Вы находитесь на странице: 1из 38

Tema II : Mecánica Hamiltoniana

Como en Termodinámica, pueden aplicarse transformaciones de Legendre para


tener funciones con variables independientes distintas:
Ejm. F es transformada de Legendre de la energía interna U:

dU = TdS − PdV , sea F = U − PV ⇒ dF = − PdV − SdT


Análogamente,puede definirse otra función H con otras variables independientes
distintas las de la Lagrangiana: (ver pág. 15)

Diferenciando H(q,p,t) se obtendrán 2f ecuaciones diferenciales de primer grado:

Equivalentemente, puede pasarse de H a L:


Ecuaciones de Hamilton. Deducción
La forma más conveniente es por medio del momento canónico
∂L  ∂ 2L 
p= , q& = q& ( q, p, t ),  2 ≠ 0 
∂ q&  ∂ q& 
y la función de Hamilton o Hamiltoniana que se define

H ( q, p, t ) = ( qp
& − L)
q& ( q , p ,t )
≡ E ( q, q& , t ) q& ( q , p ,t )

∂H ∂H ∂H ∂L ∂L ∂L
dH = dq + dp + & + pdq& −
dt = qdp dq − dq& − dt ,
∂q ∂p ∂t ∂q ∂ q& ∂t
 ∂L ∂H   ∂H   ∂H ∂L
 ∂ q + ∂ q  dq −  &
q −  dp +  +  dt = 0,
   ∂p   ∂t ∂t 
q, p Variables
 & ∂H
 q = ∂ p ,
canónicas
∂ L d ∂ L dp Ecuaciones
= = , canónicas de
∂ q dt ∂ q& dt  ∂H ∂L
Hamilton
 p& = − ∂ H , ∂t
= −
∂t
,
 ∂q
Ecuaciones de Hamilton. Notación y comentarios. (pág. 22)
Nota:Las 2n ecuaciones pueden derivarse del Principio variacional de Hamilton
(modificado) sin imponer que p(t) esté fijo en los instantes finales. (ver pág.23)
t2 (II.1.3 Principio de Hamilton modificado)
S = ∫ L(q, q& , t ) dt con q ( t1 ) y q ( t2 ) fijados:
t1
t2 t2 t
∂H 2
∂H
∫( p gq − H (q, p, t ) ) dt ≡ − ∫ ( p +
& & & )gδ p dt + ( p g δ q ) t
t2
δ S= δ )gδ q dt + ∫ (q −
t1 t1
∂q t1
∂ p 1

∂ H ( q, p, t )
t2 q&i =
∂H ∂H ∂ pi
= − ∫ ( p& + )gδ q dt = 0 ⇒ p& k + = 0 ⇒
t1
∂q ∂ qk p& i = −
∂ H ( q, p, t )
∂ qi
Se pueden escribir en notación matricial o simpléctica (II. 1):
 q1 
 
M 
 q   qn  dη ∂H  0 1  ∂H
η = =  ⇒ = J ⋅ =  g
 p   p1  dt ∂η  -1 0  ∂η
M 
 
 pn  J 2 = − 1 , J T ⋅ J = 1 , ( J T = J -1 = − J )
Para evaluar la derivada temporal de una función u(q,p,t) a lo largo de las
soluciones del sistema hamiltoniano, en el espacio de fases asociado, conviene
formalizar cálculos con el Corchete de Poisson.
II.1.1 Constantes del movimiento. Corchete de Poisson

T T
du  ∂ u  dη ∂ u  ∂u ∂H ∂u
=   ⋅ + =   ⋅ J ⋅ +
dt  ∂η  dt ∂ t  ∂η  ∂η ∂ t

El corchete de Poisson de dos funciones u, v se define:


n
 ∂u ∂v ∂u ∂v 
[ u, v ] q , p = ∑
T
 −  [u, v ]η  ∂u 
=   ⋅J⋅
∂v
i = 1  ∂ qi ∂ pi ∂ p i ∂ qi   ∂η  ∂η
Entonces:
du ∂u
= [ u, H ] q , p +
dt ∂t
Los corchetes fundamentales son:

[qj, qk ] = [pj, pk ] = 0 ; [qj, pk ] = -[pk, qj ] =δ jk

Y las ecuaciones de Hamilton quedan:


 q&i = [ qi , H ] dη ∂H
 o bien = J⋅ ≡ [η , H ]
 p& i = [ pi , H ] dt ∂η
Propiedades (corchete nulo,, antisimetría, linealidad, producto e Identidad de Jacobi):

Aplicado a H , y si u(p,q,t) es una constante del movimiento:


Si u y v son dos constantes de movimiento ¿lo será [u,v]? SÍ

∂u ∂v d
[ H , u] = y de [ H , v ] = [ u, v ] = 0
∂t ∂t dt
Esta propiedad es un caso particular del llamado Teorema de los
Corchetes de Poisson, que establece: (Sólo ver, no se aplicará)

Si η (t ,η (t0 ))
da la evolución de un sistema en el espacio de fases, tal
evolución corresponde a un sistema hamiltoniano si , y solo si, para
todo par de funciones dinámicas u(q,p,t), v(q,p,t) de verifica:
d
[u , v] = [u& , v] + [u , v&]
dt
En particular: la condición necesaria y suficiente para que un sistema sea
hamiltoniano es que para todo par de variables canónicas del espacio de fase
se satisfaga d
[η α ,η β ] = 0 = [η&α ,η β ] + [η α ,η&β ]
dt

Demostración: la condición necesaria, suponer existe H(q,p,t), evaluar la derivada


temporal de [u,v] y aplicar la identidad de Jacobi de los corchetes:
d ∂
[u , v ] = [[u , v ], H ] + [u , v ] = − [[v, H ], u ] − [[ H , u ], v ] +
dt ∂t
∂u ∂v
[ , v ] + [u , ]
∂t ∂t
Para la condición suficiente, dado que
d
[η α ,η β ] = 0 para todo par de variables canónicas,
dt
Considerando un sistema general, d(q,p)/dt=(f,g) basta evaluar las derivadas de
los corchetes fundamentales asumiendo ahora que se cumple la condición del
teorema: d ∂ fi ∂fj
[ qi , q j ] = 0 = [ q&i , q j ] + [ qi , q& j ] = − +
dt ∂pj ∂ pi
d ∂ gi ∂ g j
& i , p j ] + [ pi , p
[ pi , p j ] = 0 = [ p &j]= −
dt ∂qj ∂ qi
d ∂ fi ∂gj
[ qi , p j ] = 0 = [q&i , p j ] + [ qi , p
& j]= +
dt ∂qj ∂ pi
Con lo que ha de darse que tanto las componentes de f como de g deriven de una
sola función escalar H, tal que se dé la condición de integrabilidad (identidad
de derivadas cruzadas)
∂H
fi =
∂ pi Dando las ecuaciones de Hamilton con
∂H d
η α = Jα β
∂H
= Fα (η , t )
gi = − dt ∂η β
o
∂ qi
d ∂H ∂H
( q, p ) = ( f , g ) = ( ,− ) ( notación vectorial)
dt ∂p ∂q
Transformaciones canónicas. (pág. 24)
La transformación de punto Q=Q(q,t) en el espacio de configuración es un caso
particular de transformaciones más generales (de contraste o contacto) en el
espacio de fases Q=Q(q,p,t) , P=P(q,p,t) permitidas en la formulación de
Hamilton.
Ejm. de transformación local : Problema 17
En general, el sistema transformado no conservará la forma canónica con
un hamiltoniano nuevo H´, si esto se da
con INDEPENDENCIA del H inicial, la transformación se dice canónica.

Pero en general, debe cumplirse:

∑ pi dqi − H dt = ∑ Pi dQi − H ′ dt + dF
o
pi dqi − Hdt = PdQ
i i − H ´dt + dF ( q, p, Q, P , t ) (suma en índices rep.)
La función generatriz F puede elegirse atendiendo a las variables
que se deseen como independientes, pues en general la
relación anterior vuelve a ecuaciones diferenciales para F.
Se aconseja tomar las dependencias para F en
1) (q,Q) que daría explícitamente p y P
2) (q,P) que daría explícitamente p y Q
3) (p,Q) que daría explícitamente q y P
4) (p, P) que daría explícitamente q y Q.
Pero siempre se da que pdq-Pdq=dF es una diferencial exacta

Para el caso 1) se supone F=F(q,Q,t), q y Q se toman como


independientes, así:

De las que se obtienen Q=Q(q,p,t) primero, luego P(q,Q(q,p,t),t) y


finalmente el nuevo hamiltoniano.
Los otros casos de funciones generatrices básicas están en pág. 24-25 y son
transformadas de Legendre de F1. (ver Goldstein por ejemplo)
O el enfoque siguiente visto en GRADO por el prof. Sanz:
TRANSFORMACIONES CANÓNICAS

• En la Dinámica Lagrangiana se tiene la libertad de escoger cualquier


sistema de coordenadas generalizadas. Si q es un conjunto de
coordenadas, cualquier transformación puntual reversible Q=Q(q,t) nos
proporciona otro conjunto de coordenadas Q con Lagrangiana
L′ (Q, Q& , t ) = L( q, q& , t ) q = q (Q ,t ) .
d ∂L ∂L d ∂ L′ ∂ L′
− = 0, &
− = 0,
dt ∂ q& ∂ q dt ∂ Q ∂ Q

•Una libertad similar existe también en la Dinámica Hamiltoniana.


Consideremos en primer lugar una transformación (independiente del
tiempo) de las variables canónicas antiguas (q,p) a las nuevas variables
(Q,P), de la forma
Q = Q ( q, p ), P = P( q, p ), (independiente del tiempo)

11
Imponemos que la transformación retenga la froma general de las
ecuaciones de Hamilton (T. canónica):

∂H ∂H
q& = , p& = − ,
∂p ∂q

en las nuevas variables canónicas

& ∂ H′ & ∂ H′
Q= , P= − ,
∂P ∂Q

con la nueva Hamiltoniana H’(Q,P,t), dada por

H ′ (Q, P, t ) = H ( q(Q, P ) , p(Q, P ) , t ) ,


12
• Tª: La transformación es canónica si y solo si,

∂Q∂P ∂Q∂P
− = [Q, P] = cte. = 1
∂q ∂p ∂p ∂q

el corchete de Poisson, [u,v], de dos funciones u(q,p,t) and v(q,p,t) de las


variables canónicas

∂u ∂v ∂u ∂v
[ u, v ] = − ,
∂q ∂p ∂p ∂q
 Demostración: Q = Q ( q, p ), P = P ( q, p ),
∂Q ∂Q ∂Q ∂H ∂Q ∂H
Q& = q& + p& = − ,
∂q ∂p ∂q ∂p ∂p ∂q
∂P ∂P ∂P ∂H ∂P ∂H
P& = q& + p& = − ,
∂q ∂p ∂q ∂p ∂p ∂q
H ′ (Q, P, t ) = H ( q(Q, P ) , p(Q, P ) , t ) ,
∂ H ∂ H′ ∂ Q ∂ H′ ∂ P ∂ H ∂ H′ ∂ Q ∂ H′ ∂ P
= + , = + ,
∂q ∂Q ∂q ∂P ∂q ∂p ∂Q ∂p ∂P ∂p

& ∂ H′ & ∂ H′
Q= [Q , P ], P = − [Q , P ], ⇒ [Q , P ] = 1 .
∂P ∂Q
¡Y solo si!
∂ H′ ∂K ∂ H′ ∂K
Q& = [Q , P ] ≡ , P& = − [Q , P ] ≡ − , ⇒
∂P ∂P ∂Q ∂Q
∂ 2K ∂ 2K ∂  ∂ H′  ∂  ∂ H′ 
= ,⇒  [Q , P ]  =  [Q , P ]  ,⇒
∂ Q∂ P ∂ P∂ Q ∂Q ∂P  ∂P ∂Q 
∂ H ′ ∂ [Q , P ] ∂ H ′ ∂ [Q , P ] ∂ [Q , P ] ∂ [Q , P ]
= , ⇒ = = 0,
∂P ∂Q ∂Q ∂P ∂Q ∂P
14
• Función generatriz de una transformación canónica
∂Q ∂P ∂Q ∂P
La propiedad de transformación canónica [Q, P ] = − = 1,
∂q ∂p ∂p ∂q

es equivalente a que pdq − PdQ sea una diferencial exacta:


∂Q ∂Q  ∂Q ∂Q
pdq − PdQ = pdq − P ( dq + dp ) =  p − P  dq − P dp,
∂q ∂p  ∂q  ∂p
∂  ∂Q ∂  ∂Q ∂Q ∂P ∂Q ∂P
p − P = − P − ≡ [Q , P ] = 1 ,
∂ p  ∂ q  ∂ q  ∂ p  ∂q ∂p ∂p ∂q

pdq − PdQ = dF , F= función generatriz de la transformación

15
 Tipos de funciones generatriz: pdq − PdQ = dF ,
∂ F1 ∂F
a) Tipo 1: F = F1 ( q, Q ), pdq − PdQ = dq + 1 dQ,
∂q ∂Q
∂ F1 ( q, Q ) ∂ F ( q, Q )
p= , P= − 1 , q(Q , P ), p(Q , P ),
∂q ∂Q
∂ F2 ∂ F2
b) Tipo 2: F = F2 ( q, P ) − QP, pdq − PdQ = dq + dP − QdP − PdQ ,
∂q ∂P
∂ F2 ( q, P ) ∂ F ( q, P )
p= , Q= 2 , q(Q , P ), p(Q , P ),
∂q ∂P
∂ F3 ∂ F3
c) Tipo 3: F = F3 (Q , p ) − qp, pdq − PdQ = dQ + dp − qdp − pdq,
∂Q ∂p
∂ F3 (Q, p) ∂ F (Q, p)
q= − , P= − 3 , q(Q , P ), p(Q , P ),
∂p ∂Q
d) Tipo 4: F = F4 ( p, P ) + qp − QP,
∂ F4 ∂F
pdq − PdQ = dp + 4 dP + qdp + pdq − QdP − PdQ,
∂p ∂P
∂ F4 ( p, P ) ∂ F ( p, P ) q(Q , P ), p(Q , P ),
q= − , Q= 4 ,
∂p ∂P
 Generalización

•La transformación Q = Q ( q, p, t ), P = P( q, p, t ), es canónica si y solo si:


[Q, P ] = 1.
En las nuevas variables las ecuaciones de Hamilton toman la forma:

& ∂ H′ & ∂ H′
Q= , P= − ,
∂P ∂Q
Donde la nueva Hamiltoniana H’ se obtiene a partir de la función
generatriz, para los tipos 1,2,3 y 4.

 ∂ Fµ 
H′ =  H +  , µ = 1, 2,3,4.
 ∂ t  ( q, p ) − > (Q , P )

17
Demostración t2 t2

 Principio de Hamilton modificado: δ S = δ ∫ Ldt = δ ∫ ( pq& − H )dt = 0,


t1 t1

• Se toma el nuevo funcional con integrando: Φ ( q, p, q& , p


& , t ) ≡ pq& − H ( q, p, t ),
• La primera variación de la acción para el nuevo funcional con los extremos
fijados para ambos, q y p, tiene como extremales las soluciones de las
ecuaciones de Hamilton (Principio Variacional).
• Al integrando del nuevo funcional se le puede sumar la diferencial (dF) de una
función arbitraria sin afectar al principio variacional.
• Para una transformación que sea canónica el principio variacional se escribirá
en la forma:
t2

δ ∫ ( PQ& − H ′ )dt = 0, pdq − Hdt = PdQ − H ′dt + dF


t1
• Tomando:
F = F1 ( q, Q, t ), F = F2 ( q, P, t ) − QP, F = F3 (Q, p, t ) + qp, F = F4 ( p, P, t ) + qp − QP,

 ∂F 
H′ =  H + µ  , µ = 1,2,3,4.
 ∂t  ( q , p ) − > (Q , P )
GENERALIZACIÓN A n GRADOS DE LIBERTAD
Ecuaciones canónicas de Hamilton

Sea L( q1 ,K, qn , q&1 ,K, q&n , t )

 ∂L  
=
 j ∂ q& ,
p  ∂ 2L 
 q& j = q& j ( q1 ,K, qn , p1 ,K, pn , t ),  det   ≠ 0 
  ∂ q&i ∂ q& j 
j
 j = 1,K, n  

La función de Hamilton (H) o Hamiltoniana se define:
 
H ( q1 ,K, qn , p1 ,K, pn , t ) =  ∑ q& j p j − L  ≡ E ( q, q& , t ) q& ( q , p ,t )
 j  q& ( q , p ,t )

Se deduce (ver pag. 15 de Mecánica Analítica):


∂H ∂L
 ∂H Además: = − .
& =
 j ∂p ,
q ∂t q, p ∂ t q,q&
 j j = 1,K , n.
 dH ∂ H
 p& = − ∂ H , Se comprueba que: = .
 j
dt ∂t
∂ qj
• Si ∂ H = 0 H = const.
∂t
TRANSFORMACIONES CANÓNICAS:
Sea un sistema con Hamiltoniana H ( q, p, t ) , y las correspondientes
ecuaciones canónicas
∂H ∂H
q& j = , p& j = − , j = 1,K, n.
∂ pj ∂ qj
 La transformación de variables Q j = Q j ( q, p, t ), Pj = Pj ( q, p, t ), se dice
que es canónica si las ecuaciones del movimiento en las nuevas
variables se pueden escribir de la forma
& ∂ H′ & ∂ H′
Qj = , Pj = − , j = 1,K, n,
∂ Pj ∂ Qj
para cierta función H ′ (Q , P, t ) .
 Teorema: Una transformación es canónica si y solo si los corchetes de
Poisson de las funciones Q j , Pj verifican:
 Q j , Qk  = 0,  Pj , Pk  = 0,  Q j , Pk  = δ jk .
 Cuando la transformación canónica es independiente del tiempo, la
nueva Hamiltoniana es H ′ (Q , P, t ) = H ( q, p, t ) ( q , p )→ ( Q , P ) .
 El corchete de Poisson de dos funciones u, v , de las variable
cánonicas y del tiempo, es independiente de las variables canónicas
utilizadas: .
 ∂u ∂v ∂u ∂v   ∂u ∂v ∂u ∂v 
∑j  ∂ q ∂ p ∂ p ∂ q  ∑j  ∂ Q ∂ P − ∂ P ∂ Q  = [ u, v] .
− =
 j j j j   j j j j 
Función generatriz de una transformación canónica
 La aplicación del Principio de Hamilton ante una transformación
canónica nos lleva a:

∑ j
p j dq j − Hdt = ∑j
Pj dQ j − H ′dt + dF .
Un cálculo análogo al efectuado para un grado de libertad nos conduce
a los siguientes cuatro tipos básicos de función generatriz:
∂ F ( q, Q , t ) ∂ F ( q, Q , t )
a) Tipo 1: F = F1 ( q, Q , t ), p j = 1 , Pj = − 1 ,
∂ qj ∂ Qj
∂ F2 ( q, P, t ) ∂ F ( q, P , t )
b) Tipo 2: F = F2 ( q, P, t ) − ∑j
Q j Pj , pj =
∂ qj
, Qj = 2
∂ Pj
,

∂ F3 (Q , p, t ) ∂ F (Q , p, t )
c) Tipo 3: F = F3 (Q, p, t ) − ∑ j
qj pj, qj = −
∂ pj
, Pj = − 3
∂ Qj
,

∂ F4 ( p, P, t ) ∂ F ( p, P, t )
d) Tipo 4: F = F4 ( p, P, t ) + ∑ j
( q j p j − Q j Pj ), q j = −
∂ pj
, Qj = 4
∂ Pj
,

 ∂ Fµ 
H′ =  H +  , µ = 1,2,3, 4.
 ∂ t  ( q, p ) − > (Q , P )
21
Nota: probar que una transformación local , probl. 17, puede obtenerse de F=f(q)P
¿sólo de este tipo?
De Goldstein:
Forma simpléctica de las transformaciones canónicas (TC). Como
T
 ∂u  ∂v  ∂u  ∂v
[ u, v ]η =   ⋅ J ⋅ ⇔ [ u , v ] =  ⋅
 αβJ ⋅ en (7)
 ∂ η  ∂ η η
 ∂ η α  ∂η β
Tomando un cambio de variables (reducido) ξ = ξ (η )
dξ ∂H ∂H
= M ⋅ η& = M ⋅ J ⋅ = M ⋅ J ⋅ MT ⋅
dt ∂η ∂ξ
∂ξi
donde M ij = para que sea canónica: ξ = ξ (η )
∂η j
M ⋅ J ⋅ M T = J= M T ⋅ J ⋅ M ⇒ det(M)=1.
Para dos variables dinámicas, y con el cambio se ve que

el CORCHETE de Poisson es INVARIANTE ante transformaciones


canónicas (es condición necesaria y suficiente, también para
transformaciones dependientes de t, de contacto) ξ = ξ (η , t )
(conserva volumen en espacio de fases ver II.1.3. Y II2.2.3)
En particular, los corchetes elementales son invariantes en TC y para un
grado de libertad [Q,P]=1.
Ejm. Oscilador armónico. Problema 60
Teoría de Hamilton-Jacobi

¿Existe una transformación canónica tal que H´=0? SÍ.


El problema dinámico de
2N ecuaciones diferenciales con t como variable independiente, PASA a otro con
una ecuación diferencial en parciales para UNA función S (variable
dependiente) y N+1 variables independientes, las q y t.
Partiendo de
∂F
H ´(Q, P, t ) = 0 = H (q, p, t ) + daría
∂t
Q& k = 0 y P&k = 0
(las Q y las P serían constantes, sus valores en cierto t0 )
Tomando una Función generatriz del tipo 2, en (q,P,t)
S = F2 ( q, P, t ) = F2 (q1 ,..., qN , P1 ,...., PN , t )
∂ F2 ∂ F2
pk = y Qk =
∂ qk ∂ Pk
Sustituyendo los argumentos p de H por su expresión en S(q,P,t) se obtiene una
ecuación en derivadas parciales para función de Hamilton S , función que ahora
depende de las N variables q y de t
∂S ∂S
H (q, , t) + =0 ;
∂q ∂t
S = S (q1 ,..., qN , P1 ,...., PN , t ), las Pj son constantes.

Ecuación de primer orden para S para la que existen N+1 constantes de


integración (las q(to) y t=to). Se ve que S es la INTEGRAL DE ACCIÓN (pág.28).

Si H no depende del tiempo,


tiempo puede ponerse:
La resolución del problema se deja en manos de la función generatriz y de la
transformación canónica en cuestión.
cuestión
La elección de las constantes asociadas a las P es libre para cada problema, la
flexibilidad en la elección de las N constantes (requiere habilidad) permite dar
la solución; las constantes se ajustarán a posteriori con las condiciones iniciales
Como la derivada de S respecto a t es:
dS ( q, P, t ) ∂ S ∂S & ∂S
= q&k + Pk + = q&k pk + 0 − H = L ⇒
dt ∂ qk ∂ Pk ∂t
t
S= ∫ L(q(τ ), q& (τ ),τ )dτ
t0
es la integral de acción.

Para H independiente de t la función generatriz puede descomponerse como


S=W(q,P)-E t
Es un caso particular de separación de variables, pues E y t son funciones
canónicas conjugadas (como p y q). Ver Secc. II3.3.
H ( q, ∂ W / ∂ q ) = E (ecu. de hamilton para la acción reducida)

¿Qué ocurre si interpretamos en este caso la propia W como una generatriz tipo
F2?

W (q, P ) = F2 (q, P ) ⇒ H ' = E ≠ 0


Ahora podemos interpretar la propia E como una de las variables P, la
número 1, por ejemplo.
H ' = E = P1 ⇒ Q&1 = 1 ⇒ Q1 = t + cte. y
Q& k = 0 (k = 2,3,..., N )

Y todas las P son constantes (las Q son cíclicas):


P&k = 0 ⇒ Pk = P0 k (cte.) = α k con P1 = E
Qk = β k , k = 2, 3,...
Pk = α , α1= E
k
∂ W ( q, E , α 2 ...α N )
= βi (i = 2,3,...)
Y se tienen ∂α i
Ejm. De clase. Partícula libre bajo los dos enfoques, caso particular de:

Separación de Variables.II.3.3 Sistemas separables.


Si existe al menos un conjunto de variables generalizadas que dan para el sistema
particular un hamiltoniano del tipo: (pág.30)
n
∂ Wk
H ( q, p ) = ∑ H k (qk , pk ) ⇒ H k ( qk ,
∂ qk
)= α k ( N ecuaciones unidimensionales)
k=1
El problema puede ser de variables separables para unas coordenadas generalizadas y
no para otras. A veces hay que manipular la forma de escribir H. VER Ejm.
Problema de Kepler pag. 30 y 31
Diagramas de fases
(en sistemas hamiltonianos)
Variables Acción-Ángulo (II.3.3) 1)
Caso de un grado de libertad.
Supongamos un sistema hamiltoniano de un grado de libertad con p y q funciones
periódicas en t . Busquemos una transformación canónica tal que el
hamiltoniano nuevo sea H(I) (q, p) → (ϕ , I ) ≡ (Q, P)
La variable I será una constante del movimiento y las ecuaciones serán:

∂H & = ϕ& = ∂ H = ω ( I ) una cte.


P& = I& = − = 0 y Q
∂ϕ ∂I
Entonces ϕ = ϕ 0 + ω t = ω (t − t0 )
buscando función generatriz tipo 1, F1 ( q, Q = ϕ ) = W ´(q, ϕ )
dW ´= pdq − Idϕ ( diferencial exacta )

Tal función existe , y es periódica en la variable angular (al suponer periódicas p y


q) puede definirse la variable de acción I (tiene unidades de H t -energía por
tiempo- como la integral de acción)

1
Ñ∫ dW ´= 0 = Ñ∫ pdq − I ∫ dϕ
0
⇒ I=
2π Ñ∫ pdq
Extensión a sistemas de n grados de libertad (II.3.4)
Es posible la representación acción-ángulo para sistemas finitos (acotados) y que
sean de variables separables en al menos un conjunto de variables generalizadas.
n n
De W = ∑ Wi (qi ; α 1 , K , α n ) se pasa a → W = ∑ Wi (qi ; I1 , K , I n )
i= 1 i= 1

1
con las α obtenidas despejándolas de I i (α ) =
2π Ñ∫ pi dqi
∂ W ∂ Wi ∂W n ∂ W j (q j ; I1 , K , I n )
pi =
∂ qi
=
∂ qi
y ϕi =
∂ Ii
= ∑ ∂ Ii
j= 1
Y de las ecuaciones del movimiento para el nuevo H'=H(I) se tienen:

I i = cte. , ϕ i = ω it + ϕ i0 , (90)
En cada par (qi,pi) pueden darse los casos de libración (caso univaluado) o de
rotación (qi multivaluada). La variación de la i-ésima variable-ángulo con
respecto a una qj, dejando las demás constantes es:
∂ pj ∂ ∂
∆ jϕ i = Ñ∫ ∂ I dq j =
∂ Ii Ñ∫ p j dq j =
∂ Ii
2π I j = 2π δ i j
i
Independiente de las demás, luego la variable-ángulo es monótona y tras
un m ciclos varía
∆ ϕ i = 2π mi

Pero no se asegura la T-periodicidad del sistema ni en el caso de que


todas las (q,p) sean periódicas y cada una con periodo Ti.
Razonando como en el caso de un grado de libertad, se definirían q'i variables. Las
nuevas q' (o bien q, p ó una F(q,p) cualquiera) admiten desarrollo en series de
Fourier
+∞
qj = ∑
j1 , j2 ,K, jn = − ∞
a j1 , j2 ,K, jn exp { i ( j1ϕ 1 + L + jnϕ n )} =

+∞


j1 , j2 ,K, jn = − ∞
b j1 , j2 ,K, jn exp { i ( j1ω 1 + L + jnω n )t}

El sistema será periódico bajo ciertas condiciones, no basta que lo sea en cada
variable: periódico sólo si las frecuencias son conmensurables,

ωi ki
= con los k enteros para todo par i , j (frecuencias conmensurables)
ω j kj
En este caso hay n-1 relaciones (de resonancia) entre vectores de enteros k y
frecuencias del tipo r n
r
k ⋅ω ≡ ∑ ki ω i = 0
i= 1

y el movimiento es periódico (órbita cerrada en espacio de fases) y el sistema se


dice completamente degenerado (pág. 35) y si no hay ninguna relación como la
anterior, se dice sistema n veces multiperiódico. Puede haber sistemas com m relaciones
de resonancia (m veces degenerado) y (n-m) veces multiperiódico.
Teorema de Liouville de la integrabilidad (II.3.4)
Si de un sistema de n grados de libertad con hamiltoniana H(q,p) se conocen n
constantes del movimiento F1, F2,...,Fn independientes y en involución mutua
([Fi,Fj]=0) entonces el sistema queda resuelto con n cuadraturas.
De las n relaciones F j (q, p ) = α j ⇒ g j ≡ p j − f j (q, α ) = 0 y
∂fj ∂f
 g k , g j  = − k = 0, las g en involucion, y
∂ qk ∂ q j
n n
dW (q, α ) = ∑ pk dqk ≡ ∑ f k (q, α ) dqk es una diferencial exacta
k=1 k=1
La función W puede tomarse como función de Jacobi al ser integral de la ecuación
de Hamilton-Jacobi, resolviendo el problema:

H (q1 ,K , qn , f1 ,K , f n ) = α 1 ⇒ H ′ ≡ H = α 1 = P1
y
∂ W ( q, α ) ∂ W ( q, α )
Q1 = t + β 1 = y Qj = β j = , j = 2,K , n
∂α 1 ∂α j
Ejm. Problema 29. (Ver problemas de, Hamilton-Jacobi, del 19 al 25 y 28)
En este caso existe la función W (pues H es de variables separables) que depende de tres
constantes de separación que son las F anteriores y que pueden tomarse como los
momentos generalizados nuevos P.
W ( r , θ , z , α 1 = F1 , α 2 = F2 , α 3 = F3 ) = α 2θ + R ( r ) + Z ( z )
∂W
⇒ H ' = α 1 , Q1 = t + β 1 , Q2 = β 2 = ...
∂α 2
Problema 54.

Pero la F no es única, puede ser también la F3 básica.


F3 ( p, Q = x, t ) = − pQ exp(− λ t / 2)
rk r r k− 2
Problema 18: usar ∇ R = kR R
R

Вам также может понравиться