ASS - 06 TZ Aula

Análise de Sinais e Sistemas
Prof. Bernardo Caldas
21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 1

• “Por menor que seja seu tempo de estudo, ESTUDE.”
• “Não tenha medo de crescer lentamente, tenha medo apenas de ficar parado.”
• “Você deve estudar para “aprender” e “não” para passar de ano.”
• “Eu só sei que nada sei.” - Sócrates
• Minha meta é formar pensadores. O Brasil precisa de pensadores.
• “É desonroso para os homens sábios desperdiçarem seu tempo como escravos no

trabalho de cálculo, que poderia ser relegado, com segurança, a qualquer um que
usasse uma máquina”. (Leibnitz, 1646-1716)

Análise de sistemas em tempo
discreto usando Transformada Z

Índice
• Transformada Z

Introdução
• A transformada z é uma versão generalizada da transformada
de Fourier, ela permite a representação de um sinal no
domínio do tempo em termos de seus componentes de
frequência. Há casos onde a transformada de Fourier não
converge.
• Ela é uma ferramenta matemática poderosa para análise de

sinais e sistemas discretos.
• Entre outros propósitos..

– Proporciona uma forma conveniente de notação dos efeitos dos
filtros.
– Nos fornece informações sobre a estabilidade do filtro.

Introdução
• Os coeficientes fornecidos pela função impulso no filtro FIR,
h[n] = {a, b, c, d} descrevem como a saída y[n] relaciona-se
com x[n], y[n] = ax[n] + bx[n-1] + cx[n-2] + dx[n-3].
• Na notação transformada z, indicamos Y(z) = H(z).X(z) onde

H(z) é a transformada z de h[n], ou seja, H(z) opera X(z) para
produzir Y[z].
• H(z) -> é chamada de função de transferência.
• O filtro com h[n]={a, b, c, d} pode ser descrito como:

H(z)= az0 + bz-1 + cz-2 + dz-3.

A transformada z
• A transformada z de um sinal discreto x[n]...
N
x(n)  ∑ x[k] [n  k] Domínio do tempo
k 0

Par de transformadas


X (z)  ∑ x[n]z n Domínio Z
n
• Com z sendo uma variável complexa... z  re jw

A transformada z
• Para a transformada z unilateral (sinais causais)
teremos...

X (z)  ∑ x[n]z n
Domínio Z
n0
• Lembrando que a transformada unilateral possui

uma única inversa.


A transformada z

• Para o sinal x[n]=zn e z=rej substituindo e escrevendo x[n]

como...
x[n]  r cos(n)  jr sen(n)
n n
• A parte real de x[n] é um cosseno exponencialmente

amortecido e a parte imaginária é um seno exponencialmente
amortecido.
1
X [z] Z{x[n]}...e...x[n] Z {X [z]}
x[n]   [n n0 ] n
X (z) z
A transformada z
x[n]   [n n0 ] X (z) zn
x[n]  {2,4,6,4,2}
x[n]  2 [n]  4 [n 1] ( )2 n0

4 1
 6 [n  2]  4 [n  3]  6z 2  4z 3
 2 [n  4]  2z 4

A transformada z no MATLAB
>> b=0
>> x=[2,4,6,4,2] %sinal
>> n=length(x)
>> y=sym('z');
>> for i=1:n
b=b+x(i)*y^(1-i);
end
>> display(b)
b = 4/z + 6/z^2 + 4/z^3 + 2/z^4 + 2

A transformada z
• Qual a expressão do sinal x[n] para X(z)=1-2z-1+3z-3-z-5
N 
x(n)  ∑ x[k ] [n  k] X (z)  ∑ x[n]z n
k 0 n
x(n)  1 [n] 2 [n 1] 1

X (z)  12z  3z 3
 0 [n  2]  3 [n  3]  z 5
 0 [n  4] 1 [n  5]

Tabela de transformadas Z

Transformada Z
Usar tabela de pares da
• Qual a TZ do sinal x(k)=1 – (1/4)k Transformada Z (unilateral)
u[n] ak
1 1
X (z)   (z/z)
1 z1 1 1
z1
4
z  z
X (z)  
z 1 z 1/ 4

A transformada z
• Continuação...
X (z)  z(z 1/ 4)  z(z 1)

(z 1)(z 1/ 4)
1
z  z  z 2 z
2
X (z) 4
(z 1)(z 1/ 4)
X (z)  (3 / 4)z
(z 1)(z 1/ 4)

Exemplo 01
• Determine a transformada z do sinal

X (z)  ∑ x[n]zn
1, n  1 n
2, n  0
x[n]  1, n  1
1, n  2
0, caso _ contrário
• Usar a transformada z para determinar a DTFT de x[n]


Exemplo 01

• Substituindo x[n] em...


 1, n  1
X (z)  ∑ x[n]z n 2, n  0
n x[n]  1, n  1
1, n  2
1 2
X (z)  z  2  z  z 0, caso _ contrário
1*z - - 1 + 2*z-0 – 1*z-1 + 1*z-2
• Obtemos a DTFT a partir de X(z) substituindo z=ej
X (e j )  e j  2  e j  e2 j

Exemplo 02
• Qual a transformada Z de x = {3, 2, 4}?

∑ x[n]z
n 1 2
X (z)   3z  2z  4z
0
n
• Qual a TZ de um sinal x com 6 valores [0-5]?
X (z) x[0]z0  x[1]z 1 x[2]z 2  x[3]z 3  x[4]z4  x[5]z5

A transformada z
• Considere um sinal x[n] = 1   n  


X (z)  ∑1.zn A soma pode ser infinita
n
• Por essa razão foi incluída a região de convergência (ROC),

que depende apenas de r.
zk  r k e  jk => ou z é infinita ou z converge
e
e jkw  cos(k)  isen(k) =>intervalo de [-1 até 1]

A transformada z
As funções cosseno e seno retornam valores entre -1 e 1.

e jkw  cos(k)  isen(k)
A ROC incluirá toda a área sobre e no interior do círculo unitário.

A transformada z (progressão geométrica)
• Pode ser vista como uma série geométrica...que se

obtém quando se tenta somar os infinitos termos de
uma progressão geométrica...
• A série é convergente se e somente se |r|<1

A transformada z (progressão geométrica)

Por que z-1 é um retardo?
Filtro FIR c/coef. { 1,0}
Filtro FIR c/coef. { 0,1}
Filtros FIR reduzidos

Por que z-1 é um retardo?
A função de transferência do primeiro filtro FIR -> H1(z)= 1z0+0z-1
A função de transferência do segundo filtro FIR -> H2(z)= 0z0+1z-1
Y1(z) H1(z) X (z) Y 2(z) H 2(z) X (z)

1
 (1z  0z ) X (z)
0
 0 X (z)z 1X (z)z
0 1
 1X (z)z  0 X(z)z
0 1
 X (z)z 1
 X (z)z0 O RETARDO DE UMA UNIDADE DE TEMPO
 X (z)
EQUIVALE A MULTIPLICAÇÃO NO DOMÍNIO
DA FREQUÊNCIA POR Z-1

Potências de -z
1 1
(z)   z 1
z
1
(z) 2   z 2
(z) 2
3 1 3
(z)  3
 z
(z)
...

Relação entre TFourier e TZ
• Existem casos em que a TZ não converge para todos
os valores de z.
– Onde a TZ converge é chamada de ROC

– Para o círculo de raio=1, então temos a condição da TZ = TF
– A convergência é garantida para:

X (z)  ∑ x[n]z n  
n0






Exemplo 03
• Seja h[n] definida e representada por:
1, n  0
2, n  1
h[n] 
3, n  2
0, n  demais _ casos
3
2
1
n=0 n=1 n=2
• Determine H(z).

1, n  0
Exemplo 03 2, n  1
h[n] 
3, n  2
• H(z) será...

  0, n  demais _ casos
H (z)  ∑ h[n]z
n
n
 12z 1
 3z 2
• É possível desenvolver usando a função impulso...

h[n]   [n]  2 [n 1]  3 [n  2]

Z{ [n  n0]}  ∑ [n  n0]zn  zn0

O único valor de [n-n0] <> 0
é para n=n0
n
H (z)  1 2z1  3z 2

Exemplo 04
• Faça o gráfico da ROC do sinal
n
1
x[n]  u[n]  2 u[n 1] n



2

h1[n] h2[n]
z x[n] y[n]
n

Exemplo 04
y1[n]
n
z  h1[n]+ y[n] A operação de convolução é linear,

ou seja, a convolução das somas
é igual a soma das convoluções.
 h2[n] 
y2[n]
1 1 1
H1(z)  1 , p / | z | H 2(z)  2 , p / | z | 2
1 2 1
2z z

Exemplo 04
1 1 1
H1(z)  1
, p / | z | H 2(z)  2 , p / | z | 2
1 2 1
2z z
1
y1[n]  H1(z)z , p / | z |
n y2[n] H 2(z), p / | z | 2
2
ou
ou
y2[n]  , p / outros
y1[n]  , p / outros
1
y[n]  zn (H1(z)  H 2(z)), p / | z | 2
2
ou
y1[n]  , p / caso _ contrário

Exemplo 04
1 1 Polos-> z=1/2 e z=2
X (z)  
1 2 ROC entre os valores
1 1
2z z
Im(z)
Sistema estável porque z

está na região de
‘ Re(z) convergência.
1/2 1 2 Z=1  a ROC
Não causal z=  a ROC
x[n]
n=0

A função sistema de sistemas LTI de tempo
discreto
• y[n] de um sistema LTI de tempo discreto é a convolução de
x[n] com a resposta ao impulso h[n].
• A transformada z, H(z) de h[n] é chamada de função sistema

ou função de transferência.

Resposta de frequência de filtros
• A função de transferência H(z) nos fornece a resposta
do filtro, com base em seus coeficientes.
– Para um filtro FIR, os coeficientes de filtro b[k] são idênticos
à resposta ao impulso unitário h.

• A forma da transformada z mais comumente
encontrada em aplicações de engenharia é uma razão
de dois polinômios em z-1.
Y (z) H (z) X (z)

H (z)  Y (z)
X (z)

• Se o denominador é zero X(z)=0,
chamamos de “polos” e se o
numerador é zero Y(z)=0, chamamos
“zeros”.
– Os polos no plano z são representados

por “o”
– Os zeros no plano z são representados
por “x”

• Um sistema LDIT é assintoticamente estável se e somente se
todos os polos de sua função de transferência H[z] estiverem
dentro do círculo unitário. Os polos podem ser repetidos ou
simples.
• Um sistema LDIT é instável se e somente se uma das duas

condições a seguir existirem: a) ao menos um polo de H[z]
estiver fora do círculo unitário; b) existirem polos repetidos de
H[z] sobre o círculo unitário.
• Um sistema LDIT é marginalmente estável se e somente se

não existirem polos de H[z] fora do círculo unitário e existirem
alguns polos simples sobre o círculo unitário.

• Para um filtro FIR com coeficientes {b0, b1, b2},
correspondendo à resposta ao impulso unitário de
h0, h1 e h2, temos...
y[n]=b[0]x[n]+b[1]x[n-1]+b[2]x[n-2]
• E a TZ será...
Y(z)=b[0]X(z)z0+b[1]X(z)z-1+b[2]X(z)z-2

• Simplificando...e ....dividindo por X(z)....teremos...
Y (z)  b[0]z0  b[1]z1  b[2]z 2
X (z)
• Dessa forma, podemos escrever a função de
transferência para um filtro FIR como...
N
Y (z)
 ∑ b[k ]z
k
H (z) 
X (z) k 0
• Para um filtro IIR com coeficientes de alimentação
direta {b0, b1 e b2} e coeficientes de realimentação
{a1, a2}, qual a função de transferência?
y[n]=b[0]x[n]+b[1]x[n-1]+b[2]x[n-2]+a1y[n-1]+a2y[n-2]
• E a TZ será...
Y(z)=b[0]X(z)z0+b[1]X(z)z-1+b[2]X(z)z-2+a1Y(z)z-1+a2Y(z)z-2

• Agrupando....e....reorganizando...
Y (z)(1 a1z1  a2z 2 ) X (z)(b0  b1z1  b2z 2 )
• E a função de transferência do filtro IIR será...

 N
H (z)  Y (z) b0  b1z 1

 b2z 2
k 0
∑ b[k]z k
 
X (z) 1 a1z1  a2z 2 M
1 ∑ a[k]z k
k 1

• Onde estão os zeros?
b0  b1z 1  b2z 2  0 Multiplicando por z2
b0z2  b1z1 b2z 0  0
Resolvendo...
 b1 (b1)2  4b0b2
2b0

• Onde estão os polos?
1 a1z 1  a2z 2  0 Multiplicando por z2
z 2  a1z11 a2  0
Resolvendo...
 (a1)  (a1)2  4(a2)
2

Exemplo 5
• Seja o filtro IIR com coeficientes de alimentação
direta {4,5,6} e coeficientes de realimentação {2,3}.
Qual a função de transferência? Onde estão os polos
e os zeros?

Exemplo 5
• Primeiro: escrever a função no domínio do tempo
• y[n]=4x[n]+5x[n-1]+6x[n-2]+2y[n-1]+3y[n-2]
• Segundo: encontrar a transformada z

• Y(z)=4X(z)+5X(z)z-1+6X(z)z-2+2Y(z)z-1+3Y(z)z-2
• Terceiro: reorganizar
• Y(z)(1 - 2z-1 – 3z-2) = X(z)(4 + 5z-1 + 6z-2)

Exemplo 5
• Onde H(z) ....será....
Y (z) 4  5z 1  6z 2
H (z)  
X (z) 1 2z 1  3z 2
• Raízes do numerador: 4+5z-1+6z-2=0 (*z2)
• 4z2+ 5z + 6=0
• Zero1 = -0.625 + 1.05331
• Zero2= -0.6250-1.05331
• No Matlab a=[4,5,6]; b=roots(a);

Exemplo 5
• Raízes do denominador: 1-2z-1-3z-2=0 (*z2)
• Z2- 2z - 3=0
• Pole1=3
• Pole2=-1
• No Matlab c=[1,-2,-3]; d=roots(a);

Exemplo 5
• No MATLAB: >>zplane([4,5,6],[1,-2,-3])
Como temos um polo

fora do círculo unitário
o filtro IIR é instável.

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Análise de Sinais e Sistemas

Prof. Bernardo Caldas

21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 1

• “Você deve estudar para “aprender” e “não” para passar de ano.”

• “Eu só sei que nada sei.” - Sócrates

• Minha meta é formar pensadores. O Brasil precisa de pensadores.

• “É desonroso para os homens sábios desperdiçarem seu tempo como escravos no

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21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 4

• Ela é uma ferramenta matemática poderosa para análise de

• Entre outros propósitos..

21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 5

• Na notação transformada z, indicamos Y(z) = H(z).X(z) onde

• H(z) -> é chamada de função de transferência.

• O filtro com h[n]={a, b, c, d} pode ser descrito como:

21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 6

• Com z sendo uma variável complexa... z  re jw

21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 7

• Lembrando que a transformada unilateral possui

21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 8

• Para o sinal x[n]=zn e z=rej substituindo e escrevendo x[n]

• A parte real de x[n] é um cosseno exponencialmente

x[n]  2 [n]  4 [n 1] ( )2 n0

21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 10

21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 11

x(n)  1 [n] 2 [n 1] 1

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21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 13

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X (z)  z(z 1/ 4)  z(z 1)

21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 15

• Usar a transformada z para determinar a DTFT de x[n]

21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 16

• Substituindo x[n] em...

21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 17

• Qual a TZ de um sinal x com 6 valores [0-5]?

X (z) x[0]z0  x[1]z 1 x[2]z 2  x[3]z 3  x[4]z4  x[5]z5

21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 18

• Por essa razão foi incluída a região de convergência (ROC),

zk  r k e  jk => ou z é infinita ou z converge

21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 19

As funções cosseno e seno retornam valores entre -1 e 1.

A ROC incluirá toda a área sobre e no interior do círculo unitário.

21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 20

• Pode ser vista como uma série geométrica...que se

• A série é convergente se e somente se |r|<1

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21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 22

Filtro FIR c/coef. { 1,0}

Filtro FIR c/coef. { 0,1}

Filtros FIR reduzidos

21/11/2018 ASS 06 - Bernardo Caldas 23

A função de transferência do segundo filtro FIR -> H2(z)= 0z0+1z-1

Y1(z) H1(z) X (z) Y 2(z) H 2(z) X (z)

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– Onde a TZ converge é chamada de ROC

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n=0 n=1 n=2

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• É possível desenvolver usando a função impulso...

Z{ [n  n0]}  ∑ [n  n0]zn  zn0