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Jorge Vanegas
Universidad del Cauca
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All content following this page was uploaded by Jorge Vanegas on 20 April 2015.
Resumen
I. INTRODUCCIÓN
Este artículo presenta y valida el esquema de
control vectorial directo para el control de El motor de inducción con rotor jaula de ardilla
velocidad de un motor de inducción con rotor es, sin duda, el más popular entre todos los
jaula de ardilla. El diseño de los controladores motores eléctricos. Su campo de aplicación va
PI del esquema de control requiere del desde cientos de kilovatios hasta fracciones de
conocimiento de los parámetros del motor y la potencia [1], [2]. El motor de inducción
frecuencia de conmutación de la unidad presenta varias ventajas frente al motor de
procesadora de potencia (power processing corriente continua, entre las cuales están:
unit: PPU). Para la validación del esquema de
control se utilizo Matlab/Simulink®. Menor costo, volumen, tamaño y peso para
una misma potencia.
Abstract Menor inercia del rotor.
Mayores niveles de voltaje.
scheme of direct vector control for the control Menores niveles de ruido.
squirrel cage. The design of the PI controllers Posibilidad de utilización en cualquier tipo
of the control scheme Matlab/Simulink® was inducción frente al motor de corriente continua,
El control vectorial también llamado control por componente resulta ser responsable del flujo
campo orientado (FOC por sus iniciales en enlazado del rotor, el cual en condiciones
inglés), presenta esquemas de control los normales de funcionamiento se mantiene
cuales utilizan el modelo dinámico y permiten constante, y se designa como corriente de
tratar al motor de inducción de la misma magnetización. La segunda componente es
manera que el motor de corriente continua de responsable de la generación del par
excitación independiente. Es decir, admiten un electromagnético y se llama corriente activa.
Por la vía de esta transformación de El esquema de control vectorial directo con
coordenadas resulta posible desacoplar en el PPU controlada por voltaje se muestra en la
modelo matemático del motor, el efecto de las Figura 1. En el esquema se observan cuatro
corrientes de magnetización y activa. Esto bucles de control los cuales son: velocidad,
hace posible controlar estas componentes en flujo enlazado del rotor y dos bucles para las
forma independiente de manera análoga a corrientes d y q del estator.
como se hace en un motor de corriente
continua con las corrientes de campo y En el bloque “modelo del motor para estimar
armadura. variables” se estima el flujo enlazado por la
bobina-d del rotor, el ángulo del flujo enlazado
III. CONTROL VECTORIAL DIRECTO del rotor y las corrientes d y q del estator
CON PPU CONTROLADA POR según las siguientes ecuaciones,
VOLTAJE
t
θ da (t ) = 0 + ∫ ω d (τ ) ⋅ dτ (1)
En el control vectorial directo, el vector 0
d 1 L
λrd + ⋅ λrd = m ⋅ isd (5)
dt τr τr Las constantes de los cuatro controladores PI
se calculan utilizando los parámetros del motor
(ver Tabla 1) y la frecuencia de conmutación
En el bloque “transformación de coordenadas
inversa” se transforman los voltajes de de la PPU, f s .
⎡ ⎤ V LL , RMS 460
⎡v *
(t )⎤ ⎢ cos(θ da ) − sen(θ da ) ⎥
⎥ ⎢ 4π 4π ⎥ ⎡v sd ⎤
a
⎢
*
f syn , Hz 60
⎢v
*
b (t ) ⎥ = ⎢cos(θ da + ) − sen(θ da + )⎥ ⋅ ⎢ * ⎥
⎢ 3 3 ⎥ ⎢⎣ v sq ⎥⎦
⎢v * ⎥
(t ) ⎦ ⎢ 2π 2π ⎥ ω mech, RPM 1767
⎣ c
cos(θ da + ) − sen(θ da + )
⎢⎣ ⎥
⎦
3 3 p 4
[Ts ]dq → abc
(6) Rs 1.77 Ω
Rr 1.34 Ω
La PPU controlada por voltaje recibe las
X As , 60 Hz 5.25 Ω
referencias de voltaje v a* (t ), v b* (t ) y vc* (t ) y de
J eq 0.025 kg·m2
El motor de inducción, para propósitos de
simulación y diseño se modela en el bloque
Las constantes para el controlador del bucle de
“motor” con el siguiente conjunto de
flujo enlazado del rotor se calculan con las
ecuaciones,
siguientes ecuaciones,
⎡ i sd ⎤ ⎡ − A ωd B⎤ ⎡ i sd ⎤ ⎡ F 0⎤
d ⎢ ⎥ ⎢ ⎡v sd ⎤
i sq = − ω d − A − ω m ⋅ C ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ i sq ⎥⎥ + ⎢⎢ 0 F ⎥⎥ ⋅ ⎢ ⎥ ⎛ π ⎞
dt ⎢ ⎥ ⎢ v sq K fl = tan ⎜ − + PM + arctan (τ r ⋅ ω c )⎟ (11)
⎢⎣λ rd ⎥⎦ ⎢⎣ D 0 − E ⎥⎦ ⎢⎣λ rd ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 ⎥⎦ ⎣ ⎦ ⎝ 2 ⎠
(7)
iguales a las constantes del controlador del
ω c ⋅ 1 + (τ r ⋅ ω c )2
k i _ fl = (12) bucle de corriente del eje-d.
Lm ⋅ 1 + (K fl )
2
ω c2 ⋅ J eq
ki _ v = (15) La frecuencia de corte de los controladores de
k T ⋅ 1 + (K v )
2
corriente se calcula teniendo en cuenta la
K v ⋅ ki _ v frecuencia de conmutación de la PPU, f s .
kp_v = (16)
ωc
2π ⋅ f s
ωc _ i = (20)
Las constantes para el controlador del bucle de 100
corriente del eje-d se calculan con las
siguientes ecuaciones, La frecuencia de corte de los controladores de
velocidad y flujo enlazado del rotor se calcula
⎛ π ⎞ teniendo en cuenta la frecuencia de corte de
K i = tan ⎜ − + PM + arctan (τ i ⋅ ω c )⎟ (17)
⎝ 2 ⎠ los controladores de corriente.
ω c ⋅ 1 + (τ i ⋅ ω c )2
ki _ i = (18)
ωc _ i
k ⋅ 1 + (K i )
2
ω c _ v = ω c _ fl = (21)
10
K i ⋅ ki _ i
kp_i = (19)
ωc
Otro término que aparece en el cálculo de las
constantes de los controladores es el margen
La corriente del eje-q con respecto al voltaje de fase, PM . Para una respuesta dinámica
del eje-q tiene la misma dinámica que la satisfactoria sin oscilaciones, se elige que
corriente del eje-d con respecto al voltaje del todos los márgenes de fase sean mayores que
eje-d. Por consiguiente, las constantes para el 45º, preferiblemente cerca de 60º [4].
controlador del bucle de corriente del eje-q son
π ⋅ 60
PM i = PM v = PM fl = (22)
180
potencia ∗ velocidad constante”, el valor del forma de escalón como en forma de rampa.
flujo esta limitado de acuerdo con la siguiente Para la simulación se consideró que en el
del comportamiento del sistema ante una vectorial directo tanto para rangos de velocidad
BIBLIOGRAFÍA