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H ( q, p, t ) = ( qp
& − L)
q& ( q , p ,t )
≡ E ( q, q& , t ) q& ( q , p ,t )
∂H ∂H ∂H ∂L ∂L ∂L
dH = dq + dp + & + pdq& −
dt = qdp dq − dq& − dt ,
∂q ∂p ∂t ∂q ∂ q& ∂t
∂L ∂H ∂H ∂H ∂L
∂ q + ∂ q dq − &
q − dp + + dt = 0,
∂p ∂t ∂t
q, p Variables
& ∂H
q = ∂ p ,
canónicas
∂ L d ∂ L dp Ecuaciones
= = , canónicas de
∂ q dt ∂ q& dt ∂H ∂L
Hamilton
p& = − ∂ H , ∂t
= −
∂t
,
∂q
Ecuaciones de Hamilton. Notación y comentarios. (pág. 22)
Nota:Las 2n ecuaciones pueden derivarse del Principio variacional de Hamilton
(modificado) sin imponer que p(t) esté fijo en los instantes finales. (ver pág.23)
t2 (II.1.3 Principio de Hamilton modificado)
S = ∫ L(q, q& , t ) dt con q ( t1 ) y q ( t2 ) fijados:
t1
t2 t2 t
∂H 2
∂H
∫( p gq − H (q, p, t ) ) dt ≡ − ∫ ( p +
& & & )gδ p dt + ( p g δ q ) t
t2
δ S= δ )gδ q dt + ∫ (q −
t1 t1
∂q t1
∂ p 1
∂ H ( q, p, t )
t2 q&i =
∂H ∂H ∂ pi
= − ∫ ( p& + )gδ q dt = 0 ⇒ p& k + = 0 ⇒
t1
∂q ∂ qk p& i = −
∂ H ( q, p, t )
∂ qi
Se pueden escribir en notación matricial o simpléctica (II. 1):
q1
M
q qn dη ∂H 0 1 ∂H
η = = ⇒ = J ⋅ = g
p p1 dt ∂η -1 0 ∂η
M
pn J 2 = − 1 , J T ⋅ J = 1 , ( J T = J -1 = − J )
Para evaluar la derivada temporal de una función u(q,p,t) a lo largo de las
soluciones del sistema hamiltoniano, en el espacio de fases asociado, conviene
formalizar cálculos con el Corchete de Poisson.
II.1.1 Constantes del movimiento. Corchete de Poisson
T T
du ∂ u dη ∂ u ∂u ∂H ∂u
= ⋅ + = ⋅ J ⋅ +
dt ∂η dt ∂ t ∂η ∂η ∂ t
∂u ∂v d
[ H , u] = y de [ H , v ] = [ u, v ] = 0
∂t ∂t dt
Esta propiedad es un caso particular del llamado Teorema de los
Corchetes de Poisson, que establece: (Sólo ver, no se aplicará)
Si η (t ,η (t0 ))
da la evolución de un sistema en el espacio de fases, tal
evolución corresponde a un sistema hamiltoniano si , y solo si, para
todo par de funciones dinámicas u(q,p,t), v(q,p,t) de verifica:
d
[u , v] = [u& , v] + [u , v&]
dt
En particular: la condición necesaria y suficiente para que un sistema sea
hamiltoniano es que para todo par de variables canónicas del espacio de fase
se satisfaga d
[η α ,η β ] = 0 = [η&α ,η β ] + [η α ,η&β ]
dt
∑ pi dqi − H dt = ∑ Pi dQi − H ′ dt + dF
o
pi dqi − Hdt = PdQ
i i − H ´dt + dF ( q, p, Q, P , t ) (suma en índices rep.)
La función generatriz F puede elegirse atendiendo a las variables
que se deseen como independientes, pues en general la
relación anterior vuelve a ecuaciones diferenciales para F.
Se aconseja tomar las dependencias para F en
1) (q,Q) que daría explícitamente p y P
2) (q,P) que daría explícitamente p y Q
3) (p,Q) que daría explícitamente q y P
4) (p, P) que daría explícitamente q y Q.
Pero siempre se da que pdq-Pdq=dF es una diferencial exacta
11
Imponemos que la transformación retenga la froma general de las
ecuaciones de Hamilton (T. canónica):
∂H ∂H
q& = , p& = − ,
∂p ∂q
& ∂ H′ & ∂ H′
Q= , P= − ,
∂P ∂Q
∂Q∂P ∂Q∂P
− = [Q, P] = cte. = 1
∂q ∂p ∂p ∂q
∂u ∂v ∂u ∂v
[ u, v ] = − ,
∂q ∂p ∂p ∂q
Demostración: Q = Q ( q, p ), P = P ( q, p ),
∂Q ∂Q ∂Q ∂H ∂Q ∂H
Q& = q& + p& = − ,
∂q ∂p ∂q ∂p ∂p ∂q
∂P ∂P ∂P ∂H ∂P ∂H
P& = q& + p& = − ,
∂q ∂p ∂q ∂p ∂p ∂q
H ′ (Q, P, t ) = H ( q(Q, P ) , p(Q, P ) , t ) ,
∂ H ∂ H′ ∂ Q ∂ H′ ∂ P ∂ H ∂ H′ ∂ Q ∂ H′ ∂ P
= + , = + ,
∂q ∂Q ∂q ∂P ∂q ∂p ∂Q ∂p ∂P ∂p
& ∂ H′ & ∂ H′
Q= [Q , P ], P = − [Q , P ], ⇒ [Q , P ] = 1 .
∂P ∂Q
¡Y solo si!
∂ H′ ∂K ∂ H′ ∂K
Q& = [Q , P ] ≡ , P& = − [Q , P ] ≡ − , ⇒
∂P ∂P ∂Q ∂Q
∂ 2K ∂ 2K ∂ ∂ H′ ∂ ∂ H′
= ,⇒ [Q , P ] = [Q , P ] ,⇒
∂ Q∂ P ∂ P∂ Q ∂Q ∂P ∂P ∂Q
∂ H ′ ∂ [Q , P ] ∂ H ′ ∂ [Q , P ] ∂ [Q , P ] ∂ [Q , P ]
= , ⇒ = = 0,
∂P ∂Q ∂Q ∂P ∂Q ∂P
14
• Función generatriz de una transformación canónica
∂Q ∂P ∂Q ∂P
La propiedad de transformación canónica [Q, P ] = − = 1,
∂q ∂p ∂p ∂q
15
Tipos de funciones generatriz: pdq − PdQ = dF ,
∂ F1 ∂F
a) Tipo 1: F = F1 ( q, Q ), pdq − PdQ = dq + 1 dQ,
∂q ∂Q
∂ F1 ( q, Q ) ∂ F ( q, Q )
p= , P= − 1 , q(Q , P ), p(Q , P ),
∂q ∂Q
∂ F2 ∂ F2
b) Tipo 2: F = F2 ( q, P ) − QP, pdq − PdQ = dq + dP − QdP − PdQ ,
∂q ∂P
∂ F2 ( q, P ) ∂ F ( q, P )
p= , Q= 2 , q(Q , P ), p(Q , P ),
∂q ∂P
∂ F3 ∂ F3
c) Tipo 3: F = F3 (Q , p ) − qp, pdq − PdQ = dQ + dp − qdp − pdq,
∂Q ∂p
∂ F3 (Q, p) ∂ F (Q, p)
q= − , P= − 3 , q(Q , P ), p(Q , P ),
∂p ∂Q
d) Tipo 4: F = F4 ( p, P ) + qp − QP,
∂ F4 ∂F
pdq − PdQ = dp + 4 dP + qdp + pdq − QdP − PdQ,
∂p ∂P
∂ F4 ( p, P ) ∂ F ( p, P ) q(Q , P ), p(Q , P ),
q= − , Q= 4 ,
∂p ∂P
Generalización
& ∂ H′ & ∂ H′
Q= , P= − ,
∂P ∂Q
Donde la nueva Hamiltoniana H’ se obtiene a partir de la función
generatriz, para los tipos 1,2,3 y 4.
∂ Fµ
H′ = H + , µ = 1, 2,3,4.
∂ t ( q, p ) − > (Q , P )
17
Demostración t2 t2
∂F
H′ = H + µ , µ = 1,2,3,4.
∂t ( q , p ) − > (Q , P )
GENERALIZACIÓN A n GRADOS DE LIBERTAD
Ecuaciones canónicas de Hamilton
∂L
=
j ∂ q& ,
p ∂ 2L
q& j = q& j ( q1 ,K, qn , p1 ,K, pn , t ), det ≠ 0
∂ q&i ∂ q& j
j
j = 1,K, n
La función de Hamilton (H) o Hamiltoniana se define:
H ( q1 ,K, qn , p1 ,K, pn , t ) = ∑ q& j p j − L ≡ E ( q, q& , t ) q& ( q , p ,t )
j q& ( q , p ,t )
∑ j
p j dq j − Hdt = ∑j
Pj dQ j − H ′dt + dF .
Un cálculo análogo al efectuado para un grado de libertad nos conduce
a los siguientes cuatro tipos básicos de función generatriz:
∂ F ( q, Q , t ) ∂ F ( q, Q , t )
a) Tipo 1: F = F1 ( q, Q , t ), p j = 1 , Pj = − 1 ,
∂ qj ∂ Qj
∂ F2 ( q, P, t ) ∂ F ( q, P , t )
b) Tipo 2: F = F2 ( q, P, t ) − ∑j
Q j Pj , pj =
∂ qj
, Qj = 2
∂ Pj
,
∂ F3 (Q , p, t ) ∂ F (Q , p, t )
c) Tipo 3: F = F3 (Q, p, t ) − ∑ j
qj pj, qj = −
∂ pj
, Pj = − 3
∂ Qj
,
∂ F4 ( p, P, t ) ∂ F ( p, P, t )
d) Tipo 4: F = F4 ( p, P, t ) + ∑ j
( q j p j − Q j Pj ), q j = −
∂ pj
, Qj = 4
∂ Pj
,
∂ Fµ
H′ = H + , µ = 1,2,3, 4.
∂ t ( q, p ) − > (Q , P )
21
Nota: probar que una transformación local , probl. 17, puede obtenerse de F=f(q)P
¿sólo de este tipo?
De Goldstein:
Forma simpléctica de las transformaciones canónicas (TC). Como
T
∂u ∂v ∂u ∂v
[ u, v ]η = ⋅ J ⋅ ⇔ [ u , v ] = ⋅
αβJ ⋅ en (7)
∂ η ∂ η η
∂ η α ∂η β
Tomando un cambio de variables (reducido) ξ = ξ (η )
dξ ∂H ∂H
= M ⋅ η& = M ⋅ J ⋅ = M ⋅ J ⋅ MT ⋅
dt ∂η ∂ξ
∂ξi
donde M ij = para que sea canónica: ξ = ξ (η )
∂η j
M ⋅ J ⋅ M T = J= M T ⋅ J ⋅ M ⇒ det(M)=1.
Para dos variables dinámicas, y con el cambio se ve que
¿Qué ocurre si interpretamos en este caso la propia W como una generatriz tipo
F2?
1
con las α obtenidas despejándolas de I i (α ) =
2π Ñ∫ pi dqi
∂ W ∂ Wi ∂W n ∂ W j (q j ; I1 , K , I n )
pi =
∂ qi
=
∂ qi
y ϕi =
∂ Ii
= ∑ ∂ Ii
j= 1
Y de las ecuaciones del movimiento para el nuevo H'=H(I) se tienen:
I i = cte. , ϕ i = ω it + ϕ i0 , (90)
En cada par (qi,pi) pueden darse los casos de libración (caso univaluado) o de
rotación (qi multivaluada). La variación de la i-ésima variable-ángulo con
respecto a una qj, dejando las demás constantes es:
∂ pj ∂ ∂
∆ jϕ i = Ñ∫ ∂ I dq j =
∂ Ii Ñ∫ p j dq j =
∂ Ii
2π I j = 2π δ i j
i
Independiente de las demás, luego la variable-ángulo es monótona y tras
un m ciclos varía
∆ ϕ i = 2π mi
+∞
∑
j1 , j2 ,K, jn = − ∞
b j1 , j2 ,K, jn exp { i ( j1ω 1 + L + jnω n )t}
El sistema será periódico bajo ciertas condiciones, no basta que lo sea en cada
variable: periódico sólo si las frecuencias son conmensurables,
ωi ki
= con los k enteros para todo par i , j (frecuencias conmensurables)
ω j kj
En este caso hay n-1 relaciones (de resonancia) entre vectores de enteros k y
frecuencias del tipo r n
r
k ⋅ω ≡ ∑ ki ω i = 0
i= 1
H (q1 ,K , qn , f1 ,K , f n ) = α 1 ⇒ H ′ ≡ H = α 1 = P1
y
∂ W ( q, α ) ∂ W ( q, α )
Q1 = t + β 1 = y Qj = β j = , j = 2,K , n
∂α 1 ∂α j
Ejm. Problema 29. (Ver problemas de, Hamilton-Jacobi, del 19 al 25 y 28)
En este caso existe la función W (pues H es de variables separables) que depende de tres
constantes de separación que son las F anteriores y que pueden tomarse como los
momentos generalizados nuevos P.
W ( r , θ , z , α 1 = F1 , α 2 = F2 , α 3 = F3 ) = α 2θ + R ( r ) + Z ( z )
∂W
⇒ H ' = α 1 , Q1 = t + β 1 , Q2 = β 2 = ...
∂α 2
Problema 54.