ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

ECBTI
CONTROL DIGITAL

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

PROGRAMAS INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

CONTROL DIGITAL

TAREA 3

PRESENTADO A:

ING. JUAN CARLOS BUSTOS

PRESENTADO POR:

JHOSER QUINTANA PULIDO.

1.079.180.536

GRUPO: 203041_27

CEAD – NEIVA

NOVIEMBRE 2018

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INTRODUCCION

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Implementar un controlador PID en un microcontrolador PIC 16f877A para un sistema de calefacción.

La simulación se debe desarrollar en Proteus utilizando el Heated Oven (LumpedModel) y se
establecerán los siguientes valores:

Temperature Ambient (°C)= 30

Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.7

Oven Time Constant (sec)= 10

Heater Time Constant (sec)= 1

Temperature coefficient (V/°C)= 1

Heating Power (W)= 120

Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del sistema en lazo abierto ante una
entrada escalón, dicha entrada escalón es de 0v a 20v. Se debe definir el modelo del sistema y analizar
el comportamiento del sistema ante perturbaciones de tipo escalón teniendo en cuenta que la
temperatura límite o set point es de 90°C. Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe hacer lo
siguiente: Para el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V, para el instante
de tiempo t=50s se conmuta otra fuente de alimentación BAT 2 de 30V y para el instante de tiempo
t=120s se conmuta nuevamente a la fuente de alimentación BAT1 de 20V.

SOLUCION

Podemos decir que el control PID corresponde a la siguiente ecuación:

𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑇𝑖 0
+ 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑑𝑡

Podemos decir que 𝑒(𝑡) es el error de la señal y 𝑢(𝑡) es la entrada de control de procesos. 𝐾𝑝 es la
ganancia proporcional, 𝑇𝑖 es la constante de tiempo integral y 𝑇𝑑 es la constante de tiempo derivativa.

Sabiendo esto podemos decir que aplicaremos la teoría de Zeigler/Nichols sugieren valores para los
parámetros de procesos PID basados en el análisis de lao abierto y cerrado del proceso a controlar.
Muchos procesos de lazo abierto podemos determinarlos mediante la siguiente función de
transferencia

𝐾0 𝑒 −𝑠𝑡0
𝐺(𝑠) =
1 + 𝑠𝛾0

mediante la simulación realizada en proteus del sistema de lazo abierto se obtiene la respuesta a
una entrada escalon y se puede analizar para hallar los coeficientes 𝐾0 , 𝑇0 𝑌 𝛾0

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simulación en proteus de la cuerva de reacción.

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Analizando la gráfica podemos definir coeficientes 𝐾0 , 𝑇0 𝑌 𝛾0 de la siguiente manera

𝜏0 = 𝑡1 − 𝑡0 = 4 − 3 = 1

𝛾0 = 𝑡2 − 𝑡1 = 17,5 − 4 = 13,5

𝑦1− 𝑦0 1800 − 30
𝑘0 = = = 88,5
𝑢1 − 𝑢0 20 − 0

𝐾0 𝑒 −𝑠𝑡0 𝑒 −𝑠1
𝐺(𝑠) = = 88,5
1 + 𝑦0 𝑠 1 + 13,5 𝑠

Ahora procedemos a calcular los parámetros 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑

1,2 𝛾0 1,2 𝑥 13,5

𝐾𝑝 = = = 0,1830
𝐾0 𝜏0 88,5 𝑥 1

𝑇𝑖 = 2 𝑥 𝜏0 = 2 𝑥1 = 2

𝑇𝑑= 0,5 𝑥 𝜏0 =0,5 𝑥 1=0,5

Se procede a calcular los parámetros discretos en base al tiempo T según seigler/ Nichols es de 0.1 s
por ser menor de 𝑇 < 𝜏0 /4.

𝑎 = 𝐾𝑝 = 0,1830

𝐾𝑃 𝑥 𝑇 0,1830 𝑥 0,1
𝑏= = = 0,00915
𝑇𝑖 2

𝑘𝑝 𝑇𝑑 0,1830 𝑥 0,5
𝑐= = = 0,915
𝑇 0,1

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En la siguiente imagen se observa la simulación en proteus en la cual se incluye las dos fuentes
requeridas en la guía; una de 20 V y la otra de 30 V.

Podemos decir que a los 11 segundo el heated oven alcanza su máxima temperatura a los 137
grados, según el indicador de voltaje de nuestro sensor son 137 voltios, lo que se pueden traducir
directamente a grados centígrados.

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Ahora se observa en la siguiente imagen observamos a nuestro controlador PID estabilizando los
pulsos del transistor, lo que ocasiona una disminución de la temperatura en el heated oven.

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Luego de unos 15 segundo de la caída de la temperatura se observa que alcanza de nuevo su

temperatura máxima.

Como nos lo indica a la guía a los 50 segundo insertamos una perturbación conmutando con la fuente
de 20Voltios a 30 Voltios.

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El sistema de control PID detecta la perturbación o cambio de voltaje, disminuye los pulsos del
transistor lo que permite estabilizar el sistema de forma rápida.

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Cuando el sistema llega a los t = 120 segundos se introduce la segunda perturbación, la cual consiste
en conmutar entre las fuentes al pasar de 30 voltios a la fuente de 20 voltios de nuevo.

Termina la simulación podemos observar la gráfica de respuesta del sistema lo que nos permite
realizar un análisis de la misma.

En la imagen anterior podemos analizar el punto de inicio la temperatura es 30 grados teniendo un

sobre impulso llegando a los 137 grados como el máximo en la temperatura, luego nuestro PID trata
de estabilizar el sistema lo cual provoca una caída de la temperatura hasta 119 grados , luego un
incremento hasta los 121 grados, para luego estabiliza, también se puede observar que al ingresar la
perturbación al sistema muestra un incremento de temperatura hasta los 126,5 grados, pero el sistema
se estabiliza rápidamente, luego de ingresar la segunda perturbación se observa que el sistema tiene
un decremento de temperatura hasta los 116,5 grados pero el sistema se estabiliza de forma rápida,
por lo que podemos decir que las perturbaciones no afectan en gran manera al sistema de hecho y
según la gráfica de respuesta lo que nos indica que nuestro sistema tiene una estabilidad casi deseada.

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Ahora adjuntamos los pantallazos del programa ingresado en nuestro PIC

Nota: el presente ejercicio está basado en el ejemplo 5 del libro “Compilador c ccs y simulador
proteus para microcontroladores PIC” Recuperado de : http://microcontroladores-ing-elec-
rh.blogspot.com/2014/02/compilador-c-ccs-y-simulador-proteus.html

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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 Ruge, I. A. (2015). Método básico para implementar un controlador digital pid

en un microcontroladorpic para desarrollo de aplicaciones a bajo costo.
Editorial Pearson Education. Prentice Hall. Tercera Edición. Capítulo I. (pp. 1-13).
México, 1998. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/4993

 libro “Compilador c ccs y simulador proteus para microcontroladores PIC” Recuperado

de : http://microcontroladores-ing-elec-rh.blogspot.com/2014/02/compilador-c-ccs-y-
simulador-proteus.html

 Ñeco García, Ramón P., Reinoso García, Oscar, and García Aracil, Nicolás.Apuntes de
sistemas de control. Alicante, ES: ECU, 2013. ProQuest ebrary. (pp. 203-211).
Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=226&docID
=10740996&tm=1501271524084

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