Вы находитесь на странице: 1из 16

Приложение 1

Действия с матрицами

Матрица - это таблица чисел или объектов другой природы.


Следовательно, ее можно представить как таблицу, состоящую из m строк и n
столбцов, или матрицу размером m×n или (m×n) - матрицу. Числа или другие
объекты, находящиеся в клетках таблицы, называются элементами аij.

a11 а12 … a1n


a21 a22 … a2n
A = a31 a32 … a3n
… … … …
am1 am1 … amn

Матрица размером n×n называется квадратичной, матрица размером 1×n –


матрицей столбцом, или вектором.
Матрица, у которой все диагональные элементы (числа) равны единице, а
остальные равны нулю, называется единичной
1 0 .. 0
0 1 ... 0
I  .
... ... ... ...
 
0 0 ... 1

Сложение матриц. Сумма двух матриц одинаковых размеров является


матрицей такого же размера, у которой элементы определяются как cij= aij + bij.
Операция сложения матриц коммуникативная
AB  BA.

Умножение матриц. Умножение на число aA  C ,


гдеcij  a  aij
то есть каждый элемент умножается на данное число a . Очевидно, что

a( A  B)  aA  aB .

Умножение матриц возможно, если число столбцов множимого равно


числу строк множителя.
Произведением матрицы размером (m×n) на матрицу (n×r) является
матрица размером (m×r), текущий элемент которой cij равен сумме
произведений элементов i-й строки матрицы на соответствующие элементы
j-го столбца матрицы, то есть

cij  ai1b1 j  ai 2b2 j  ...  ainbnj .


Возможные варианты представлены в следующих схемах

77
В результате умножений можно получить матрицу размером m×r (варианты
а, е), матрицу-столбец (случай b), скалярную величину (случай с) и матрицу-
строку (случай d).
Операция умножения матриц не подчиняется коммуникативному закону
АВ  ВА .
Транспонирование матриц. Преобразование матрицы А, заключающееся в
замене строк столбцами (или столбцов строками) при сохранении их
нумерации, называется транспонированием. Транспонированная матрица
обозначается АТ. В транспонированной матрице АТ диагональные элементы
будут такими же, как в исходной матрице, а остальные элементы зеркально
меняются, то есть матрица при транспонировании как бы переворачивается
вокруг своей диагонали.

Определитель матрицы. Определитель (детерминант) матрицы А


представляет число (числовую функцию), которое определяется по правилу,
связанному с решением системы линейных уравнений. Для системы второго
порядка
a11 a12
det A   a11 a 22  a12 a 21 .
a 21 a 22
Для системы третьего порядка
a11 a12 a13
det A  a 21 a 22 a 23  a11 a 22 a33  a12 a 23 a31  a13 a21a32 
a31 a32 a33
 a13 a 22 a31  a11 a23 a32  a12 a 21a33

Правила вычисления определителей (детерминантов) дано в [5].


Важное свойство определителей: определитель матрицы А равен
Т
определителю транспонированной матрицы А
det A  det A T .
Миноры и алгебраические дополнения. Эти понятия введены также для
получения решения системы уравнений в общем виде.
Если в определителе n-го порядка выделить k различных строк (k≤n) и
столько же различных столбцов, то элементы на пересечении этих строк
78
столбцов образуют определитель, называемый минором. Очевидно, что минор
n-го порядка совпадает с определителем. Если удалить из определителя строки
и столбцы, участвующие в формировании минора, то оставшиеся элементы
образуют определитель (n-k)-го порядок, называемый дополнением.
Миноры, образованные строками и столбцами с одинаковыми номерами,
называются главными. Их диагональные элементы совпадают с диагональными
элементами определителя.

Линейные преобразования. Систему уравнений n-го порядка


 z1   p11 p12 ... p1n   x1 
z   p p22 ... p2 n   x2 
 2    21 . (п.1.1)
 ...   ... ... ... ...   ... 
    
 zn   pn1 pn 2 ... pnn   xn 
можно рассматривать как линейное преобразование совокупности переменных
х1, х2 …, хn в совокупность переменных y1, y2 ..., yn. В матричной форме система
(п.1.1) имеет вид
Z  PX . (п.1.2)
Такие линейные преобразования используются для перехода описания
объекта из одного координатного базиса (системы переменных) к другому
базису.

Обратная матрица. Система n уравнений, определяющая переменные хi, в


матричном виде записывается следующим образом
AX  U . (п.1.3)
-1
Умножим обе части этого уравнения на обратную матрицу А
A 1 AX  A 1 U .
Определив, что A 1 A  I , получим решение уравнения (п.1.3)
X  A 1 U .
Следовательно, обратную матрицу можно определить из правила решения
системы n уравнений с n неизвестными называется присоединенной матрицей.
adjA
A 1  . (п.1.4)
det A
где
  11  21 ...  n1 
  22 ...  n 2 
A  adjA   12
T
.
 ... ... ... ... 
 
 1n  2n ...  nn 

Эта матрица представлена из алгебраических дополнений Δij.


Таким образом, последовательность действий определения обратной
матрицы будет следующей: элементы aij исходной матрицы заменяются их
алгебраическими дополнениями Δij; матрица алгебраических дополнений
транспонируется, то есть получается присоединенная матрица adjA;

79
вычисляется detA,- и присоединенная матрица умножается на величину,
обратную detA.

Дифференциальные уравнения в матричной форме, описывающие


динамику объекта, имеют следующий вид
X  AX  bU . (п.1.5)
Его решение
t
X  e At X 0   e A ( t  ) bU ( )d ,
0

A 2t 2
где X0 – вектор начальных условий, e At  A *  I  At   ... – матрица динамики
2!

свободного движения.
Алгебраизируем уравнение (п.1.5), подвергнув его преобразованию
Лапласа,
PX  AX  bU . (п.1.6)

Уравнение выхода объекта управления


Y  CX . (п.1.7)

Уравнение (п.1.6) представим в виде


 PI  A  X  bU .
Тогда решение дифференциального уравнения в соответствии с (п.1.4)
будет
adj  PI  A 
X bU .
det  PI  A 

Для выходного сигнала с учетом (п.1.7), получим


adj  PI  A 
Y C bU .
det  PI  A 

Следовательно, передаточная функция объекта будет определяться


следующим выражением
y adj  PI  A 
W ( p)  C b, (п.1.8)
u det  PI  A 
где det  PI  A 
- характеристический полином передаточной функции.
Приложение 2
Канонические формы моделей описания объекта управления

Канонические формы описания объекта управления связаны с понятиями


наблюдаемости и управляемости.
Каноническая форма управляемости.
  AX  bU ,
X
Y  CX.
(п. 2.1)

80
Объект будет полностью управляемым, если под действием управляющего
воздействия его можно перевести из начального состояния Х(0) в любое
конечное состояние Х(t) за конечное время t.
При дискретном (цифровом) управлении объект
X  k  1T   A * X kT   bU  kT ,
Y  kT   C* X kT 
(п. 2.2)
называется управляемым, если существует последовательность управляющих
воздействий U[kT], позволяющих перевести объект из произвольного
начального состояния Х[0] в конечное состояние X[nT] за время, равное n
тактам.
Определим условие управляемости объекта (п. 2.2). Последовательность
изменения состояния объекта под действием последовательности
управляющего воздействия определяется выражениями
X[T ]  A* X[0]  b *U [0],
2
X[2T ]  A * X[1T ]  b *U [1T ]  A * X[0]  A* b *U [0]  b *U [1T ],
......................................................................................................
X[nT ]  A * X[(n  1)T ]  b *U [ A  1T ]  A * X[0]  A* ( n 1) b *U [0]  A* ( n 1) b *U [1T ]  ...
n

 bU   n  1T .
Или при нулевых начальных условиях
X nT   Q*y U [0],U [1T ],...,U [(n  1)T ]
T
, (п. 2.3)
 * n 1

где Q *y  b * , A *b * ,..., A b * - матрица управляемости объекта.
После раскрытия матричного уравнения (п. 2.3) получается n уравнений.
Для того чтобы эта системы уравнений имела решение (т.е. чтобы под
действием последовательности U [0],U [1T ],...,U [( n  1)T ] однозначно
изменялось состояние объекта, определяемое внутренними координатами х 1, х2,
…,хn), необходимо, чтобы система состояла из n независимых уравнений, т.е.
ранг r системы (п.2.3) был равен n. Из этого следует, что условием
управляемости объекта (п. 2.1) является требование, чтобы
det Q*y  0,
или, по другому, чтобы матрица управляемости Qy имела ранг r=n. Если среди
уравнений в выражении (п.2.3.) имеются зависимые уравнения, то ранг
матрицы Qy будет меньше n (r<n). Величина d=n-r – называется дефектом
матрицы.
В соответствии с признаком управляемости используется описание объекта
в канонической форме управляемости.
Для объекта, имеющего передаточную функцию,
bn*1Z n 1  ...  b0*
W (Z )  . (п. 2.4)
Z n  an* 1Z n 1  ...  a0n
Передаточную функцию (п. 2.4) можно определить так же как (см.
Приложение 1)
W ( Z )  CTy  ZI  A*y  b*y ,
1
(п. 2.5)
где тройка матриц y y y относится к канонической форме управляемости
* * *
A , b , C

81
T
 0 1 ... 0  0  b *0 
 0  
0 ... 0  *  0   ... 
A *y   ; by  ; Cy  *
*
. (п. 2.6)
 ... ... ... 1  ... b n2 
 *     * 
 a0  a1 ...  an*1 
*
1   b n1 
Структурная схема объекта в канонической форме управляемости
представлена на рис. п. 2.1.

Рис. п.2.1 Структурная схема в канонической форме управляемости

Все полученные выражения справедливы и для непрерывных моделей


описания динамики объекта. Достаточно заменить в (п.2.4) оператор z на
1
оператор р, а также на рис. п.2.1 оператор z-1 заменить на оператор р и
исключить верхние индексы *.
Каноническая форма управляемости часто используется из-за простоты
связи элементов матриц (п. 2.5) и передаточной функции объекта (п. 2.4).
Как следует из рисунка п. 2.1, координатами модели объекта в
канонической форме управляемости являются фазовые координаты
(производные или разности от выходного сигнала у). Для перевода модели
(п.2.1) или (п.2.2) в этот координатный базис используется линейное
преобразование координат (см. (п.1.1), (п.1.2)).
Х  РХ Y .
Тогда уравнение (п.1.1) в новом координатном базисе будет иметь вид:
 Y  APXY  bU
PX
или
X Y  A XY  b U . (п.2.7)
Y Y
1 1
где AY  P AP; bY  P b и, очевидно, CY  CP .

82
Матрица управляемости канонической модели (п.2.7) будет иметь вид:
Q *y  b Y , A Y b Y ,..., A Yn 1b Y  .
С учетом линейной связи между матрицами моделей (п.2.1) и (п.2.7) можно
записать
b Y , A Y b Y ,..., A Yn1b Y    P 1b, P 1 APP 1b,..., P 1 A n1PP 1b ,
т.к.  P 1AP  i   P 1AP  P 1AP ... P 1AP   P 1Ai P ,
следовательно,
bY , AY bY ,..., AYn 1bY   Р 1 b, Ab,..., A n 1b .
Отсюда можно получить выражение для матрицы преобразования
координатного базиса
1
Р  QY QYK . (п.2.8)
-1
Путем подстановки в (п.2.8) значений матриц QY и QYK получается
выражение для вычисления Р по отдельным столбцам справа налево:

p  b, pn1  Apn  an1pn , p1  Ap2  a1pn , (п.2.9)


где рi – столбцы матрицы Р, I = 1,2,…,n.

Каноническая форма наблюдаемости.


Линейный объект (п.2.2) называется наблюдаемым, если его произвольное
состояние X[kT] можно определить, имея конечный набор выходных
переменных y[kT], y[(k+1)T],…, y[(k+n-1)T].
Определим эту последовательность
y[kT ]  CX[ kT ],
y[(k  1)T ]  CAX[kT ]  CbU [kT ],
........................................................

y[(k  n  1)T ]  CA n1 X[ kT ]  0, Cb,..., CA n2 b U n , 
где U n  [U [0],U [kT ],...U [(k  n  1)T ]] .

Решение этой системы уравнений существует, если ранг матрицы



QH  C* , C* A* ,..., C*A*n 1 
T
(п.2.10)
называемой матрицей наблюдаемости, равен порядку объекта n, т.е.
det QH  0, r  n .
Данный вывод справедлив и для непрерывного объекта (п.1.1)
Модель объекта в канонической форме наблюдаемости дуальна
канонической форме управляемости, т.е.
T
0 ... 0  a0   b0  0
1 ... 0  a1    b1   0
A H  AY  
T
; b H  CY 
C  ; C H  b Y    . (п.2.11)
Y
... ... ... ...   ...  ...
     
0 ... 1  a n 1  bn 1  1
Структурная схема модели объекта в канонической форме наблюдаемости
представлена на рис. п.2.2

83
Рис. п.2.2. Структурная схема модели объекта в канонической форме
наблюдаемости

Матрица линейного преобразования в координатный базис XH по аналогии


с матрицей преобразования в координатный базис XY определяется выражением
PH1  QH QHK
1
, (п.2.12)
где QHK – матрица наблюдаемости для канонической формы модели;
QН –матрица наблюдаемости и исходной формы модели (см. (п.2.10)).
По аналогии с выражениями (п.2.9) можно получить рекуррентные
зависимости для вычисления матрицы снизу ТН=РН-1 по отдельным строкам
снизу вверх:
t n  C, t n 1  t n A  an 1t n ,..., t1  t 2  a1t n .

Приложение 3
Стандартные полиномы для эталонных моделей

При синтезе регулятора состояния требуемое качество управления задают


эталонной моделью. Наиболее удобно такую модель описать в канонической
форме управляемости (п.2.6)
Z  A Z  bU (п.3.1)
Э

или
 [(k  1)T ]  A Z[ kT ]  bU [kT ] .
Z (п.3.2)
Э

Матрица АЭ, задающая динамику синтезируемой системы с регулятором


состояния, определяется, в свою очередь, через эталонное характеристическое
уравнение
DЭ ( р )  р n  a Эn 1 p n1  ...  a Э 0 . (п.3.3)
Выражение (п.3.3) полностью определяет матрицу эталонной модели
(п.2.6).

84
Для непрерывных систем в качестве эталонных характеристических
уравнений используют стандартные полиномы: биномиальные, Баттерворта и
минимизирующие квадратичную ошибку.
Биномиальный полином задает характеристическое уравнение, у которого
все корни (полюса) действительные, отрицательные (необходимое условие
устойчивости) и равны между собой
DЭ ( р )  ( p  q ) n  р n  a Эn 1 p n1  ...  a Э 0 , (п.3.4)
n(n  1) 2
где aЭn 1  nq, aЭn  2  q ,..., aЭ 0  q n .
2!
В этом случае переходные процессы будут апериодическими, а
длительность процесса будет определяться величиной корней q. Чем больше это
значение, тем меньше будет длительность переходного процесса. Ниже
приведены показатели переходных процессов в зависимости от порядка модели
Таблица п.1
n , % tПq
1 pq 0 3
2 p  2qp  q
2 2
0 4,8
3 p  3qp  3q p  q
3 2 2 3
0 6

4 p 4  4qp3  6q 2 p 2  4q 3 p  q 4 0 7,8

Таким образом, величину корней можно определить из заданной


длительности переходного процесса. Например, для объекта третьего порядка
(n=3)

q .
6
Характеристическое уравнение, задаваемое стандартным фильтром
Баттерворта, имеет корни, расположенные в левой полуплоскости корней на
полуокружности радиуса q. При этом они расположены с равным угловым
расстоянием /n. В таблице п.2 приведены показатели переходных процессов в
зависимости от порядка модели.
Таблица п.2
n , % tПq
1 p  q 0 3
2 p  1,41qp  q
2 2
5 4,5
3 p  2qp  2q p  q
3 2 2 3
9 6,25
4 p 4  2, 6qp 3  3, 4q 2 p 2  2, 6q 3 p  q 4 11 7,0

Из сравнений таблиц п.1 и п.2 видно, что биномиальный полином


определяет более качественные переходные процессы: при практически
одинаковой длительности отсутствует перерегулирование. Тем не менее, фильтр
Баттерворта обладает замечательным качеством: частотная характеристика в

85
области средних частот имеет значительную крутизну, что делает
перспективным его использование при синтезе регуляторов в системах с
высоким уровнем зашумленности сигналов обратной связи или возмущающих
воздействий.
Для получения эталонной модели при синтезе дискретного регулятора
состояния используются зависимости

A*Э  e A ЭT , b*Э  A 1 A*Э  I b , 
где АЭ определяется из требований к качеству переходных процессов в
непрерывной форме.

Приложение 4
Построение переходных процессов по передаточной функции
импульсной системы

1 способ
Передаточная функция замкнутой системы

y( z) 1 bm z  m  bm 1 z  ( m 1)  ...  b0
 WЗ ( z )  , (п. 4.1.)
v( z ) a n z  n  a n 1 z ( n 1)  ...  a 0

записываем алгебраическое выражение

an z  n y ( z )  an 1 z  ( n 1) y ( z )  ...  a0 y ( z ) 
. (п. 4.2.)
bm z  m v( z )  bm 1 z  ( m 1) v( z )  ...  b0v( z )

Подвергая выражение (п. 4.2.) обратному z-преобразованию получим

86
an y[(k  n)T ]  an 1 y[(k  (n  1))T ]  ...  a0 y[kT ] 
bm v[(k  m)T ]  bm 1v[( k  (m  1))T ]  ...  b0v[kT ]
. (п. 4.3.)

Подставляя в (п. 4.3.) значения тактов квантования k=0,1,2 … получим


значения выходной величины в зависимости от задающего сигнала v[kT ]
Пример:

y ( z ) 0,5 z 2  2 z  1 (0,5 z 2  2 z  1) z 2
 2
 2 2
 z 2  2 z 1  0,5
v( z ) z z z
или
y ( z )  ( z 2  2 z 1  0,5)v ( z ).

После обратного z-преобразования получим

y[ kT ]  u[(k  2)T ]  2u[(k  1)T ]  0,5u[kT ] .

В частности, если задающий сигнал постоянный, например единичный


сигнал, получим
k  0; y[0]  0,5v[0]  0,5,
k  1; y[T ]  0,5v[T ]  2v[0]  2,5,
k  2; y[2T ]  0,5v[ 2T ]  2v[T ]  v[0]  3,5,
k  3; y[3T ]  0,5v[3T ]  2v[ 2T ]  v[T ]  3,5.
Следовательно, при k=2 (на втором такте) переходный процесс выходит на
установившийся режим. График решетчатой функции показан на рис. п. 5.1.

Рис. 4.1. Решетчатая функция переходного процесса y[kT] и


возможные варианты непрерывной (реальной) кривой
переходного процесса

Вид непрерывных кривых переходных процессов для одной и той же


решетчатой функции могут значительно отличаться. Это зависит от
динамических свойств объекта управления.

2 способ
Из сравнения выражений дискретной функции

87

y * (t )   y[nT ] (t  nT ) 
n0
y[0] (t )  y[T ] (t  T )  ...  y[ nT ] (t  nT ) (п.4.4)

и ее z-изображение

y[ z ]   y[nT ]z
n0
n
 y[0] z  0  y[T ] z 1  ...  y[nT ] z  n . (п. 4.5)
видно, что коэффициенты разложения (п.4.5) равны значениям решетчатой
функции в соответствующие такты времени. Отсюда следует второй способ
нахождения обратного z-преобразования.
Из передаточной функции (п. 4.1) следует, что
y ( z )  WЗ ( z )v ( z )
или записав выражение (п. 4.1) и выражение для v(z) относительно
положительных степеней z в общем случае получим
bm* z m  bm* 1 z m 1  ...  b0*
y( z)  . (п. 4.6)
an* z n  an*1 z n 1  ...  a0*
Разложим выражение y(z) в степенной ряд по отрицательным степеням z (в
ряд Лорана) путем деления полинома числителя выражения (п. 4.6) на полином
знаменателя:
y ( z )  c0  c1 z 2  ...  cn z  n .
В соответствии с выражением (п. 4.5) получим, что

y[0]  c0; y[T ]  c1; . . y[nT ]  cn .


Пример
Возьмем ту же передаточную функцию, что и в примере первого способа
построения переходных процессов.
Так как задающий (входной) сигнал единичный
v[kT]=1[kT],
z
то v( z )  .
z 1
Следовательно
0,5 z 2  2 z  1 z 0,5 z 2  2 z  1
y( z )    .
z2 z 1 z2  z
Разложим выражение для y(z) в ряд Лорана путем деления полинома
числителя на полином знаменателя

88
Таким образом

y[0]  0,5; y[T ]  2,5; y[2T ]  3,5; y[3T ]  3,5 .


Т.е. получили, очевидно, тот же результат что и первым способом.

3 способ заключается в непосредственном применении обратного z-


преобразования
y * (t )  Z 1W ( z )V ( z ) . (п. 4.7)
Если в фигурных скобках (п .4.7) стоит сложное выражение, его
необходимо разложить на простые слагаемые для использования таблиц
прямого и обратного z- преобразования функций.
Из приведенных примеров видно, что построение переходных процессов
по импульсной передаточной функции значительно проще, чем для
непрерывных функций. Это объясняется тем, что коэффициенты импульсных
функций по существу представляют пошаговое решение дифференциальных
уравнений, описывающих динамику объекта управления.

Приложение 5
Исследование устойчивости импульсных систем

Если известны передаточная функция замкнутой импульсной системы (п.


4.1), то как было показано в п. 2.2. условием устойчивости этой системы
является, чтобы все корни характеристического уравнения
an z n  an 1 z n 1  ...  a0  0 (п. 5.1)
были по модулю меньше единицы z i1
Если хоть один корень уравнения (п. 5.1) будет , то системы находится на
границе устойчивости, а если z  1 , то система неустойчива.
i

Im Im
z 

R=1
* *
Re Re

* *

89
а) б)
Рис. п.5.1 Комплексные плоскости расположения корней
характеристического уравнения импульсной системы
а) z-плоскость; б) -плоскость

Как видно из рисунка п. 5.1.а, условием устойчивости импульсной системы


является нахождение всех корней характеристического уравнения внутри
единичного радиуса комплексной z-плоскости.
Если применить билинейное преобразование переменной z в переменную
 с помощью следующего соотношения
1 
z , (п. 5.2)
1
то единичная окружность в комплексной -плоскости (рис. п. 5.1.б)
преобразуется в мнимую ось, а область, ограниченная этой окружностью в
левую полуплоскость. Поэтому, заменив в уравнении (п. 5.1) переменную с
помощью соотношения (п. 5.2) получим характеристическое уравнений
(1   ) n (1   ) n 1
an  a n 1  ...  a0  0 , (п. 5.3)
(1   ) n (1   ) n 1
корни которого для устойчивой системы будут лежать в левой полуплоскости
комплексной -плоскости.
Это условие относительно переменной  совпадает с условием
устойчивости для непрерывных систем управления.
Уравнение (п. 5.3) можно представить следующим образом
an (1   ) n  an 1 (1   ) n 1 (1   )  ...  a0 (1   ) n  0 .
Раскрыв скобки и приведя подобные члены получим характеристическое
уравнение относительно переменной  в каноническом виде
an* n  an* 1 n 1  ...  a0*  0 (п. 5.4)
Для этого уравнения в свете вышеизложенного применим критерий
устойчивости Рауса-Гурвица.
Рассмотрим конкретные примеры.
Для системы первого порядка (n=1)
Д ( z )  z  a0  0
или
Д ( )  a1* z  a0*  0 ,

где a1*  1  a0 ; a0*  1  a0 .


Условие устойчивости определяют, как a1*  0 и a0*  0
Следовательно
a0  1 и a0  1, т.е.  1  a0  1 . (п. 5.5)
Из (п. 5.5) следует, что даже при положительных коэффициентах
характеристического уравнения первого порядка Д(z) импульсная система
может оказаться не устойчивой. Из физики работы системы это объясняется
тем, что период квантования по времени может быть таким большим, что
вызванное им запаздывание может сделать замкнутую систему неустойчивой.
Для системы второго порядка
90
Д ( z )  z 2  a1 z  a2  0 ,
после подстановки (п. 5.2.)
Д ( ) 
1    2  a1
1 
 a2  0 ,
(1   ) 2
1
или
(1  a1  a2 ) 2  2(1  a2 )  1  a1  a2  0 .
(п. 5.6)
В соответствии с критерием Рауса-Гурвица условия устойчивости также
определятся из положительности коэффициентов уравнений (п. 5.6)

1  a1  a2  0; a2  1; 1  a1  a2  0 .
Для системы третьего порядка имеющей характеристическое уравнение
Д ( z )  z 3  a2 z 2  a1 z  a0 .
После соответствующих преобразований условия устойчивости
определяются из положительности коэффициентов характеристического
уравнения Д():
Д ( )  a3* 3  a2* 2  a1*  a0*
a3*  0; a2*  0; a1*  0; a0*  0
и главного минора определителя Гурвица
a1*a2*  a0*a3*  0 .
Связь между коэффициентами ai* и ai определяется по той же методике,
что и для систем первого и второго порядков.

91
Библиографический список

1. Автоматизированные системы управления технологическими


процессами: Учеб. пособие/ Под ред. Б.А.Староверова. – Кострома: КГТУ,
2000.- 184 с.
2. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ.- М.:
Мир, 1984,-541с.
3. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие
устройства.- М.: Машиностроение, 1976 – 184 с.
4. Синтез дискретных регуляторов при помощи ЭВМ/ В.В.
Григорьев, В.Н. Дроздов, В.В. Лаврентьев, А.В. Ушаков.- Л.:
Машиностроение, 1983.- 245 с.
5. Сигорский В.П. Математический аппарат инженера.- Киев:
Техника, 1975.- 768 с.
6. Староверов Б.А. Микропроцессорное управление
электромеханическими системами: Учебное пособие/ Иван.гос.энерг.ин-тут.-
Иваново, 1986.- 80 с.
7. Стрейц В. Методы пространства состояний в теории
дискретных линейных систем управления.- М.: Мир, 1984.- 294 с.
8. Тарарыкин С.В., Тютиков В.В. Системное проектирование линейных
регуляторов состояния: Учебное пособие/ Иван.гос.энерг.ун-т.-
Иваново,2000.- 98 с.

92