52 Ingeniería de control moderna

Como
x3 % ÿ . b0ü . b1u5 . b2u
se tiene que
... ...
x5 3 % y . b0 u . b1ü . b2u5
... ...
% (.a1ÿ . a2y5 . a3y) ! b0 u ! b1ü ! b2u5 ! b3u . b0 u . b1ü . b2u5
% .a1(ÿ . b0ü . b1u5 . b2u) . a1b0ü . a1b1u5 . a1b2u
. a2(y5 . b0u5 . b1u) . a2b0u5 . a2b1u . a3(y . b0u) . a3b0u
... ...
! b0 u ! b1ü ! b2u5 ! b3u . b0 u . b1ü . b2u5
...
% .a1x3 . a2x2 . a3x1 ! (b0 . b0) u ! (b1 . b1 . a1b0)ü
! (b2 . b2 . a1b1 . a2b0)u5 ! (b3 . a1b2 . a2b1 . a3b0)u
% . a1x3 . a2x2 . a3x1 ! (b3 . a1b2 . a2b1 . a3b0)u
% . a1x3 . a2x2 . a3x1 ! b3u
Por tanto, se obtiene
x5 3 % .a3x1 . a2x2 . a1x3 ! b3u (2-63)
Combinando las Ecuaciones (2-61), (2-62) y (2-63) en una ecuación diferencial matricial, se ob-
tiene la Ecuación (2-59). Asimismo, a partir de la definición de la variable de estado x1
se obtiene la ecuación de salida producida por la Ecuación (2-60).

A-2-7. Obtenga la ecuación en el espacio de estados y la ecuación de salida definida por

Y(s) 2s3 ! s2 ! s ! 2
%
U(s) s3 ! 4s2 ! 5s ! 2
Solución. A partir de la función de transferencia dada, la ecuación diferencial del sistema es
... ...
y ! 4ÿ ! 5y5 ! 2y % 2 u ! ü ! u5 ! 2u
Si se compara esta ecuación con la ecuación estándar dada por la Ecuación (2-33), se puede
reescribir
... ...
y ! a1ÿ ! a2y5 ! a3y % b0 u ! b1ü ! b2u5 ! b3u
se encuentra
a1 % 4, a2 % 5, a3 % 2
b0 % 2, b1 % 1, b2 % 1, b3 % 2

Si se refiere a la Ecuación (2-35) se obtiene

b 0 % b0 % 2
b1 % b1 . a1b0 % 1 . 4 # 2 % .7
b2 % b2 . a1b1 . a2b0 % 1 . 4 # (.7) . 5 # 2 % 19
b3 % b3 . a1b2 . a2b1 . a3b0
% 2 . 4 # 19 . 5 # (.7) . 2 # 2 % .43
En referencia a la Ecuación (2-34) se define

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x1 % y . b0u % y . 2u
x2 % x5 1 . b1u % x5 1 ! 7u
x3 % x5 2 . b2u % x5 2 . 19u
 Capítulo 2. Modelado matemático de sistemas de control 53

Entonces, refiriéndose a la Ecuación (2-36),

x5 1 % x2 . 7u
x5 2 % x3 ! 19u
x5 3 % .a3x1 . a2x2 . a1x3 ! b3u
% .2x1 . 5x2 . 4x3 . 43u
De ahí, la representación en el espacio de estados del sistema es

CD C DC D C D
x5 1 0 1 0 x1 .7
5x2 % 0 0 1 x2 ! 19 u
x5 3 .2 .5 .4 x3 .43

CD
x1
y % [1 0 0] x2 ! 2u
x3

Esta es una posible representación en el espacio de estados del sistema. Hay muchas otras (infini-
tas). Si se utiliza MATLAB, se obtiene la siguiente representación en el espacio de estados:

CD C DC D C D
x5 1 .4 .5 .2 x1 1
5x2 % 1 0 0 x2 ! 0 u
x5 3 0 1 0 x3 0

CD
x1
y % [.7 .9 .2] x2 ! 2u
x3

Véase el programa MATLAB 2-4. (Observe que todas las representaciones para el mismo sistema
son equivalentes.)

MATLAB Programa 2-4

num % [2 1 1 2];
den % [1 4 5 2];
[A,B,C,D] % tf2ss(num, den)
A%
–4 –5 –2
1 0 0
0 1 0
B%
1
0
0
C%

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–7 –9 –2
D%
2