Instrumentación para Control de

Procesos
Prof. Cesar de Prada
Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática
EII, Sede Mergelina
Universidad de Valladolid
prada@autom.uva.es
El control de procesos trata de mantener,
mediante un sistema automático, las principales
variables de un proceso en valores próximos a los
deseados a pesar de las posibles perturbaciones.

Sala de control

Control room

2
 Introducción

 ¿Como gobernar un proceso de forma

automática?
 Nociones básicas de Control
 Nociones básicas de Instrumentación

3
Operación manual de un proceso

Observar
Comparar
Decidir
Actuar

4
 Operación de un proceso

Comparar
Decidir Respuestas
Cambios

Proceso
Actuar Medir
Respuesta dinámica

Operación manual o en lazo abierto

5
 Operación automática

Cambios Respuestas

Regulador Proceso
Actuar Medir
Valores
Deseados

Operación en lazo cerrado

6
Operación Automática

Medir
Comparar
Decidir
Actuar

LT LC

7
 Componentes
Variables
Variables a controlar
para actuar

Regulador Actuador Proceso

Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos

8
Control de temperatura

Medir
Comparar
Decidir
Actuar

9
 Indice
 Sistemas de Control: Terminología
 Control Continuo / Discreto
 Transmisores
– Definiciones y tipos
– Nivel, Presión, Caudal,Temperatura...
 Actuadores:
– Válvulas
– Bombas y Compresores
 Dinámica de sistemas 10
 Terminología

Perturbación
Variable
Controlada Referencia
LT LC

Variable
Manipulada11
 Variable manipulada Perturbaciones
Manipulated Variable MV Deviation Variables DV
Output to Process OP
Entrada (al proceso)
Referencia
Consigna MV u y
w Regulador Proceso
Set Point SP y (Europa) x

Transmisor
Variable Controlada
Diagrama de bloques Controled Variable CV
Process Variable PV
Salida (del proceso) 12
 Control Continuo

La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se

mide y se actúa continuamente sobre un rango de valores
del actuador

Variable
Perturbación Controlada Referencia
LT LC

Variable
Manipulada13
 Control discreto

Detector de máxima
y mínima altura
Relé con lógica
asociada

Las variables solo Electroválvula

admiten un conjunto ON/OFF
de estados finitos
14
 Diagramas de proceso P&I

Unidades de proceso
y actuadores
representados con
simbolos especiales

Instrumentos de
medida y regulación
representados por LT LC
círculos con 102 102
números y letras

Lineas de conexión
15
 Instrumentos

 Indicadores
Conectados por lineas
 Transmisores
de transmisión:
 Registradores
 Convertidores •Neumáticas
 Controladores •Eléctricas
 Actuadores •Digitales
 Transductores
16
 Instrumentos
Montaje en panel Montaje en campo Señal neumática
LRC PT
128 014

Señal eléctrica Conexión al proceso

o alimentación

FT FC
El número es el mismo en todos los 12 12

instrumentos de un
mismo lazo de regulación 17
 Instrumentos digitales

LRC PT
128 014

Comparte varias funciones:

Normalmente no
display, control,etc.
accesible al operario
Configurable por software
Acceso por red Controlador de DCS,
regulador por
Accesible al operario
microprocesador,...
El número es el mismo en todos los instrumentos de un
mismo lazo de regulación
18
 Instrumentos digitales

LRC

128

Computador Conexión software

Distinto del controlador o por red digital
de un DCS
Varias funciones: DDC,
registro, alarmas,etc.
Acceso por red ∼ ∼
Fibra óptica

19
 Instrumentos digitales

Control lógico o PLC o secuencias/

secuencial lógica de un DCS

Accesible al operario

No accesible al operario Señal eléctrica

binaria 20
1ª letra
1ª letra: variable medida o relacionada
A análisis 2ª letra: puede cualificar a la primera
D densidad D diferencial
E voltaje F relación
F caudal S seguridad
I corriente Q integración
J potencia X,Y, Z posición
K tiempo K velocidad de cambio
L nivel 3ª y sig: Función del Instrumento
M moisture I indicador
P presión R registro
S velocidad C control
T temperatura T transmisor
V viscosidad V válvula
W Peso Y cálculo, aparato auxiliar
Y Evento H alto
Z posición L bajo M medio
21
 Instrumentos

PDT LRC PIC DT

FY FFC ST TDT

22
 Actuadores

Válvula genérica Válvula genérica

(on –off, abierta) (on –off, cerrada) Válvula genérica
de tres vias

Válvula Válvula con Válvula

de actuador de de
Retención soleniode (on –off) mariposa
23
 Actuadores

Motor Válvula de control

Compresor
con posicionador

Con regulación de
Bomba presión
Turbina
24
 Intercambiador de calor
DV

MV
TC TT
P/I 12 12

CV

25
 Ejemplo

Reactor

Horno

26
Ejemplo

27
 Ejemplo

Señal eléctrica 28
 Transmisores

 Sensor: Elemento primario sensible a una

propiedad física relacionada con la variable
que se quiere medir.
 Transmisor: Sistema unido al sensor que
convierte, acondiciona y normaliza su señal
para transmitirla a distancia.
 Indicador: Combina un sensor y un sistema de
medida analógica o digital.

29
 Transmisor de presión

Sensor
Piezoeléctrico Señal
normalizada

Circuito electrónico
Presión

Amplificación
Filtrado
Calibrado
Potencia
Normalización 30
 Transmisores (Señales)

 Señal neumática: 0.2 - 1 Kg/cm2

3 - 15 psi
 Señal electrica: 4 - 20 mA
1 - 5 V cc, ....
 Frecuencia: pulsos/tiempo
 Otras: RTD, Contactos,...
 Señal digital: HART, Fieldbus,
RS-232...
31
 Señales normalizadas

Actuador
w u y
Controlador Proceso
4-20 mA
Transmisor
4-20 mA

4-20 mAdel
transmisor
SP 45
PV 45.5 4-20 mA al
actuador

M
V
38

32
 Sala de Control

Operación

4 – 20 mA

Campo
33
 Control por computador
Potencia, Ethernet AI AO Controlador DI DO

u(kT)

Microprocesador AO Proceso

y(kT)
AI
T periodo de muestreo T 34
Sala de control

35
 4-20 mA

mA
Transmisor FC

•La señal de corriente es la misma en cualquier punto de la linea

•Puede diferenciarse una averia o ruptura de linea del rango
inferior de medida
•Pueden conectarse un número máximo de cargas o instrumentos
36
 Pulsos/Frecuencia

Transmisor Contador FC
de pulsos

El número de pulsos de tensión recibidos

por unidad de tiempo es proporcional al
valor de la magnitud medida

37
 Consumo
Alimentación Conectores
Condiciones de trabajo
Protecciones
Montaje
mA
220 V ac Transmisor

mA 24 V dc

Transmisor

38
 Conexionado

CV
Protección
XT Filtrado
y aislamiento

MV
Tomas
XC Acondicionamiento
auxiliares

SP
39
 Apantallamiento

mA
Transmisor FC

Envoltura
metálica

40
 Acondicionamiento / Protección

Seguridad Ruido Conversión

Transmitter mA
Tarjeta AI

Filtro I/R
Optoacoplador
Diodos Zener
Fusibles

41
 Cableado,...

Sala de Distancia
control TT

FT

DT

Costos de cableado
Ruidos
Fiabilidad de los equipos
Calibrado, mantenimiento,... 42
Cableado

43
 Conexión serie

11010...
Analizador

Conversión A/D
Protocolo de comunicación
Punto a punto RS-232, RS-422
Bus RS-485
44
 Buses de Campo

PLC
Ordenador TT FT

Bus digital 1101...

Microprocesador DT
Módulo A/D y
Comunicaciones en el transmisor

45
 Instrumentación Inteligente

 Lleva incorporado un  Dispone de un sistema

microprocesador de comunicaciones
 Esto le dota de digitales que pueden ser
capacidad de cálculo y bidireccionales
almacenamiento de la  Proporcionan nuevas
información: funcionalidades
– Datos del Instrumento
– Datos dinámicos

46
 Instrumentación Inteligente

 Totalmente digital:  Híbrido: Combina

Buses de campo transmisión de señal
 Comunicaciones entre analógica y digital:
todos los elementos Protocolo HART
conectados al bus:  Comunicaciones entre
instrumentos y sistemas transmisores y sistemas
de control de control

47
 Buses de Campo

PLC
Ordenador

Bus digital
1101...
•Ahorro de cableado
•Rechazo de ruidos
•Nuevas funciones: Ajuste remoto de rangos, test, documentación,....
•Información más elaborada
•Arquitecturas y Protocolos
48
 Buses de campo

 Fieldbus Foundation (Niveles H1 y H2)

 Profibus DP, PA
 WorldFIP
 CAN
 DeviceNet

 .....

49
 Redes- Fieldbus
Process
Control FIELDBUS
• Foundation Fieldbus
Device Busses • WorldFIP
Tipo de • CAN • Profibus PA
Control • ControlNet
• DeviceNet
• LonWorks
Sensor Busses
• Profibus DP
• AS-i
• Interbus
Logic • LonWorks
Control • Seriplex

Simple Devices Powerful Devices

Funcionalidad / Costo 50
 HART

LT 4-20 mA

1011.. Unidad
HART RS-232

PT
Comunicación digital superpuesta
a la señal de 4-20mA
Permite realizar test, calibrado,.etc
FT desde el ordenador o módulo de mano
51
52
 Arquitecturas

HART I/O DeviceNet/Profibus

AS-i
H1

53
Diagnosis, configuración

54
Configuración ⇒ Descarga

55
 Control en los instrumentos

HART I/O DeviceNet/Profibus

AS-i
H1

56
 Instrumentación inalámbrica

PLC Estación
Computador base

1101...

•Menos cableado
•Busqueda automática de rutas
•Batería
•Madurez
57
 Terminología (SAMA)

 Rango
 Span
 Error dinámico
 Precisión
 Sensibilidad
 Repetitividad
 Zona muerta e Histéresis

58
 Transmisores

Calibrado:
20 mA
lectura = f ( valor real )

Ajustes de Cero y Span

4 mA
mA = 0.2667 ºC - 1.3333
20 ºC 80ªC
ºC mA
Rango: [20 , 80] ºC TT
Span: 80-20 = 60 ºC (Alcance)
59
 Transmisores
Para la calibración
mA de un transmisor
Transmisor se necesita poder
comparar su señal
con la de un
instrumento patrón
bajo condiciones
estables en la
variable a medir

Existen instrumentos (calibradores) que garantizan una

alta precisión en la medida preparados para realizar esta
función
60
 Transmisores

Calibrado:
20 mA

Cero lectura = f ( valor real )

Ajustes de Cero y Span

4 mA Span
mA = 0.2667 ºC - 1.3333
20 ºC 80ªC

61
 Fuentes de error

 Debidas al instrumento
– linealidad, zona muerta, repetitividad,...
 Debidas al medio ambiente
– ruido electromagnético, temperatura, vibraciones,
...
 Debidas a la lectura de la señal
– Paralaje, resolución del convertidor, cables, ....

62
Exactitud / Precisión
Accuracy / Precision

63
 Transmisores

Error de linealidad
20 mA
Debido a la
no linealidad de la
curva de calibrado real
4 mA Valor real
% span

20 ºC 80ªC
Valor indicado

64
 Transmisores

Zona muerta:
Zona de cambio en
la variable
20 mA medida que no
altera
la lectura.
% del span
4 mA Zona
muerta

20 ºC 80ªC

65
 Transmisores
20 mA

Repetitividad

4 mA

20 ºC 80ªC
Repetitividad:
Capacidad de obtener la misma lectura al leer el mismo valor
de la variable medida en el mismo sentido de cambio.
% del span
Histéresis:
Lo mismo pero en sentidos distintos de cambio. 66
 Transmisores

Precisión:
20 mA Limite máximo
de error posible
valor indicado por linealidad,
error dinámico histéresis, etc....
4 mA
% del span
% de la lectura
20 ºC 80ªC Valor directo,...

Valor real (Accuracy)

(Tolerance)
67
 Transmisores

Sensibilidad:
20 mA Cambio en la señal
correspondiente
Sensibilidad a un cambio unidad
en la variable
4 mA
% del span

20 ºC 80ªC

1 unidad
68
 Resolución
Resolución:
Cambio mínimo
20 mA en la entrada
necesario para que
se produzca un
cambio observable
resolución en la salida
4 mA
% del span
20 ºC 80ªC Valor directo,...

Ha de tenerse en cuenta toda la cadena de medida

69
 Resolución

4-20 mA.
A/D

Magnitud mas pequeña de la señal que puede ser

observada. Viene determinada por el conversor A/D
Bits
12 bits = 1 parte en 4096
Dígitos
1/2 dígito: dígito más significativo puede tomar valores 0 ó 1
3 1/2 dígitos = 1 parte en 2000 cuentas (0000 a 1999)
rango unipolar, 1 en 2x2000 si es bipolar
70
 Resolución

mA
AI
Transmisor tarjeta

Lectura
digital Una tarjeta AI con 12 bits puede
distinguir
0011 4096 = 212 números diferentes
0010 mA Resolución: 16/4096 mA
0000 0001

Todas las señales en este intervalo

tienen la misma lectura en el DCS 71
 Características dinámicas

 Respuesta transitoria
– Tipo
– Tiempo de asentamiento, retardo
 Respuesta en frecuencia
– Ancho de banda
 Filtrado de ruidos
– Frecuencia de corte del filtro

72
 Incertidumbre de medida

 Toda medida dada por un instrumento

calibrado lleva asociada una incertidumbre
 La calibración debe indicar un valor estimado
de la magnitud medida y un intervalo de
confianza dentro del cual se supone que está el
verdadero valor con una alta probabilidad
(95%)
 y ± ∆y

73
 Fuentes de incertidumbre

 Tipo A: Las que pueden estimarse a partir de

cálculos estadísticos con los valores medidos
 Tipo B: Las provenientes de otras fuentes (hojas
de calibrado, .....)
 y ± ∆y = y ± k σc
 σc desviación típica combinada de los errores
tipo A y B
 k factor de cobertura

74
 Cálculo de σc

 Si la variable de interés y se obtiene mediante una

fórmula en función de otras variables medidas x1 ,
x2 , ... , las cuales son independientes:
yy==f f( x( x1 ,1x, x2 ,...)
2 ,...)

22
 ∂∂f f  2 2
22
∑i   ∂x  σσcxcxi i
σσ ==∑
cycy
i ∂  x i i 
La varianza combinada de cada medida xi tiene en
cuenta los dos tipos de errores, A y B

75
 Cálculo de σc

 Varianza combinada de cada medida xi :

σ 22 = σ 22
σ cxcxii = σ Ax + σ 22
Ax i + σ Bx
Bx i
i i

σ
σˆ 22
1 nn
∑
ˆ 1
σ = x ii = −
2 x
22
σ Ax
2
Ax i = = ( x ii( j) − x ii)
( x ( j) x )
i
nn nn((nn −−11)) jj==11
( error máximo) 22
σ 22 = (error máximo)
σ Bx
Bx i =
i
33
El error máximo viene dado por la hoja de calibrado
del instrumento

76
 Cálculo de k

 y ± ∆y = y ± k σc , σc desviación típica
combinada de los errores tipo A y B
Para un número de muestras n ≥ 10 k = 2
Para un número menor k = tα,ν siendo t la
distribución de Student, α = 5 % y ν = nº de grados
de libertad efectivos
σσ
4 4
y = f ( x 1 , x 2 ,...) ν ν= = c c
4 4
 ∂f∂f  4 4
νi = nº de grados de σσ
n n    cx icx i
 ∂x∂ixi 
libertad de cada variable ∑ ∑
i =1i =1 ν iν i
77
 Transmisores de Temperatura

 De bulbo
 RTD (Pt100 0ºC 100 Ω)
 Termistores (Semiconductores)
 Termopares E, J, K, RS, T
 Pirómetros (altas temperaturas, radiación)

78
 Pt-100

0ºC 100Ω
La resistencia
eléctrica cambia
con la temperatura
Puente eléctrico
para la conversión
a señal electrica de
tensión

Margen de empleo: -200 500ºC Sensibilidad: 0.4 Ω/ºC

Precisión: 0.2% 79
 Puente

R R

Rt R

Cuando el puente está equilibrado, la

tensión V es nula. Si se modifica Rt la
Pt100
tensión V cambia.

80
 Conexión a tres hilos
Muchos TT
incorporan una
cabeza con
salida 4-20mA R R
Pt100
V

Rt R

La longitud de los hilos de conexión influye en la medida, el tercer hilo

hace que se añada la misma resistencia a cada rama y se compensa el
desequilibrio producido en el puente por los hilos
81
 Termopares

En la unión de ciertos
T2 T1 metales se genera una
f.e.m. si los extremos
están a temperaturas
I diferentes. La f.e.m.
depende de la diferencia
de temperatura
T
Medida: Se opone una
tensión conocida a la del
M termopar hasta que la
Termopar salida del amp. diferencial
es nula
82
 Termopares

Tipo Rango Precisión

T -200 250ºC 2%
J 0 750ºC 0.5%
K 0 1300ºC 1%
R/S 0 1600ºC 0.5%
W 0 2800ºC 1%

83
 Transmisores de presión

 Presión absoluta
 Presión manométrica
 Presión diferencial

Medidas basadas en:

•Desplazamiento 1 atm = 1.01325 bar
•Galgas extensiométricas
•Piezoelectricidad
84
 Potenciómetro

Sensor de
desplazamiento

Inducción

Capacidad

85
Presión

86
 Sensor piezoeléctrico

Fuerza
+

Cristal de cuarzo -

Placa metálica

Temperatura máxima de
operación “Temperatura
de Curie” 87
 Galgas / Efecto Hall

La
Galgas deformación
extensiométricas varia R

N
Efecto Hall Corriente

Fuerza
S
88
Transmisor de presión

89
 Transmisores de nivel

 Desplazamiento
– Flotador
– Fuerza: Principio de Arquímedes
 Presión diferencial
 Capacitivos
 Ultrasonidos
 Radar

90
 Nivel: presión diferencial

Se mide la
diferencia de
presión entre ambas
ramas
Se supone la LT
densidad constante
Condensación en
los tubos
(p0 + ρgh) - p0

91
 Capacitivos

εS
C=
d Entre el electrodo y la
pared del depósito se
S forma un condensador
cuya capacidad depende
ε del nivel de líquido

d 92
Nivel: Ultrasonidos, Radar

El tiempo entre la
emisión y la
recepción de las
ondas de alta
frecuencia es
proporcional al nivel

93
 Transmisores de Caudal

 Presión diferencial
 Electromagnéticos
 Turbina
 Vortex
 Efecto Doppler
 Másicos (Coriolis) …..

94
Transmisores de Caudal

95
 Placas de orificio

P1 P2 Basada en la medida
de presión diferencial

d D

β 2 πD 2 2g(P1 − P2 ) d
q=C β=
1 − β4 4 ρ D

96
 Placas de orificio

• Es el método más utilizado para la medida de caudal.

• Cuando el fluido alcanza el orificio aumenta ligeramente la presión.
Después de atravesarlo disminuye súbitamente.
• Existe pérdida de carga permanente.

97
 Tubo Venturi

Mismo principio físico

A1v1=A2v2 v P

98
Tubo Venturi

99
 Medidor de área variable
• Consta básicamente de un tubo troncocónico en cuyo interior se
desplaza un flotador
• Se conoce con el nombre de ROTÁMETRO
• El fluido entra por la parte inferior y al aumentar el caudal se produce
un empuje ascendente del flotador

β2
πD 2 2g (P1 − P2 ) d
q=C β=
1 − β4 4 ρ D

100
Medidor de área variable

101
 Medidor de turbina
• La turbina utiliza la energía mecánica del fluido para hacer girar un
rotor introducido en la corriente.
• El movimiento de las paletas se detecta con un sistema magnético.

β2
πD 2 2g (P1 − P2 ) d
q=C β=
1 − β4 4 ρ D

102
 Caudalímetros
electromagnéticos

En el conductor (líquido)
que circula a una
velocidad en el seno del
campo B se induce una
N f.e.m proporcional a la
+ velocidad, que se recoge
- V en los electrodos
S
103
 Caudalímetros Vortex

Cuando una corriente fluida rodea un obstáculo, se forman

remolinos alternativamente a cada lado del mismo
La frecuencia a la que se forman los remolinos es
directamente proporcional a la velocidad del fluido y por
tanto al caudal.
v = 4.167 d frequency d = diámetro del obstáculo

104
 Caudalímetros Vortex

Los caudalímetros vortex industriales

tienen un obstaculo que genera
remolinos.
Contaje del número de remolinos
generados por unidad de tiempo:
perturbaciones en sensores de presión,
v = 4.167 d frecuencia capacidad, ultrasonidos, etc.
Válido para gases y líquidos en un
amplio rango.
No válido para flujos pequeños
105
 Caudalímetros Coriolis

EFECTO CORIOLIS
“ Un objeto que se mueve en
un sistema de coordenadas
que rota con velocidad
angular, experimenta una
fuerza Coriolis proporcional
a la masa y velocidad del
fluido, así como a la
velocidad angular del
sistema”

106
 Caudalímetros Coriolis

Se fuerzan oscilaciones en la tubería cuyo

diseño en forma de U induce fuerzas (de
Coriolis) opuestas en ambos lados. Hay un
desfase entre el lado de entrada y el de
salida que depende del flujo másico. Se
usan sensores magnéticos para medir el
desfase.
107
Caudalímetros másicos para
gases (Medidor Eldridge)

TT
V TT

T1 T2

Para un suministro constante

de calor por energía eléctrica,
la diferencia de temperaturas
depende del flujo másico

108
Caudalímetros Coriolis y Eldridge

109
Selección de Transmisores de caudal
• EXACTITUD: el más exacto es el de efecto coriolis y le sigue el de turbina.
• PÉRDIDA DE CARGA PERMANENTE: los mágnéticos son los que
menos pérdida de carga ocasionan al no oponer ninguna restricción al paso
del fluido.
• COSTE: el de menor coste es el de placa de orificio y el Coriolis el de
mayor coste.

110
 pH
El pH de una solución puede
medirse mediante un
peachímetro, o dispositivo Sensores
con los dos
que mide la diferencia de electrodos
potencial entre dos
electrodos en una celda Membrana
electroquímica, uno de
Electrodo de
referencia insensible a la membrana [X+]1 [X+]2
solución (típicamente
cloruro de plata/plata) y otro
de membrana de vidrio Potencial entre los dos
lados de la membrana con RT [X + ]1
sensible al ión hidrógeno H+ diferentes concentraciones E= ln +
[x+], z carga eléctrica, F zF [X ]2
constante de Faraday
111
Analizadores

Sistema automatizado de toma

de muestras y analisis químico
para conocer la composición
de un fluido

Diversas técnicas:
cromatógraficas,
electroquímicas, fotométricas,
espectroscópicas,..

Caros y difíciles de mantener

112
 Analizadores

Armario de sistemas de emisiones

113
 Analizadores

Rack de analizadores y caseta abierta

114
 Escogiendo un transmisor…

http://www.flowexpertpro.com/
http://www.emersonprocess.com/rosemount/
115
http://www.yokogawa.com/fld/fld-top-en.htm
 Actuadores

 Elementos finales de control. Modifican la

variable manipulada del proceso de acuerdo a
la señal del controlador.
– Válvulas
– Motores
– Bombas de velocidad variable
– Amplificadores de potencia
– ....

116
 Válvulas

 Dispositivos que permiten variar el caudal

que pasa por una conducción modificando
la pérdida de carga en la misma mediante
una obturación variable.
– Cierre manual
– Retención
– Seguridad
– On/Off
– Regulación
117
 Válvulas de regulación

 Estructura y funcionamiento
 Tipos de válvulas
 Fórmulas de cálculo
 Características estáticas
 Cavitación
 Características instaladas
 Dinámica de una válvula

118
 Válvula neumática de asiento
3 -15 psi
Aire
Membrana
Servomotor
Muelle
Indicador Neumático
Vastago Electrico
Tapa Obturador
Bridas
Fluido Cuerpo

Asiento
119
 Válvulas de regulación
Aire Asiento o globo
Doble asiento
Aguja
Saunders
Compuerta
Bola
Mariposa
Fluido
Camflex II

•Estanqueidad 2 -3 vias
•Presión máxima
•Capacidad de caudal
•Tipo de fluido 120
 Mariposa / Bola / Camflex

Butterfly (Mariposa) Compuerta

Camflex II 121
 Aire abre/cierra
Aire

Aire
Aire
Aire abre
cierra

Aire Aire
abre cierra
122
 Convertidor I/P

Alimentación aire y
4 - 20 mA I P
electrica
Aire 3-15 psi

Poca precisión en
el posicionamiento
del vástago

123
Posicionador

Aire

Alimentación de aire

Posicionador
Señal de control
4 - 20 mA

124
Válvulas inteligentes

Aire
Bus de
campo

Posicionador + Caracterización
Microprocesador Diagnósticos
Alarmas
Bloques de
control, etc.
125
Posicionador digital

Sin contacto
126
Perdida de carga

1
∆p v = 2 2 q ρ
2

a C
∆p pérdida de carga
q caudal
a q
a fracción de apertura
C coeficiente
p1 ∆p p2
ρ densidad
127
 ∆p v
q = aC v
ρ
Fórmulas de cálculo q gpm
p psi

Líquidos
q m3/h aC v ∆p v a q
p bares q=
116
. ρ
ρ densidad p1 ∆p p2
relativa
a tanto por uno Cv coeficiente de caudal
Vapor saturado

aC v
q T/h q= ∆p v ( p1 + p 2 )
p bares 72.4
a tanto por uno
Corrección por viscosidad
128
 Características estáticas

% de area del
asiento 100% Lineales
Isoporcentuales
% de flujo máximo Apertura rápida
en cond. nominales Mariposa
a ∆p constante Camflex

0%
% de posición del
0% 100 % vastago

129
Características estáticas

Apertura
rápida
Lineal
Isoporcentual

0% Mariposa

0% 100 %

130
 Control de flujo

Linear

Isoporcentual
FT FC

131
 Rangeability

máximo flujo controlable

R = -------------------------------
mínimo flujo controlable

R= 100, 50...20

0%
% posición del vastago
0% 100 %
Flujo
no controlable
0.98C v ∆p v
1.16 ρ
Ejemplo: Asumiendo que el 2% en ambos extremos R= = 49
0.2C v ∆p v
no sigue la curva característica, y ∆pv constante:
1.16 ρ 132
 Cavitación / Flashing
Presión de vapor:
Presión a la que hierve el líquido
a la temperatura de trabajo
p1
Presión de vapor
Flashing p2

longitud
presión p1 presión p1
p2 p2

presión de vapor
Cavitación presión de vapor
133
longitud longitud
 Cavitación
aC v ∆p v Kc Coeficiente de
q=
116
. ρ cavitación incipiente
∆pv ≤ K c ( p1 − pv )
Flujo crítico
q
 pv 
∆p M = C f p1 − p v ( 0.96 − 0.28
2
)
 p c 
∆p M Maxima caida de presion admisible

∆p v Cf Factor de flujo

Cavitación Máxima ∆p crítico

para regular flujo pc presión del
incipiente punto crítico 134
 Fórmulas de cálculo

a C f C v p 1 ρ( y − 0148
. y3 ) q T/h
q= gas
54.5 p bares
.
163 ∆p v
y= y ≤ 15
.
Cf p1

a C f C v p 1 ( y − 0148
. y3 )
q= vapor saturado
83.7
a Cf Cv p1
q= flujo critico
83.7

135
 Características Instaladas

1 ∆p 0 − ρgh
q=
aC v ∆p v .
116  1 
q= ρ K L + 2 2 
116
. ρ  a Cv 

∆p 0 = ∆p v + K Lρq 2 + ρgh

h
a q

p1 ∆pv p2
∆p0
136
 Características instaladas

1 ∆p 0 − ρgh
q=
%q .
116  1 
ρ K L + 2 2 
 a Cv 

% posición del vastago

137
 Dimensionamiento de válvulas

 Crítico en muchos lazos de control

 Encontrar el tipo de válvula y Cv adecuados
 Software Comercial disponible

Fisher Masoneilan

http://www.emersonprocess.com/fisher/

http://www.masoneilan.com/

138
 Bombas

 Desplazamiento positivo
 Centrifugas
 Instalación
 Potencia y rendimiento
 Curvas características
 Cavitación

139
 Bombas
 Máquinas en las cuales se produce una transformación de la energía
mecánica en energía hidráulica (velocidad y presión) comunicada al fluido
(incompresible) que circula por ellas.

140
 Desplazamiento positivo
• Cede energía de presión al fluido mediante volúmenes confinados. Se
produce un llenado y vaciado periódico, produciéndose el trasiego de
cantidades discretas de fluido desde la aspiración hasta la impulsión.

Embolo, membrana, ...

141
 Centrífugas
• Se cede energía de presión al fluido mediante la variación del
momento cinético producido en el impulsor o rodete.

Energía Energía
mecánica eléctrica

rodete

142
 Bombas centrífugas

Incremento de energia = energia suministrada - pérdidas

∆p b = ρ(aw 2 − bq 2 )

P kw
P = 36.022∆p b q P Potencia suministrada
q m3/h
P = ηW W Potencia absorbida p bares

143
 Curvas características
∆pb η ω2 > ω1
ω2

ω1

144
 Punto de operación
∆p 0 + ∆p b = ∆p v + K Lρq 2 + ρgh =

∆pb ∆p b = (
1
2 2
+ K L )ρq 2 + ρgh − ∆p 0
a Cv

a q h

∆pb ∆pv
∆p0 145
Bombas de velocidad variable

M Variador 4 - 20 mA

146
 Compresores

Un compresor es una máquina que está construida para aumentar la

presión y desplazar fluidos compresibles, tal como lo son los gases y
los vapores.

Línea de bombeo
(surge)
∆pb ω2 > ω1
ω2

ω1

147
Motores eléctricos

N
F

F
S

148
 Motores eléctricos cc / ca

Motor
CC Amplificador
M CC
4 - 20 mA

Alimentación

Motor de Variador de
inducción M 4 - 20 mA
velocidad
ca Variador de frecuencia
∼
149