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ESTABILIDAD EN EL DOMINIO
DE LA FRECUENCIA
M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre García
Facultad Nacional de Ingeniería
Universidad Técnica de Oruro
http://raliendre.uto.edu.bo
ramalien@entelnet.bo
raliendre@uto.edu.bo
Unidades de competencia
1. Entender como los métodos en frecuencia
se pueden utilizar para investigar la
estabilidad.
2. Comprender conceptos importantes:
margen de fase, margen de ganancia,
ancho de banda, utilizando los diagramas
de Bode y el diagrama de Nyquist.
3. Aplicar los conocimientos adquiridos en
ejemplos de análisis y diseño.
1
CONTENIDO
1. Introducción
2. Transformación de contornos en el plano
3. El criterio de Nyquist
4. Estabilidad relativa y el criterio de Nyquist
5. Criterios de comportamiento en el dominio
temporal especificados en el dominio
frecuencial
INTRODUCCIÓN
2
Para el sistema:
TRANSFORMACIÓN DE
CONTORNOS EN EL PLANO
Transformación de contorno: contorno o
trayectoria en un plano transformado en
otro plano, o trasladado a éste, mediante
la relación .
⟹
3
Ejemplo 1:
1
2 1 2
2
2 1 2 1 2
2 1 2
Ejemplo 2:
2
2 2
2 2
2 2
2 2
4
2 2
2 2
2 1
Punto A 1 1
5 5
1
1
3
2 1
Punto B 1 1
5 5
2
1 1
5
Punto C 1 1
1 1
Punto D 1 1
2
1 1
5
5
Ejemplo 3:
1
2
1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2
6
Teorema de Cauchy: relacionado con la transformación de
que tiene un número finito de polos y ceros:
Ejemplo.
7
Ángulo neto de Γ :
2 2 2
Ejemplo a:
8
Ejemplo b:
EL CRITERIO DE NYQUIST
Considerando la ecuación característica:
9
Un apunte importante:
La función de transferencia de lazo abierto es:
10
El Criterio de Nyquist
Eligiendo Γ de modo que encierre todo el
semiplano derecho del plano .
11
Criterio de estabilidad de Nyquist:
Ejemplo 1.
1 1 B
100, 1, 1
10
a) Tramo AB:
A
: 0 → ∞
1 1
100
1 0.1 1
12
∠ °
0 100 0
0.1 96 ‐5.7
0.76 79.6 ‐41.5
1 70.7 ‐50.7
2 50.2 ‐74.7
10 6.8 ‐129.3
20 2.24 ‐150.5
100 0.1 ‐173.7
∞ 0 ‐180
Ejemplo 1.
b) Tramo BCD:
B
→ ∞ : → ↷
2 2
lim
→ 1 1
A
≅ lim
→ C
lim 0
→
c) Tramo DA: D
: ∞ → 0
CONJUGADO DEL TRAMO AB
13
B
A
C B’C’D’ A’
0 0
SISTEMA ESTABLE!
1 B
a) Tramo AB:
: 0 → ∞
1 A
∠
0 ∞ 90°
∞ 0 180°
14
Ejemplo 2.
b) Tramo BCD:
B
→ ∞ : → ↷
2 2
lim
→ 1
A
C
≅ lim E
→
lim 0
→
c) Tramo DE:
D
: ∞ → 0
CONJUGADO DEL TRAMO AB
Ejemplo 2.
d) Tramo EFA (polo en el origen):
B
→ 0 : → ↶
2 2
lim
→ 1
A
≅ lim F C
→ ∗1
E
lim
→
→∞ D
∠ : → ↷
2 2
15
B E’
A
F C F’
E B’C’D’
D A’
0 0
SISTEMA ESTABLE!
1 1 B
a) Tramo AB:
: 0 → ∞
1 1 A
∠ Γ
0 ∞ 90°
∞ 0 270°
16
Ejemplo 3.
b) Tramo BCD:
B
→ ∞ : → ↷
2 2
lim
→ 1 1
A C
≅ lim
→
E
lim 0
→
c) Tramo DE:
: ∞ → 0 Γ
D
CONJUGADO DEL TRAMO AB
Ejemplo 3.
d) Tramo EFA (polo en el origen):
B
→ 0 : → ↶
2 2
lim
→ 1 1
A F C
≅ lim
→ ∗1∗1 E
lim
→
17
B E’
A F C F’
B’C’D’
E
Γ A’ Γ
D
2 0
SISTEMA INESTABLE!
Ejemplo 3.
Sin embargo, como el tramo cruza el semieje
real negativo puede o no envolver a 1 (sistema
ESTABLE o INESTABLE). El valor de donde cruza
se calcula de:
18
Ejemplo 3.
El sistema es ESTABLE
cuando:
o también:
Ejemplo 3.
Considerando 1, 1 de forma que:
1
El sistema es ESTABLE para:
2
19
Ejemplo 4. Dos polos en el origen
1 B
a) Tramo AB:
: 0 → ∞
1 A
∠ Γ
0 ∞ 180°
∞ 0 270°
Ejemplo 4.
b) Tramo BCD:
B
→ ∞ : → ↷
2 2
lim
→ 1
A C
≅ lim
→
E
lim 0
→
c) Tramo DE:
: ∞ → 0
Γ
CONJUGADO DEL TRAMO AB D
20
Ejemplo 4.
d) Tramo EFA (polos en el origen):
B
→ 0 : → ↶
2 2
lim
→ 1
A F C
≅ lim
→ ∗1 E
lim
→
A B’
F C A’ F’
E’
E C’D’
Γ Γ
D
2 0
SISTEMA INESTABLE!
21
Ejemplo 5. Sistema con un polo en el
semiplano derecho
1. Asumiendo 0:
1
1
Ejemplo 5.
a) Tramo AB: B
: 0 → ∞
∠
0 ∞ 270° Γ
∞ 0 180°
22
Ejemplo 5.
b) Tramo BCD:
B
→ ∞ : → ↷
2 2
lim
→ 1
A C
≅ lim E
→
lim 0
→
c) Tramo DE:
Γ
: ∞ → 0 D
Ejemplo 5.
d) Tramo EFA (polo en el origen):
B
→ 0 : → ↶
2 2
lim
→ 1
A C
≅ lim lim F
→ 1 →
E
lim
→
23
A’
B
B’
A F C F’
E C’D’
Γ Γ
D
E’
1 1
SISTEMA INESTABLE!
Ejemplo 5.
2. Asumiendo 0, el sistema puede verse como
( 0 :
24
Ejemplo 5.
B
a) Tramo AB:
: 0 → ∞
1
1
A
∠ Γ
0 ∞ 270°
∞ 0 90°
Ejemplo 5.
b) Tramo BCD:
B
→ ∞ : → ↷
2 2
1
lim
→ 1
A C
≅ lim
→ E
lim 0
→
c) Tramo DE:
: ∞ → 0 Γ
D
CONJUGADO DEL TRAMO AB
25
Ejemplo 5.
d) Tramo EFA (polo en el origen):
B
→ 0 : → ↶
2 2
1
lim
→ 1
∗1 A C
F
≅ lim lim
→ 1 → E
lim
→
B A’
B’
A F C F’
E C’D’
Γ Γ
D E’
1 1
SISTEMA ESTABLE!
26
Ejemplo 5.
El tramo cruza el semieje real negativo por lo
que puede envolver a 1 en sentido negativo o
positivo (sistema ESTABLE o INESTABLE). El valor de
donde cruza se calcula de:
Ejemplo 5.
A’ El sistema es ESTABLE
cuando:
1
o también:
‐K1K2 B’ 1
F’
El contorno Γ envuelve
C’D’ a 1 en sentido negativo
Sistema marginalmente
ESTABLE cuando:
1
Γ
E’
27
Ejemplo 6. Sistema con un cero en la
parte derecha del plano
2
1
ESTABILIDAD RELATIVA Y EL
CRITERIO DE NYQUIST
El criterio de estabilidad de Nyquist se define en
términos del punto 1, 0 en la gráfica polar, o
sea, el punto 0 dB, 180° en los diagramas de
Bode. Medida de la estabilidad relativa:
proximidad del contorno al punto de
estabilidad.
Ejemplo.
1 1
28
Intersección con el eje :
En decibelios:
1
20 log 20 log
29
Margen de ganancia: incremento de la ganancia del
sistema cuando la fase 180° que resultará en un sistema
marginalmente estable, intersectando el diagrama de
Nyquist con el punto 1 0.
30
Sistema de segundo orden
Relación margen de fase con amortiguamiento
2
Ecuación característica:
2 0
Polos:
1
En el dominio de la frecuencia:
31
Para la frecuencia de cruce de fase (magnitud unidad):
1
4
4 0
4 1 2
Margen de fase:
180° 90° tan
2
1
90° tan 4 1 2
2
/
tan 2 4 1 2
32
Sistema de segundo orden
Aproximación lineal vs
4
El margen de fase es una medida «adecuada» para
indicar el comportamiento transitorio esperado.
Otro índice útil de comportamiento en el dominio de
la frecuencia es .
CRITERIOS DE COMPORTAMIENTO EN EL
DOMINIO TEMPORAL ESPECIFICADOS EN EL
DOMINIO FRECUENCIAL
1
La magnitud máxima de la respuesta en frecuencia de
lazo cerrado (sistema de segundo orden) es:
2 1 , 0.707
Si se calcula en forma gráfica (diagrama de
Nyquist o diagramas de Bode), se puede calcular .
33
Significa obtener la respuesta en frecuencia de lazo cerrado
a partir de la respuesta en frecuencia de lazo abierto. Si
1 (realimentación unitaria):
1
Pero , luego:
1 1
de aquí:
1 1
círculo en el plano , con centro y radio en:
, 0
1
y radio:
34
Para la fase se tiene:
tan tan
1
Si tan , se obtiene:
1 1 1 1
1
2 2 4
círculo en el plano , con centro y radio en:
1 1
,
2 2
y radio:
1 1
1
2
35
Ejemplo.
Respuesta en frecuencia de lazo Respuesta en frecuencia de
abierto para valores de ganancia: lazo cerrado:
:
36
ANCHO DE BANDA DEL SISTEMA
El ancho de banda del sistema en lazo cerrado es una
medida excelente de la «fidelidad» de la respuesta del
sistema: la velocidad de respuesta frente a una
entrada escalón es directamente proporcional a ,y
el tiempo de establecimiento es inversamente
proporcional a .
Ejemplo.
1
1
1
5 1
37
Ejemplo.
100
0.5, 10
10 100
900
0.5, 30
30 900
38
CONCLUSIÓN
Transformación de los contornos en el
plano
El criterio de Nyquist
Estabilidad relativa y el criterio de Nyquist
Criterios de comportamiento en el dominio
temporal especificados en el dominio
frecuencial
39