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214 Ingeniería de control moderna

y
c 1 b2 . b 1 c 2
d1 %
c1

c 1 b3 . b 1 c 3
d2 %
c1
.
.
.

Este proceso continúa hasta que se completa la n-ésima fila. El array completo de los
coeficientes es triangular. Obsérvese que, al desarrollar el array, una fila completa se
divide entre, o se multiplica por, un número positivo para simplificar el cálculo numérico
subsecuente sin alterar la conclusión de la estabilidad.
El criterio de estabilidad de Routh plantea que el número de raíces de la Ecuación
(5-61) con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los coefi-
cientes de la primera columna del array. Debe señalarse que no es necesario conocer los
valores exactos de los términos de la primera columna; sólo se necesitan los signos. La
condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la Ecuación (5-61) se en-
cuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que los coeficientes de la Ecuación
(5-61) sean positivos y que todos los términos de la primera columna del array tengan
signo positivo.

EJEMPLO 5-11 Se va a aplicar el criterio de estabilidad de Routh al siguiente polinomio de tercer orden:

a0s3 ! a1s2 ! a2s ! a3 % 0


donde todos los coeficientes son números positivos. El array de coeficientes se con-
vierte en
s3 a0 a2
s2 a1 a3
a1a2 . a0a3
s1
a1
s 0
a3
La condición de que todas las raíces tengan partes reales negativas se obtiene mediante
a1a2 b a0a3

EJEMPLO 5-12 Considere el polinomio siguiente:


s4 ! 2s3 ! 3s2 ! 4s ! 5 % 0

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Se va a seguir el procedimiento que se acaba de presentar para construir el array de coeficientes.
(Las dos primeras filas se obtienen directamente del polinomio dado. Los términos restantes se
obtienen de estos. Si faltan coeficientes en el array, se sustituyen con ceros.)
Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 215

s4 1 3 5 s4 1 3 5
s3 2 4 0 s3 2 4 0 La segunda fila se divide entre 2.
1 2 0
s2 1 5 s2 1 5
s .6
1 s1 .3
s0 5 s0 5

En este ejemplo, hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Esto signifi-
ca que existen dos raíces con partes reales positivas. Observe que el resultado no se modifica cuan-
do los coeficientes de cualquier fila se multiplican por, o se dividen entre, un número positivo para
simplificar el cálculo.

Casos especiales. Si el término de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los
términos restantes no son cero, o no hay términos restantes, el término cero se sustituye con un
número positivo muy pequeño e y se evalúa el resto del array. Por ejemplo, considérese la Ecua-
ción
s3 ! 2s2 ! s ! 2 % 0 (5-62)
El array de coeficientes es

s3 1 1
s2 2 2
s1 0]e
s0 2

Si el signo del coeficiente que está encima del cero (e) es el mismo que el signo que está debajo
de él, quiere decir que hay un par de raíces imaginarias. En realidad, la Ecuación (5-62) tiene dos
raíces en s % uj.
Sin embargo, si el signo del coeficiente que está encima del cero (e) es opuesto al del que
está debajo, quiere decir que hay un cambio de signo. Por ejemplo, para la ecuación

s3 . 3s ! 2 % (s . 1)2(s ! 2) % 0

el array de coeficientes es

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Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Por lo tanto hay dos raíces
en el semiplano derecho s. Esto coincide con el resultado correcto indicado por la forma factori-
zada de la ecuación polinomial.
216 Ingeniería de control moderna

Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero, significa que existen raíces de igual mag-
nitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos raíces con magnitudes
iguales y signos opuestos y/o dos raíces imaginarias conjugadas. En este caso, la evaluación del
resto del arreglo continúa mediante la formación de un polinomio auxiliar con los coeficientes de
la última fila y mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en la fila
siguiente. Tales raíces con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el plano s se encuentran
despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un polinomio auxiliar de grado 2n,
existen n pares de raíces iguales y opuestas. Por ejemplo, considérese la ecuación:
s5 ! 2s4 ! 24s3 ! 48s2 . 25s . 50 % 0
El array de coeficientes es

s5 1 24 .25
s4 2 48 .50 p Polinomio auxiliar P(s)
s3 0 0
Todos los términos del renglón s3 son cero. (Obsérvese que tal caso ocurre sólo en una fila nume-
rada impar.) Después se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del renglón s4. El
polinomio auxiliar P(s) es
P(s) % 2s4 ! 48s2 . 50
lo cual indica que hay dos pares de raíces de igual magnitud y signo opuesto (esto es, dos raíces
reales con la misma magnitud pero signos opuestos o dos raíces complejas conjugadas en el eje
imaginario). Estos pares se obtienen resolviendo la ecuación del polinomio auxiliar P(s) % 0. La
derivada de P(s) con respecto a s es
dP(s)
% 8s3 ! 96s
ds
Los coeficientes de la última ecuación, es decir, 8 y 96, sustituyen los términos de la fila s3. Por
consiguiente, el array de coeficientes se convierte en

s5 1 24 .25
s4 2 48 .50
s3 8 96 p Coeficientes de dP(s)/ds
s2 24 .50
s1 112.7 0
s0 .50
Se observa que hay un cambio de signo en la primera columna del array nuevo. Por tanto, la
ecuación original tiene una raíz con una parte real positiva. Despejando las raíces de la ecuación
del polinomio auxiliar
2s4 ! 48s2 . 50 % 0
se obtiene

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s2 % 1, s2 % .25
o bien
s % u1, s % uj5
Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 217

Estos dos pares de raíces de P(s) son una parte de las raíces de la ecuación original. De hecho, la
ecuación original se escribe en forma factorizada del modo siguiente:
(s ! 1)(s . 1)(s ! j5)(s . j5)(s ! 2) % 0
Es evidente que la ecuación original tiene una raíz con una parte real positiva.

Análisis de estabilidad relativa. El criterio de estabilidad de Routh proporciona la res-


puesta a la pregunta de la estabilidad absoluta. Esto, en muchos casos prácticos, no es suficiente.
Por lo general, se requiere información acerca de la estabilidad relativa del sistema. Un enfoque
útil para examinar la estabilidad relativa es cambiar el eje del plano s y aplicar el criterio de
estabilidad de Routh. Es decir, se sustituye
s % s4 . p (p % constante)
en la ecuación característica del sistema, se escribe el polinomio en términos de s4 , y se aplica el
criterio de estabilidad de Routh al nuevo polinomio en s4 . El número de cambios de signo en la
primera columna del array desarrollado para el polinomio en s4 es igual a la cantidad de raíces
que se localizan a la derecha de la línea vertical s % .p. Por tanto, esta prueba revela la canti-
dad de raíces que se encuentran a la derecha de la línea vertical s % .p.

Aplicación del criterio de estabilidad de Routh al análisis de un sistema de con-


trol. El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad limitada en el análisis de un sistema
de control lineal, sobre todo porque no sugiere cómo mejorar la estabilidad relativa ni como esta-
bilizar un sistema inestable. Sin embargo, es posible determinar los efectos de cambiar uno o dos
parámetros de un sistema si se examinan los valores que producen inestabilidad. A continuación
se considera el problema de determinar el rango de estabilidad para el valor de un parámetro.
Considérese el sistema de la Figura 5-35. Se va a determinar el rango de valores de K para la
estabilidad. La función de transferencia en lazo cerrado es
C(s) K
% 2
R(s) s(s ! s ! 1)(s ! 2) ! K
La ecuación característica es
s4 ! 3s3 ! 3s2 ! 2s ! K % 0
El array de coeficientes se convierte en
s4 1 3 K
s3 3 2 0
s2 7 K
3
s1 2.9K
7
s0 K

www.FreeLibros.org Figura 5-35. Sistema de control.


218 Ingeniería de control moderna

Para la estabilidad, K debe ser positivo, y todos los coeficientes de la primera columna deben
serlo también. Por tanto,
14
bKb0
9
Cuando K % 14 , el sistema se vuelve oscilatorio y, matemáticamente, la oscilación se mantiene
9 constante.
en una amplitud
Obsérvese que los rangos de los parámetros de diseño que conducen a la estabilidad se pue-
den determinar utilizando el criterio de estabilidad de Routh.

5-7 Efectos de las acciones de control integral


y derivativa en el comportamiento del sistema
En esta sección se investigarán los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre
el comportamiento de un sistema. Aquí sólo se considerarán los sistemas simples, para apreciar
con claridad los efectos de las acciones de control integral y derivativa en el comportamiento de
un sistema.

Acción de control integral. En el control proporcional de una planta, cuya función de


transferencia no posee un integrador 1/s, hay un error en estado estacionario, o desplazamiento
(offset), en la respuesta para una entrada escalón. Tal offset se elimina si se incluye la acción de
control integral en el controlador.
En el control integral de una planta, la señal de control, que es la señal de salida a partir del
controlador, es en todo momento el área bajo la curva de la señal de error hasta tal momento.
La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error e(t) es cero,
como se aprecia en la Figura 5-36(a). Esto es imposible en el caso del controlador proporcional,
ya que una señal de control diferente de cero requiere una señal de error diferente de cero. (Una
señal de error diferente de cero en estado estacionario significa que hay una equivalencia.) La
Figura 5-39(b) muestra la curva e(t) frente a t y la curva u(t) correspondiente frente a t cuando el
controlador es de tipo proporcional.
Obsérvese que la acción de control integral, aunque elimina el offset o el error en estado
estacionario, puede conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta o, incluso,
de amplitud creciente, y ambos casos, por lo general, se consideran indeseables.

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Figura 5-36. (a) Gráficas de las curvas de e(t) y u(t) con señales de control distintas de cero cuando
la señal de error es cero (control integral); (b) gráficas de las curvas de e(t) y u(t) con señal de control
cero cuando la señal de error es cero (control proporcional).

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