 1: Frecuencias Naturales de Vibración de Sistemas Elásticos

en Traslación

Viga en voladizo, con Viga simplemente Viga doblemente

carga concentrada en apoyada, con carga en empotrada, con carga en
su borde libre su punto medio su punto medio

3š]
ω–—˜ = ™
33 3š] š]
J• + ω–—˜ = 4™ ω–—˜ = 14$
140 •xž{
17 3
J• + J• +
35 •xž{ 8 •xž{

Viga simplemente Viga doblemente

apoyada, con la carga empotrada, con la carga
excéntrica excéntrica

1 3š]J 7 š]J•
ω–—˜ = ω–—˜ =
¢™ 17 4 ¢™ ¢ +
3
+ 8
35 •xž{ •xž{
TABLA 2: Constantes Elásticas Equivalentes
Vibración con carga axial Vibración en torsión Vibración en flexión

= ¥¦b’
£K¤
š: § š: §
y =
64©^
y
32©^ 2 ª!

Siendo: k = Constante elástica por traslación.

kt = Constante elástica torsional.
E = Módulo de Young.
G = Módulo de corte.
d = Diámetro de las espiras del resorte.
D = Diámetro de paso de las espiras del resorte.
ν = Módulo de Poisson.

TABLA 3: Frecuencias Naturales de Vibración de Sistemas Elásticos

en Torsión

Volante girando en Volantes girando en un

Volantes girando
un eje con inercia sistema de velocidad
en un mismo eje
no despreciable variable

n = Relación de
transmisión

] ]3 ! ] ©3 ]3 !
ω–—˜
y
ω–—˜ $ y
$ 1
H‘ HL
] ]3 ω–—˜ $
] 3 ]hih ] ]3 « H‘ ©3 HL ¬

TABLA 4: Constantes Elásticas para Vibraciones Torsionales

Eje macizo Placa Cualquier sección

Eje hueco
circular rectangular sólida de área A

£2¤
®¯*
-®^ §
• y §AL c° N
-®«^}§ ^x§ ¬ y
3J
y
32J 32J
y Ip = Momento polar
de inercia de área.

UNI, 18 de agosto del 2016