Universidad del Quindío. Moncada, Satizabal, Hoyos, Padilla. Integración de un prototipo de prótesis biónica de mano.

INTEGRACIÓN DE UN PROTOTIPO DE
PRÓTESIS BIÓNICA DE MANO
Andrey Moncada, David Satizabal, Gabriel Hoyos, Bestier Padilla.
{afmoncadag , dssatizabala}@uqvirtual.edu.co, {josegabrielh, jbpadilla}@uniquindio.edu.co
Universidad del Quindío

 Abstract— This paper shows the development of a producir actividad mioeléctrica. El modelo de
prototype of bionic prosthesis for disabled by cross-border prótesis aquí presentado utiliza las señales
amputation integrating 3D printing, digital, mechanical and mioeléctricas producidas por los músculos del
myoelectric systems. After the fundamental points from the antebrazo de un usuario para identificar 5 gestos que
point of view of the physiology of the hand, after the process of
3D printing of the prosthesis and its assembly, a study of the
corresponden cada uno a un movimiento distinto de
behavior of the myoelectric activity sensed in the forearm is la prótesis. En la Figura 1 se ilustra de forma general
carried out in order to characterize Some gestures which have el funcionamiento y proceso que utiliza el sistema
been assigned to certain movements of the prosthesis. The electrónico para producir la orden generada por el
resulting product of this project is a prosthesis with 5 degrees usuario desde la adquisición de señales mioeléctricas
of freedom (GDL) a weight of 470g the capacity to reproduce 5 del getMyo hasta el movimiento que realizan los
movements generated from a command emitted remotely by the motores. Dependiendo del gesto reconocido por el
user, which is received by means of a Bluetooth module of Low
energy from a myoelectric signal pickup device called getMyo.
sistema las tarjetas dirigen una orden específica a los
motores para producir el movimiento final.
Resumen— Este documento muestra el desarrollo de un
prototipo de prótesis biónica para discapacitados por
amputación transradial integrando la impresión 3D, sistemas
digitales, mecánicos y mioeléctricos. Se presentan los aspectos
fundamentales desde el punto de vista de la fisiología de la
mano, luego el proceso de impresión 3D de la prótesis y su
ensamble, posteriormente se realiza un estudio del
comportamiento de la actividad mioeléctrica sensada en el
antebrazo con el fin de caracterizar algunos gestos los cuales
serán asignados a determinados movimientos de la prótesis. El
producto resultante de este proyecto es una prótesis con 5
grados de libertad (GDL) un peso de 470g aproximadamente y
la capacidad de reproducir 5 movimientos generados a partir de
una orden emitida remotamente por el usuario, la cual es
recibida por medio de un módulo Bluetooth de baja energía
desde un dispositivo captador de señales mioeléctricas llamado Figura 1. Diagrama del proceso para el
getMyo. funcionamiento del sistema.
I. INTRODUCCIÓN II. MARCO TEÓRICO

Desde la antigüedad el hombre se ha ocupado del A. Fisiología de la mano

estudio de la mano. Anaxagoras afirmaba que gracias
a ella la humanidad se había convertido en la especie
más inteligente de todos los seres vivos [1]. La mano
es un miembro fundamental para el desarrollo natural
del ser humano, Al realizarse la amputación, el
miembro residual cuenta con la capacidad de
La mano humana se compone de 27 huesos
divididos en tres grupos: el carpo, los metacarpianos
y las falanges, se conecta a la muñeca a través de la
palma y está dotada de aproximadamente veinte
GDL (grados de libertad) accionados por cerca de
cuarenta músculos, la estructura ósea de la mano se
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muestra en la Figura 2 [2] [3].
La gran cantidad de músculos y articulaciones de la
mano ofrece una gran variedad de configuraciones de
sujeción que pueden ser divididas en dos grandes
grupos: los prensiles y los no prensiles. Los
movimientos prensiles se utilizan para mantener un
objeto agarrado mantenido parcial o totalmente
dentro de la mano y los no prensiles o movimientos
en los cuales no son realizadas acciones de agarre
pero los objetos pueden ser manipulados, empujados
o levantados con la mano entera o con los dedos
individuales. En 1919, Schlesinger desarrolló una
clasificación de la taxonomía para el estudio de la
destreza de las manos humanas y agrupó en seis
categorías las estrategias de agarres de la mano
humana: agarre cilíndrico, de punta, de gancho, de
palma (palmar), esférico y de lado (lateral), como se
muestra en la Figura 3 [2] [3].
Figura 2. Estructura ósea de la mano.
Figura 3. Agarres prensiles. a) Cilíndrico, b) de
punta, c) de gancho, d) palmar, e) esférico y f)
lateral. Tomado de Taylor, G.L, Schwart, R.J.
(1995). The Anatomy and Mechanics of the Human
Hand.
2
III. PROCEDIMIENTOS Y RESULTADOS
A. Desarrollo y construcción del sistema
mecánico de la prótesis.
Para implementar y emular satisfactoriamente la
riqueza funcional de la mano humana es necesario
contar con un sistema mecánico capaz de reproducir
de la mejor forma posible dicha funcionalidad,
siendo necesario conocer cada parte de la mano
humana para así recrear un sistema que supla la
función de cada parte.
Para el desarrollo de la prótesis se parte del modelo
de mano mecánica diseñado por Langevin [4]. En su
página se pone a disposición libre los archivos que
contienen el diseño de las piezas, estas piezas se
redujeron al 80% de su tamaño original utilizando los
programas de Ubuntu freeCAD y Blender.
Para la palma se imprimieron en material ABS 3
piezas las cuales se encuentran identificadas en la
Figura 4, donde la número 1 es la pieza principal de
la palma, ya que sobre ella reposan todos los dedos,
las piezas 2 y 3 están diseñadas para brindar un mejor
agarre a la mano en el momento de cerrarse, la unión
entre estas piezas es realizada mediante un tornillo
(pieza 4), esta atraviesa desde la pieza 3 hasta la 1,
donde se afirma a presión. El dedo pulgar se afirma
a la mano como se observa en la Figura 6, mediante
un tornillo que atraviesa la falange inicial del dedo
pulgar hasta llegar a la palma donde se afirma a
presión.
Figura 4. Piezas que componen la palma.
El sistema mecánico que se imprimió para este
prototipo consta de 5 dedos los cuales poseen 3
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falanges cada uno teniendo semejanza con el

funcionamiento de un dedo humano. En la Figura 5
se puede observar como es la composición de un
dedo, los otros dedos son similares pero con algunos
cambios físicos. Las piezas 5 y 6 conforman la
falange proximal, las piezas 3 y 4 la falange media y
las piezas 1 y 2 la falange distal.

Figura 7. Mano de prótesis ensamblada

completamente.
B. Características físicas

Las características físicas del prototipo final se

encuentran descritas en la tabla 1. En la cual se
Figura 5. Composición básica de los dedos de la denotan las partes de la prótesis con sus respectivas
prótesis. longitudes. La prótesis tiene un peso de 470g. Un
colombiano promedio pesa 64kg, el peso
El dedo pulgar tiene una función extra en su comprendido por el antebrazo, muñeca y mano tiene
un peso aproximado de 1472g dando una diferencia
primera falange, la cual consta de una rotación lo que
de 1002g.
le permite al dedo realizar un pequeño movimiento
desde la parte inferior de la palma hacia el dedo
Tabla 1. Longitud de las partes de la prótesis.
índice, con el fin de darle más libertad y precisión a
la mano. Las piezas 7 y 8 forman la falange distal, las Parte Longitud (cm)
piezas 5 y 6 forman la falange proximal, la 2, 3 y 4 Falange distal 2
Índice Falange media 1.8
forman el metacarpo base del pulgar y las piezas 1 y Falange proximal 3
9 se utilizan para fijar el dedo pulgar a la palma de la Falange distal 2.1
prótesis como se observa en la Figura 6. Anular Falange media 1.9
Falange proximal 3
Falange distal 2
Corazón Falange media 1.8
Falange proximal 2.8
Falange distal 1.6
Meñique Falange media 1.5
Falange proximal 2.3
Falange distal 2.6
Pulgar Falange media 1.7
Falange proximal 3.2
Largo 18.9
Antebrazo Ancho max 9.3
Figura 6. Composición del pulgar. Ancho min 7.6
Largo 2
Muñeca
Finalmente todas las partes de la mano Ancho 5.3
ensambladas se ven en la Figura 7, en donde se Largo 8
Palma Ancho superior 7.3
muestran todas las falanges unidas conformando Ancho inferior 6.5
cada dedo y estos unidos a la palma de la mano en
las formas ya descritas.
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C. Sistema mioeléctrico cada 5ms. Con una persona no discapacitada se

Para capturar las señales mioeléctricas se utiliza un realizo una prueba, se tomaron las señales al ejecutar
sensor desarrollado por el laboratorio Thalmic Labs 3 veces el mismo gesto por prueba.
llamado getMYO [5] (ver Figura 7), el cual permite
controlar remotamente otros dispositivos basados en
computadoras por medio de los movimientos
detectados por actividad muscular. Este dispositivo
tiene la capacidad de medir actividad mioeléctrica
utilizando tecnología EMG (electromiografía) [6]
con electrodos de acero inoxidable y a partir de ella
distinguir 5 gestos, además posee una variedad de
sensores como giroscopios y acelerómetros Figura 9. EMG para gesto cerrar mano (fist).
detectando así la torsión y la dirección en que se
ejecutan los movimientos del brazo de la persona que
utilice este dispositivo.

Figura 10. EMG para gesto abrir mano (spread

fingers).

Figura 7. Brazalete GetMyo, tomado de [5].

En la Figura 8 se muestran los cincos gestos que

posee por defecto el getMyo. Las señales que estos
gestos producen al ejecutarse se pueden observar en
las Figuras 9 a 11 referente a cada gesto, en estas se
muestra la diferencia que hay entre cada gesto de
acuerdo a su amplitud y orden en que se generan en
cada sensor de acuerdo a su punto máximo de
actividad mioeléctrica.
Figura 8. Gestos por defecto del getMyo, tomado
de [5].
El getMyo opera con una frecuencia de muestreo de
200Hz equivalente a tomar una muestra por sensor
Figura 11. EMG para gesto mano adentro (wave
in).
D. Sistema electrónico
El sistema electrónico está compuesto por dos
tarjetas arduino (arduino Due [7] y Nano [8]), un
módulo Bluetooth HM11 [9], 5 motoreductores [10]
con eje extendido, encoders [11] y 3 controladores
[12]. La programación del sistema se divide en dos
etapas. La primera etapa es llevada a cabo en el
arduino Nano en conjunto con módulo BLE HM11,
se encargan de comunicar inalámbricamente el
GetMyo con el arduino Nano y a su vez el arduino
Nano con el arduino Due mediante un bus de datos
de 5 pines. La segunda etapa es llevada a cabo en la
tarjeta arduino Due, esta etapa se encarga del
procesamiento del dato enviado por el arduino Nano
y a partir de este procesamiento ejecuta una orden
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que se ve reflejada en la acción realizada por el
movimiento de los motores.
En la Figura 12 se muestra el diagrama de flujo del
funcionamiento a nivel general del sistema, aquí se
reúnen los programas implementado en las dos
tarjetas de arduino (Due y Nano). Cada uno de los
gestos tiene asignado un número entero que
pertenece al gesto identificado por el dispositivo
getMyo: 1 para wave out, 2 para wave in, 3 para fist,
4 spread fingers y 5 para double tap. Cada gesto
produce un movimiento diferente en la mano,
posición okay para wave out, mano posición teclado
para wave in, cerrar mano para fist, abrir mano para
spread fingers y agarre pinza para double tap.
Figura 12. Diagrama de flujo de la programación
del sistema.
5
El movimiento de cada motor es controlado desde el
sistema embebido asignando una dirección de giro y
un tiempo de ejecución establecido, permitiendo un
movimiento simultáneo de los dedos involucrados en
cada gesto.
En la Figura 13 se muestra un diagrama
representativo de la conexión electrónica del sistema.
El sistema tiene dos fuentes de alimentación
distintas, una para el sistema digital que se muestra
en la parte superior de la línea de la Figura y otra para
el sistema de actuadores. Lo anterior con el fin de
evitar problemas en ambos sistemas debido a las
diferencias de consumo de corriente.
Figura 13. Diagrama representativo de conexión
del sistema electrónico. Fuente propia.
Para realizar el movimiento de los dedos se utilizaron
como actuadores motoreductores de la compañía
pololu. Son de alta potencia con una relación de 30:1,
funcionan con una tensión nominal de 6V, sin carga
alcanzan 1000 RPM y 0,6 Kg-cm.
En la Figura 14 se puede observar el sistema
implementado para el movimiento de los dedos.
Según la dirección en que gire el motor se extenderá
o contraerá el dedo, debido a la tensión que ejerce un
nylon que hace las veces de tendón y va sujetado
desde la polea a la extremidad de cada dedo.
E. Pruebas de funcionamiento
Se realizaron pruebas con el fin de demostrar las
diversas capacidades del modelo. Estas se ilustran en
la Figura 15 de la A a la E. En la Figura F se sujetó
un objeto esférico mediante la flexión de los dedos
pulgar, índice y corazón ejecutado a partir del gesto
double-tap, la cual ilustra la capacidad de la prótesis
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para realizar un agarre de punta o pinza. En las
Figuras G y H se sujeta un objeto plano y otro
cilíndrico a partir del gesto fist, en las cuales se
presenta la capacidad de la prótesis para realizar
agarres de diferentes objetos a partir de un agarre
envolvente.
Figura 14. Mecanismos involucrados en el
movimiento de los dedos. Fuente propia.
Figura 15. Movimientos y agarres del modelo de
prótesis.
IV. CONCLUSIONES
La integración de los sistemas digitales, mecánicos
y de comunicación en la prótesis hace novedoso este
proyecto en el desarrollo regional de prótesis siendo
este un paso al fomento de nuevas tecnologías en el
ámbito tecnológico.
6
La validación del mecanismo desarrollado es
posible con un entrenamiento previo de los músculos
involucrados en el muñón del discapacitado para la
utilización del dispositivo que controla la prótesis.
Como trabajo futuro, está en adecuar la prótesis a
un discapacitado y realizar más pruebas.
BIBLIOGRAFÍA
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en la sociedad,» Revista Cubana de Ortopedia, vol. 21,
2007.
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[9] Seed Studio, «HM-11 BLE» 2017. [En línea].
[10] Pololu, «Motoreductor 30:1 with Extended Motor
Shaft» 2017. [En línea]
[11] Pololu, «Magnetic Encoder Pair Kit for Micro Metal
Gearmotors, 12 CPR, 2.7-18V» 2017. [En línea].
[12] Pololu, «driver TB6612» 2017. [En línea].
Autores
Andrey Fabian Moncada Garcia.
Nació en Armenia Quinidio, en agosto
15, 1993. Egresado del Colegio libre
de Circasia (2010). Cursa pregrado de
Ingeniería Electrónica en la
Universidad del Quindío, en Armenia
Quindío. Asistente al Primer y
segundo Seminario Taller
Latinoamericano de Instrumentación,
Control y Telecomunicaciones
SICOTEL 2012 y SICOTEL 2014.
David Stevent Satizabal Alonso
(Armenia-Quindío, 11 de abril de
1994), obtuvo el grado bachiller en el
colegio Luis Eduardo Calvo Cano de
Circasia-Quindío en el año 2010.
Actualmente es estudiante de X
semestre del programa de ingeniería
electrónica de la Universidad del
Quindío del cual hace parte desde el
año 2011, eligió como profundización
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la línea de automatización y control y electivamente se

capacitó en las áreas de telecomunicación y sistemas
digitales.

Jose Hoyos Gutiérrez realizo estudios

de pregrado en 1992 en ingeniería
eléctrica en la Universidad Nacional de
Colombia, Maestría en ingeniería
eléctrica en la Universidad Tecnológica
de Pereira, Doctorado en Ingeniería –
Automática en la Universidad Nacional
de Colombia, Actualmente se
desempeña como docente e
investigador del grupo GAMA de la
Universidad del Quindio. Sus áreas de interés incluyen la
automatización Industrial, Robótica y visión de máquina.

José Bestier Padilla Bejarano.

Especialista en redes de comunicación
y Magister en ingeniería eléctrica del
universidad tecnológica de Pereira
(UTP). Actualmente labora en calidad
de docente investigador en la
universidad del Quindío en el
programa de tecnología en
instrumentación electrónica. Es el
líder del grupo de investigación
GIDET que desarrolla proyectos que
impactan en la sociedad a través de la innovación y el uso de
nuevas tecnologías.