GUIA CONTROL SISTEMAS NO LINEALES - MODELOS ADAPTATIVOS SIMULINK

Guía Control Automático II

1.0)

Dado el Modelo de un actuador lineal No controlado, este actuador consiste en un motor de DC que
acciona un tornillo sin fin de razón 6.25:1, que a su vez acciona un tornillo de avance de 3 mm para
producir un movimiento lineal. Los datos del fabricante del actuador definen la velocidad lineal sin carga
(26 mm / s), la carga nominal (1000N), la velocidad lineal de carga nominal (19 mm / s) y la corriente
máxima (5A). La fuerza estática máxima es 4000N y la tensión nominal es de 24 VCC. Si se desprecian la
fricción y la amortiguación del rotor, los parámetros de la máscara del motor de DC se pueden calcular
de la siguiente manera. Una velocidad sin carga de 26 mm / s es equivalente a (26/3) * 6.25 * 60 = 3250
rpm. La velocidad nominal del motor es (19/3) * 6.25 * 60 = 2375 rpm, y la potencia nominal es 1000N *
19e-3m / s = 19W.
Realice Modelo para obtener el rendimiento del motor como una respuesta del sistema, sin
carga, carga nominal, y carga máxima, tome las muestras de los puntos V, W, e I con scope

Tabla de referencias y comparaciones

Pro: Gerardo Caroca V

GUIA CONTROL SISTEMAS NO LINEALES - MODELOS ADAPTATIVOS SIMULINK

2.0) Para el sgte sistema de se dispone de dos actuadores, cada uno de dos posiciones,

Grafique ambas salidas (actuador 1y 2) y compare resultados, bajo las sgtes condiciones:

el primero (actuador 1) está configurado para comenzar desde la posición retractada,

mientras que el segundo se inicia desde la posición extendida. Ambos accionadores se
accionan con una señal de pulso, cuyos valores son

Amplitud :24

T=4 segundos

ancho de pulso=50%

Delay de fase = 1s

Posición Retractada:

Señal Nominal 24

Tiempo de conmutación ON= 0.3 (s)

Tiempo de conmutación OFF= 0.4 (s)

Carrera del pasador = 0.01 (m)

Posición Extendida:

Señal Nominal 24

Tiempo de conmutación ON= 0.5 (s)

Tiempo de conmutación OFF= 0.6 (s)

Carrera del pasador = 0.01 (m)

Pro: Gerardo Caroca V

GUIA CONTROL SISTEMAS NO LINEALES - MODELOS ADAPTATIVOS SIMULINK

3.0) La figura 3 muestra el diagrama de un modelo de un nivel superior Este Modelo tiene una
sola bomba y cuatro actuadores. La misma presión de la bomba (P1) impulsa cada conjunto de
cilindro y la suma de sus flujos, carga la bomba. Aunque cada una de las cuatro válvulas de
control podría controlarse independientemente, como en un sistema de suspensión activa, en
este caso los cuatro reciben los mismos comandos, una rampa lineal en el área del orificio de
cero a 0.002 m2..

Se pide implementar el sistema de Cilindros y graficar las salidas de las 4 señales, que
muestren la “Posición del Pistón (m)” versus Tiempo (sec) y la presión de la Bomba versus
Tiempo (para versiones de Matlab, 2015a, b o superiores de usar válvula/Cilindro
correspondiente

Figura 3.0

Subsistema (Control valve Comando)

Pro: Gerardo Caroca V

GUIA CONTROL SISTEMAS NO LINEALES - MODELOS ADAPTATIVOS SIMULINK

Realice Modelo con un Cilindro

Pro: Gerardo Caroca V