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Solución:
K K
Js+ b Js +b K
= =
CvK Js+ b+CvK ( Js+ b+CvK )
1+
Js +b Js +b
θi θo
θi θo
K K
2 2
J s +bs +CvKs J s + bs+CvKs K
= 2 = 2
K J s + bs+CvKs + K J s +bs+ CvKs+ K
1+ 2
J s + bs+CvKs J s 2+ bs+CvKs
θi θo
b=0.8 Nms
0,8+ K C v
0,7=
2√ 3 K
0,7∗2 √ 3 K−0,8
C v=
K
π
ts=
σ
π 3,1416
σ= = =1,05
ts 3
σ =ζ ω n
σ 1,05
ω n= = =1,5
ζ 0,7
ω n=
√ K
J
2 2
K=J ω n=3∗1,5 =6,75 Nm
0,7∗2 √ 3∗6,75−0,8
C v= =0,81 seg
6,75
θ0 6,75
= 2
θ i 6,75 s +6,27 s+6,75
s 1=−0,464+ 0,886i
s 2=−0,464−0,886 i
π 3,1416
t p= = =2,93
ωd 1,07
π −β
t s=
ωd
Donde β es igual a:
ωd 1,07
=¿ tan −1 =tan−1 1,02=0,795 rad
σ 1,05
β=tan −1 ¿
π −0,795
t s= =2,19
1,07
Mp =e
( ωσ )
−
d
( ωσ ) =e−( 1,05
π
1,07 )
−
Mp =e d
=0,39
Parámetro Valor
θ0 K
= 2
θ i J s +(b+CvK ) s+ K
θo
Función de transferencia
θi θ0 6,75
=
θ i 6,75 s2 +6,27 s+6,75
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0,7
Frecuencia natural no amortiguada ω n 1,5
Frecuencia natural amortiguada ω d 1,07
Posición de los polos en lazo cerrado s 1=−0,464+ 0,886i
s 2=−0,464−0,886 i
Ganancia en lazo cerrado 6,75
Factor de atenuación (σ) 1,05
Sobreimpulso 0,39
Tiempo pico 2,93
Tiempo de subida 2,19
Tiempo de establecimiento 3
Valor final
Error en estado estacionario