Donde el vector Li tiene una variación de posición y rotación, el vector P G solo presenta una

variación en su posición y RBi una variación solo en su rotación. El vector OAi permanece constante
(derivada cero). Ordenando la ecuación y considerando las propiedades de producto punto y cruz
tenemos:

⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑶𝑮 − ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑶𝑨𝒊 + ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑩𝒊𝑮 = 𝑨𝒊𝑩𝒊

⃑⃑⃑⃑⃑⃑ )
𝒅(𝑶𝑮 ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝒅(𝑩𝒊𝑮) ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝒅(𝑨𝒊𝑩𝒊)
−𝟎+ =
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝒅(𝑷𝑮 ) 𝒅(𝑹𝑩𝒊 ) 𝒅(𝑳𝒊 )

+ =
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝑳𝒊 . ̇ 𝑺̂𝒊 = 𝑷𝑮̇ + 𝑹𝑩𝒊

̇

̂ × 𝑹𝑩𝒊 )=𝑳𝒊̇ 𝑺̂𝒊 + 𝑳𝒊 𝑺̂𝒊̇

𝑷𝑮̇ + 𝝋̇(𝑲

𝑳𝒊̇ 𝑺̂𝒊 +∝̇ 𝒊 𝑳𝒊 (𝑲

̂ × 𝑺̂𝒊 ) = 𝒗𝑮 + 𝝋̇(𝑲
̂ × 𝑹𝑩𝒊 ) 𝒆𝒄. (𝟖)

𝑻
̇ , 𝑷𝑮𝒚
Donde: 𝒗𝑮 = [𝑷𝑮𝒙 ̇ ] = velocidad de la plataforma en movimiento en el punto G

RBi=[RBix RBiy]T = [RB cos(φi) RB sen(φi)]T,

Si=[Six Siy]T = [ cos(αi) sen(αi)]T, ̂ =vector unitario en Z

𝑲

Al hacer una multiplicación en punto a ambos lados de la ec.(8)[36] por 𝑺̂𝒊 obtenemos:

𝑱 = [𝑺𝒊𝒙 |𝑺𝒊𝒚 |𝑹𝑩𝒊𝒙 𝑺𝒊𝒚 −𝑹𝑩𝒊𝒚 𝑺𝒊𝒙 ] 𝐩𝐚𝐫𝐚 𝐢 = 𝟏, 𝟐, 𝟑, 𝟒 𝐞𝐜 (𝟗)

𝑺𝟏𝒙 |𝑺𝟏𝒚 |𝑹𝑩𝟏𝒙 𝑺𝟏𝒚 −𝑹𝑩𝟏𝒚 𝑺𝟏𝒙

𝑺𝟐𝒙 |𝑺𝟐𝒚 |𝑹𝑩𝟐𝒙 𝑺𝟐𝒚 −𝑹𝑩𝟐𝒚 𝑺𝟐𝒙
𝑱=
𝑺𝟑𝒙 |𝑺𝟑𝒚 |𝑹𝑩𝟑𝒙 𝑺𝟑𝒚 −𝑹𝑩𝟑𝒚 𝑺𝟑𝒙
[𝑺𝟒𝒙 |𝑺𝟒𝒚 |𝑹𝑩𝟒𝒙 𝑺𝟒𝒚 −𝑹𝑩𝟒𝒚 𝑺𝟒𝒙 ]

Al hacer una multiplicación en cruz en ambos lados de la ecuación (8) por 𝑺̂𝒊 obtenemos:

𝟏
𝑱∝ = [−𝑺𝒊𝒚 |𝑺𝒊𝒙 |𝑹𝑩𝒊𝒙 𝑺𝒊𝒙 −𝑹𝑩𝒊𝒚 𝑺𝒊𝒚 ] 𝐩𝐚𝐫𝐚 𝐢 = 𝟏, 𝟐, 𝟑, 𝟒 𝐞𝐜 (𝟏𝟎)
𝑳𝒊

−𝑺𝟏𝒙 |𝑺𝟏𝒚 |𝑹𝑩𝟏𝒙 𝑺𝟏𝒙 −𝑹𝑩𝟏𝒚 𝑺𝟏𝒚

𝟏 −𝑺𝟐𝒙 |𝑺𝟐𝒚 |𝑹𝑩𝟐𝒙 𝑺𝟐𝒙 −𝑹𝑩𝟐𝒚 𝑺𝟐𝒚
𝑱∝ =
𝑳𝒊 −𝑺𝟑𝒙 |𝑺𝟑𝒚 |𝑹𝑩𝟑𝒙 𝑺𝟑𝒙 −𝑹𝑩𝟑𝒚 𝑺𝟑𝒚
[−𝑺𝟒𝒙 |𝑺𝟒𝒚 |𝑹𝑩𝟒𝒙 𝑺𝟒𝒙 −𝑹𝑩𝟒𝒚 𝑺𝟒𝒚 ]

𝑱∝ es la matriz que relaciona el vector de velocidades de movimiento de la plataforma (𝑷𝑮̇ ) con el

vector de velocidades angulares (∝̇ 𝒊 ).
3.4.1 Subsistema del efector final

Se sabe que el planteamiento para un sistema mecánico de segundo orden[37], la ecuación tiene
la forma:

𝒅𝟐 𝒅
𝒇𝒐𝒑(𝒕) = 𝑴. 𝒅𝒕𝟐 𝒙(𝒕) + 𝑪 𝒅𝒕 𝒙(𝒕) + 𝑲𝒙(𝒕) ec (11)

Donde M=masa del cuerpo en movimiento

C=término de fuerzas de fricción viscosa

K= término de energía potencial

Fig. 13 Modelo general de un Sistema Mecánico en serie

Haciendo una analogía a nuestro sistema, se tiene que M representa a la Masa de la plataforma,
C representa el movimiento relativo (matriz de Coriolis y centrípeta) el cual se anula debido a la
no existencia de esto movimientos, y K corresponde al término del Vector gravitacional, por lo
que se tiene:

𝑴(𝒙)𝒙̈ + 𝑮(𝒙) = 𝑱𝑻 𝝉 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝝉 ≥ 𝟎 𝐞𝐜 (𝟏𝟐)

Esquema Dinámico de u

n Fig. 14 Esquema Dinámico de un CDPR en general.

Donde:

𝒎 𝟎 𝟎
𝑴(𝒙) = 𝒎𝒂𝒔𝒂 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒑𝒍𝒂𝒕𝒂𝒇𝒐𝒓𝒎𝒂 = [ 𝟎 𝒎 𝟏
𝟎 ]
𝟐 𝟐
𝟎 𝟎 𝟐
𝒎(𝒂 + 𝒃 )
 𝟎
𝑮(𝒙) = 𝑽𝒆𝒄𝒕𝒐𝒓 𝑮𝒓𝒂𝒗𝒊𝒕𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏𝒂𝒍 = [−𝒎𝒈] 𝒙=
𝟎
𝑷𝑮𝑿
𝑽𝒆𝒄𝒕𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒑𝒐𝒔𝒊𝒄𝒊ó𝒏 𝒚 𝒐𝒓𝒊𝒆𝒏𝒕𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒑𝒍𝒂𝒕𝒂𝒇𝒐𝒓𝒎𝒂 = [𝑷𝑮𝒀 ]
𝝋
𝝉𝟏
𝝉𝟐
𝝉 = 𝑽𝒆𝒄𝒕𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝒇𝒖𝒆𝒓𝒛𝒂𝒔 𝒆𝒏 𝒍𝒐𝒔 𝒄𝒂𝒃𝒍𝒆𝒔 [𝝉 ] = 𝝉 = [𝝉𝟏 , 𝝉𝟐 , 𝝉𝟑 , 𝝉𝟒 ] 3.4.2
𝟑
𝝉𝟒
Subsistema de los actuadores

El modelo general dinámico para un Motor CD controlado por campo es:

̇ + 𝑩𝝎(𝒕) = 𝑻
𝑰𝒎 𝝎(𝒕) 𝒆𝒄(𝟏𝟑) [𝟑𝟕]

Donde: Im=momento inercia del actuador

B=fricción viscosa

ω(t)=velocidad angular motor =𝒒̇

Fig. 15 Modelo general Mecánico de un motor CD.

T=Torque del motor

Haciendo analogía con nuestro sistema se tiene que:

𝑰𝒎 𝒒̈ + 𝑫𝒒̇ − 𝒓𝝉 = 𝑻 𝝉≥𝟎 ec(14)

Donde se tiene para los 4 actuadores: r=radio de la polea (término adicional que considera la
influencia de la polea)

𝑰𝒎 = 𝒎𝒂𝒕𝒓𝒊𝒛 𝒅𝒆 𝒊𝒏𝒆𝒓𝒄𝒊𝒂 𝒅𝒆 𝒂𝒄𝒕𝒖𝒂𝒅𝒐𝒓𝒆𝒔

𝟏
𝒎 𝒓𝟐 𝟎 𝟎 𝟎
𝟐 𝒂𝒄𝒕
𝟏
𝟎 𝒎𝒂𝒄𝒕 𝒓𝟐 𝟎 𝟎
= 𝟐
𝟏
𝟎 𝟎 𝒎 𝒓𝟐 𝟎
𝟐 𝒂𝒄𝒕
𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝒎 𝒓𝟐
[ 𝟐 𝒂𝒄𝒕 ]
𝒅 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝒅 𝟎 𝟎
𝑫 = 𝑴𝒂𝒕𝒓𝒊𝒛 𝒅𝒆 𝒇𝒓𝒊𝒄𝒄𝒊ó𝒏 𝒗𝒊𝒔𝒄𝒐𝒔𝒂(𝒅𝒆𝒇. +) 𝒅𝒆 𝒂𝒄𝒕𝒖𝒂𝒅𝒐𝒓𝒆𝒔 = [ ]
𝟎 𝟎 𝒅 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝒅
 𝝉𝟏
𝝉𝟐
𝝉 = 𝒗𝒆𝒄𝒕𝒐𝒓 𝒕𝒆𝒏𝒔𝒊ó𝒏𝒆𝒔 𝒆𝒏 𝒍𝒐𝒔 𝒄𝒂𝒃𝒍𝒆𝒔 = [𝝉 ] 𝑻
𝟑
𝝉𝟒
𝑻𝟏
𝑻
= 𝒗𝒆𝒄𝒕𝒐𝒓 𝒕𝒐𝒓𝒒𝒖𝒆𝒔 𝒅𝒆 𝒍𝒐𝒔 𝒎𝒐𝒕𝒐𝒓𝒆𝒔 = [ 𝟐 ]
𝑻𝟑
𝑻𝟒

3.4.3 Modelo Dinámico del CDPR.

Para la posición de referencia, se definen todas las q=0 (centroide del efector final en el centro de
OXY). Desde esta configuración el ángulo positivo q causará un cambio ∆L en la longitud de los
cables, teniéndose:

∆𝑳 = 𝒓𝒒 = 𝑳 − 𝑳𝟎 , 𝒆𝒏𝒕𝒐𝒏𝒄𝒆𝒔 𝒅𝒆𝒔𝒑𝒆𝒋𝒂𝒏𝒅𝒐 𝒒 𝒔𝒆 𝒕𝒊𝒆𝒏𝒆: 𝒒 = 𝒓−𝟏 (𝑳 − 𝑳𝟎 )

ec.(15)

Donde L0 es el vector de longitud inicial en PG=0. Diferenciando ec.(15) y usando la ec.(9), se

tiene:

𝒒̇ = 𝒓−𝟏 𝑳̇ = 𝒓−𝟏 𝑱. 𝑷̇𝑮 ec(16)

𝒒̈ = 𝒓−𝟏 𝑱𝑷𝑮̈ + 𝒓−𝟏 𝑱̇𝑷̇𝑮 ec(17)

Con las ecuaciones (12), (14), (16), (17) y algunas manipulaciones se obtiene:

𝑴𝒆𝒒 (𝒙)𝒙̈ + 𝑵𝒆𝒒 (𝒙) = 𝑱𝑻 𝑻 ec (18)

Donde: 𝑴𝒆𝒒 (𝒙) = 𝒓𝑴(𝒙) + 𝒓−𝟏 𝑱𝑻 𝑰𝒎 𝑱

𝑵𝒆𝒒 (𝒙) = 𝒓𝑮(𝒙) + 𝒓−𝟏 𝑱𝑻 𝑰𝒎 𝑱̇𝒙̇ + 𝒓−𝟏 𝑱𝑻 𝑫𝑱𝒙̇

La expresión (18) incluye la dinámica de los actuadores transformada hacia el espacio de la tarea
mediante la matriz Jacobiana, la cual es una proyección del espacio de la longitud del cable al
espacio de la tarea.