SISTEMAS DINÁMICOS

UNIDAD 1: ETAPA 1

GRUPO: 243005_46

ESTUDIANTE

MIGUEL ANDRES NIETO LOZANO

COD: 1065904413

TUTORA

ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

CEAD AGUACHICA CESAR
21/03/2019
 INTRODUCCIÓN

Los sistemas dinámicos presentes son unas de las ciencias de apoyo esenciales en la solución de problemas
que se puedan presentar en diferentes áreas de aplicación laboral. Desde el punto de vista del análisis del
dominio del tiempo. El estudio de los sistemas dinámicos es de importancia ya que estos están relacionados
con el mundo real. Por medio de ecuaciones diferenciales es posible describir el comportamiento de una
gran cantidad de fenómenos físicos: funcionamiento de vehículos, sistemas PLC, sistemas robóticos, entre
otros. Cabe destacar la aplicación que las matemáticas tienen y la facilidad que produce su aplicación, como
se plantea en la solución del problema, asumiendo la investigación y la habilidad de buscar la solución de
forma coherente y bien sustentada con el fin de aplicar la solución de problemas.
El análisis mediante un modelo matemático es una herramienta para que el estudiante plantee soluciones a
los problemas planteados. En el presente trabajo se hace la introducción a este campo de conocimiento que
permite al estudiante unadista tener una opción de especialización en su formación profesional, iniciando
con el modela miento matemático en función del tiempo.
 CONCEPTOS DESCONOCIDOS

Moldeamiento Matemático: En ciencias aplicadas, un modelo matemático es uno de los tipos de modelos
científicos que emplea algún tipo de formulismo matemático para expresar relaciones, proposiciones
sustantivas de hechos, variables, parámetros, entidades y relaciones entre variables y/o entidades u
operaciones, para estudiar comportamientos de sistemas complejos ante situaciones difíciles de observar en
la realidad.

Espacio de estados: En ingeniería de control, una representación de espacios de estados es un modelo

matemático de un sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado
relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuación diferencial
matricial de primer orden.

Estabilidad absoluta: la variable vuelve al punto de consigna a un valor estable después de una
perturbación, sin importar el tiempo que esté oscilando hasta anularse. Es decir, los criterios
correspondientes no indican lo próximo que esté el sistema de la inestabilidad.

Frecuencia: es una magnitud que mide el número de repeticiones por unidad de tiempo de cualquier
fenómeno o suceso periódico. Para calcular la frecuencia de un suceso, se contabilizan un número de
ocurrencias de este teniendo en cuenta un intervalo temporal, luego estas repeticiones se dividen por el
tiempo transcurrido. Según el Sistema Internacional (SI), la frecuencia se mide en hercios (Hz), en honor a
Heinrich Rudolf Hertz.

Sistema: Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para alcanzar un objetivo
específico.

Sistema de control: Es un conjunto de dispositivos encargados de implementar ciertas estrategias con el fin
de lograr un resultado esperado.

Sistema multivariable: Es un sistema que se caracteriza por poseer un gran número de entradas y de
salidas.

Constante de tiempo: Es el valor de tiempo propio de un sistema, el cual representa la rapidez con la cual
este puede responder ante cambios en su entrada.

Sistema no lineal: Es cualquier sistema físico que no pueda ser representado mediante ecuaciones
diferenciales o de diferencias de primer orden.

Diagrama de Bloques: Es una representación gráfica utilizada para describir la manera como están
interconectados e interactúan los diferentes elementos de un sistema.
Ecuaciones diferenciales: Son ecuaciones que contienen las derivadas de una o más variables
dependientes, con respecto a una o más variables independientes. Estas ecuaciones son utilizadas para
representar sistemas en tiempo continuo.

Estabilidad: Es una noción que describe si un sistema es capaz de seguir un comando de entrada, o en
general, si dicho sistema es útil.

Linealización: Es el proceso mediante el cual, los sistemas no lineales, se llevan a un punto de operación en
el cual las características de este sean más o menos lineales, con el fin de encontrar un modelo de
representación más sencillo.

Periodo de muestreo: Es el intervalo de tiempo que existe entre cada una de las muestras tomadas de una
señal continua.

Señal: Es un ente físico, a través del cual un dispositivo interactúa con su entorno.

Perturbación: Es cualquier tipo de señal que causa una alteración en las señales propias del sistema.

Observabilidad: Es una condición que expresa el hecho de que las variables de un sistema afectan a alguna
de las salidas del mismo.

Modelo Box Jenkins: Este método de predicción se basa en el análisis de las propiedades probabilísticas o
estocásticas de las series de tiempo económicas en sí mismas, pues una variable Yt puede ser expresada
como una función de sus valores pasados, razón por la que algunas veces se les denomina modelos a
teóricos, donde no existe relación causal alguna a diferencia de los modelos clásicos de regresión.

Modelo Output: En el modelo Input-Output de Leontief se supone que en un sistema económico existen
industrias, que proveen a las restantes y además a una demanda externa. Se trata de determinar el nivel
correcto de producción.

Retardo: Es el intervalo de tiempo que existe entre la aplicación de una entrada a un sistema y la aparición
de la salida.

Diagrama de estado: Es una representación gráfica que se construye a partir de las ecuaciones
diferenciales de un sistema, con el fin de determinar las variables y las ecuaciones de estado de este.

Ecuaciones en diferencias: Son ecuaciones utilizadas para representar sistemas en tiempo discreto. Debido
a que son más fáciles de programar en un computador que las ecuaciones diferenciales, son empleadas
también en la aproximación de estas últimas.

Error en estado estacionario: Es la diferencia que existe entre la respuesta deseada del sistema y la
respuesta obtenida, cuando este ya se ha estabilizado.

Gráfica de flujo de señal: Es, al igual que los diagramas de bloques, una representación de las relaciones
entrada-salida entre las variables de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
Circuito mixto RLC

𝑅1 = 1 Ω

𝑅2 = 1 Ω

𝑅3 = 2 Ω

𝐿 =2𝐻

𝐶 = 2𝐹
3 3
𝑖𝑅 = 𝑉
2 𝑐

3. Para el circuito seleccionado del Anexo 1, desarrollar las siguientes actividades teóricas para encontrar el
modelo matemático del sistema en el dominio del tiempo:

3.1 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante una ecuación diferencial.

𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝑙 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
𝑀𝐴𝐿𝐿𝐴 1 𝑅 𝑦 𝐶 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜
1 1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐 2
1
𝑑𝑒𝑐 𝑑 (2 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑒𝑐 1
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1: = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 2
 𝑀𝐴𝐿𝐿𝐴 2 𝑓𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒, 𝐶, 𝑅1 , 𝑅2
𝑒𝑅1 + 𝑒𝑐 + 𝑒𝑅2 − 𝑒(𝑡) = 0

𝑅3 𝑦 𝐿 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒 𝑦 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑒𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜 𝑎 𝑅2

𝑒𝑅1 + 𝑒𝑐 + 𝑒𝑅3 + 𝑒𝐿 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑅1 + 𝑒𝑐 + 𝑒𝑅3 + 2 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
2 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅1 − 𝑒𝑅3
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2: = − − −
𝑑𝑡 2 2 2 2
𝑀𝐴𝐿𝐿𝐴 3 𝑅2 𝐸𝑆𝑇𝐴 𝐸𝑁 𝑃𝐴𝑅𝐴𝐿𝐸 𝐶𝑂 𝐿𝐴 𝑆𝐸𝑅𝐼𝐸 𝐷𝐸 𝑅3 𝑌 𝐿
𝑒𝑅3 + 𝑒𝐿 = 𝑒𝑅2
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑒𝑅3 = 𝑖𝑅3 ∗ 𝑅3 = 𝑖𝑅3 ∗ 2 𝑜ℎ𝑚 = 2(𝑖𝑅3 )

𝑒𝑅2 = 𝑖𝑅2 = 𝑖𝑅2 ∗ 1 𝑜ℎ𝑚 = 𝑖𝑅2

Para determinar el valor de 𝑖𝑐 se utiliza la ecuación de corrientes del nodo B.

𝑖𝑅 + 𝑖𝑐 = 𝑖𝑅2 + 𝑖𝐿
3 3 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝐿
2 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 3
𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2
Como ya tenemos el equivalente de 𝑖𝑐 se remplaza en la ecuación 1
𝑑𝑒𝑐 1 𝑑𝑖𝐿 3
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 3: = (2 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
𝑑𝑖𝑙
𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2 𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑒𝑙 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑒 𝑟𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 3
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐 1 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3 3
= (2(𝑖𝑅3 ) + 2 ( − − − ) + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 2
𝑑𝑒𝑐 1 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑐 2𝑒𝑅1 2𝑒𝑅3 3
= (2(𝑖𝑅3 ) + ( − − − ) + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 2
𝑑𝑒𝑐 1 3
= (2(𝑖𝑅3 ) + 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅1 − 𝑒𝑅3 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 2
 𝑑𝑒𝑐 2(𝑖𝑅3 ) 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3 𝑖𝐿 3 3
=( + − − − + − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 2 4
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3 𝑖𝐿 3 3
= 𝑖𝑅3 + − − − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 4
La primera ley de Kirchhoff nos dice que las corrientes que llegan a un nodo son iguales a las corrientes
que salen del nodo.
𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅 + 𝑖𝐶
3
𝑖𝑅1 = 𝑉𝐶3 + 𝑖𝐶
2
𝑖𝑅3 = 𝑖𝐿

Remplazamos en la ecuación diferencial del sistema

3 3
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2 𝑉𝐶 + 𝑖𝐶 𝑖𝐿 𝑖𝐿 3 3
= 𝑖𝐿 + − − − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 4
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 𝑖𝐶 𝑖𝐿 𝑖𝐿 3 3
= 𝑖𝐿 + − − 𝑒𝐶 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 4 4 2 2 4
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐶 3 3
= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 4 2
𝑑𝑒𝑐
𝑖𝐶 = 2
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2 𝑑𝑡 3 3
= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 4 2
𝑑𝑒𝑐
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 1 𝑑𝑡 3 3
= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒𝑐
𝑑𝑡 2 2 2 2
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑑𝑒𝑐 3 3
= 𝑖𝐿 + − + − 𝑒
𝑑𝑡 2 2 2𝑑𝑡 2 𝑐
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3
= 𝑖𝐿 + − − 𝑒𝑐
2𝑑𝑡 2 2 2
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3
= 2 (𝑖𝐿 + − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 2

𝑑𝑒𝑐 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑐

= (2𝑖𝐿 + − − 3𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 2
𝑑𝑒𝑐
= 2𝑖𝐿 + 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 3𝑒𝑐3
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 1: = 2𝑖𝐿 + 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 3𝑒𝑐3
𝑑𝑡
 Ahora remplazamos en la siguiente ecuación
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅1 𝑒𝑅3
= − − −
𝑑𝑡 2 2 2 2
3 3
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2 𝑉𝐶 + 𝑖𝐶 𝑖𝐿
= − − −
𝑑𝑡 2 2 2 2
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 𝑖𝐶 𝑖𝐿
= − − 𝑒𝐶 + −
𝑑𝑡 2 2 4 4 2
𝑑𝑖𝐿 3
𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2
Remplazamos
𝑑𝑖𝐿 3
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 2 + 𝑖𝐿 − 2 𝑒𝑐3 𝑖𝐿
𝑑𝑡
= − − 𝑒𝐶 + −
𝑑𝑡 2 2 4 4 2
𝑑𝑖𝐿
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3 3 𝑑𝑡 𝑖𝐿 3 3 𝑖𝐿
= − − 𝑒𝐶 + + − 𝑒𝑐 −
𝑑𝑡 2 2 4 2 4 8 2
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9 3
= − + − − 𝑒
𝑑𝑡 2 2 2𝑑𝑡 4 8 𝑐
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9 3
= − + − − 𝑒
𝑑𝑡 2 2 2𝑑𝑡 4 8 𝑐
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 9 3
= − − − 𝑒𝑐
2𝑑𝑡 2 2 4 8
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 9 3
= 2( − − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 4 8

𝑑𝑖𝐿 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝑐 2𝑖𝐿 9 3

=( − − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 2 2 4 4
𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2 4
𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 2: = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2 4
Ecuación de salida
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿 9 2𝑖𝐿 9 3
𝑦 = 𝑒𝐿 = 𝐿 =2 = 2 (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − − 𝑒𝑐3 ) = (2𝑒(𝑡) − 2𝑒𝑐 − − 𝑒𝑐 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 4 2 2
9
𝑦 = 2𝑒(𝑡) − 2𝑒𝑐 − 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3
2
 Variables de estado
𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
−1 −3 𝑒𝑐2 2
[ 𝑑𝑡 ]=[ 9 1]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) −1 − 𝑒𝐶2 −
4 2
𝑑𝑡
𝑒𝑐 (𝑡) 1
[ ] + [ ] [𝑒(𝑡)]
𝑖𝐿 (𝑡) 1
Ecuación de estado

𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈

−1 −3 𝑒𝑐2 2
1
𝑋̇ = [ 9 1] 𝑋 + [ ] 𝑈
−1 − 𝑒𝐶2 − 1
4 2
𝑦 = 𝑐𝑥 𝑦 = [−2 0]𝑥
Linealizamos la ecuación de estado
−3𝑒𝐶3
𝑑(−3𝑒𝑐3 )
= −9𝑒𝑐2
𝑑𝑡
𝑑(−3𝑒𝑐3 )
= −9(0)2 = 0
𝑑𝑡
9
− 𝑒𝐶3
4
9
𝑑 (− 4 𝑒𝐶3 ) 27 2
=− 𝑒
𝑑𝑡 4 𝑐
9
𝑑 (− 4 𝑒𝑐3 ) 27
=− (0)2 = 0
𝑑𝑡 4
Las ecuaciones diferenciales linealizadas son:
𝑑𝑒𝑐
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 1: = 2𝑖𝐿 + 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 𝑖𝐿
𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 2: = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 −
𝑑𝑡 2
 3.2 Representar el modelo matemático en el espacio de estados mediante variables de estados.
Variables de estado
𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
−1 2
[ 𝑑𝑡 ] = [ 1]
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) −1 −
2
𝑑𝑡
𝑒𝑐 (𝑡) 1
[ ] + [ ] [𝑒(𝑡)]
𝑖𝐿 (𝑡) 1
Ecuación de estado

𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈
−1 2
𝑋̇ = [ 1] 𝑋 + [1] 𝑈
−1 − 1
2
𝑦 = 𝑐𝑥 𝑦 = [−2 0]𝑥

3.3 Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad del sistema linealizado.

3.3.1. Controlabilidad
−1 2
𝑋̇ = [ 1] 𝑋 + [1] 𝑈
−1 − 1
2
𝑌 = [−2 0]
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 ]
−1 2 1
1 1
𝐴𝐵 = [ ] [ ] = [ 3]
−1 − 1 −
2 2
Matriz de controlabilidad
11
𝐶=[ 3]
1 −
2
Su rango es de 2 y es igual a la dimensión de la matriz que es de 2 lo cual me dice que mi sistema es
controlable.
 3.3.2. Observabilidad
𝐶
𝑂𝑏 = [ ]
𝐶𝐴
−1 2
𝐶𝐴 = [−2 0] [ 1] = [2 0]
−1 −
2
−2 0
𝑂𝑏 = [ ]
2 0
El rango de la matriz es 1 que es diferente de la dimensión de la matriz lo cual mi sistema no es observable.

DIAGRAMA DE BLOQUES
 LINK DEL VIDEO
https://youtu.be/bxUDxR9GZvk
 CONCLUSIONES

El anterior trabajo nos dio a conocer de una forma analítica como resolver circuitos basándonos en
moldeamiento matemático, y otras herramientas de análisis matemático como las ecuaciones diferenciales y el
diagrama de bloques, los cuales nos permiten diferenciar y resolver los distintos problemas que se plantean
como los sistemas de control programable.
El manejo las técnicas para comprender y determinar la relación existente entre una variable de entrada, como
en este caso el voltaje aplicado por la fuente eléctrica, sobre una variable de salida, es un aspecto vital que
facilita mucho la solución de un problema y nos garantiza obtener un resultado altamente confiable.
La aplicación de cualquier método para resolver este tipo de problemas nos lleva siempre a la misma solución,
pero dependiendo de las habilidades matemáticas que el ingeniero posea, la elección de uno de ellos puede
facilitar o complicar su trabajo.
Los sistemas dinámicos están regidos por características en su diseño mediante bloques funcionales de
integración media y el análisis con características reales de dichos bloques.
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en matlab. (pp. 117-146 y 185-
198). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=118&docID=4184877&tm=154160655
206
Gil, R. M. (2003). Introducción rápida a Matlab y Simulink para ciencia e ingeniería. Madrid, ES: Ediciones
Díaz de Santos. (pp. 81 - 92). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=93&docID=3171391&tm=1541556868
646
Noguera, A. (2018). Modelado de sistemas en el dominio del tiempo. [Archivo de video]. Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/22255
Noguera, A. (2018). Modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio del tiempo. [OVA]. Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/22323
López, E., Marrón, M. & Bravo, I. (2008). Fundamentos de electrónica (2a.ed.). (pp. 14-21). Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2460/lib/unadsp/reader.action?ppg=14&docID=3176858&tm=15291104044
77
Roca, C. A. (2014). Control automático de procesos industriales: con prácticas de simulación y análisis por
ordenador pc. (pp. 62-127). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=77&docID=3226592&tm=1541556683
501
García, I. (2005). Teoría de estabilidad y control. Lérida, ES: Edicions de la Universitat de Lleida. (pp. 23 - 64).
Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=33&docID=3211033&tm=1541559112
016
Amaya Diaz, J. (17,12,2016). Sistemas Dinámicos. [Archivo de video]. Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/10806