DYNA

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Análisis dinámico computacional de un modelo de pierna tipo

Strandbeest con variaciones longitudinales de componentes
Francisco Javier Cristancho, Sophie Jacobs, Daniel Giraldo, Andrés Contreras
Facultad de Minas, Universidad Nacional de Colombia, Medellín, Colombia.

1. Introducción. modificados cuyas aceleraciones producto del movimiento

de estas son capturadas con un sistema de acelerómetro.
los mecanismos de Theo Jansen, llamados StrandBeest o Dichos registros son luego comparados con los obtenidos
bestias de playa son mecanismos autómatas diseñados para anteriormente tanto por aproximación matemática como por
moverse en tales condiciones de manera autónoma tan solo nuestro modelo computacional.
aprovechando la energía del viento. Los curiosos aparatos no
solo poseen dicha capacidad de aprovechamiento de energía, 2. Estado del arte
sino que también poseen novedosos mecanismos que
permiten que sus movimientos sean altamente eficientes. Las StrandBeest o bestias de playa son unas esculturas con
Basados en modelos dinámicos y el principio de la movimiento que fueron creadas por el artista holandés Theo
conversión de movimientos circulares a rectilíneos y Jansen. Él soñaba con crear máquinas que construyeran
mediante optimización con algoritmos genéticos su más barreras para evitar inundaciones, pero luego, motivado por
famosa parte toma forma, es decir, las piernas del animal. la idea de la evolución, decidió crear seres que tuvieran la
capacidad de adaptarse y sobrevivir [1].
El análisis de estas máquinas toma relevancia dados sus
gráciles movimientos inspirados en animales y el hecho de
que son pensadas para funcionar totalmente bajos principios
mecánicos sofisticados, es decir, involucra fuertes modelos
dinámicos que no solo describen su movimiento, sino que
permiten a dichas maquinas evolucionar mediante el uso de
algoritmos genéticos al ser tales modelos el principal criterio
de optimización y de los cuales estas “bestias” toman su
forma. Entender estas máquinas es un claro ejemplo de cómo
la dinámica es una herramienta de modelado en el diseño de
máquinas, que permite llegar a resultados novedosos y en
extremo útiles si se comparan con abordajes de diseño
mecánico clásicos.

El objetivo principal de este trabajo no es más que lograr

establecer modelos dinámicos analíticos que describan el
movimiento de la pierna de StrandBeest que a su vez permita
correlacionar el efecto de sus diferentes piezas con el
movimiento deseado. Así mismo plantear análisis dinámicos
computacionales que permitan verificar dichos modelos
analíticos, y que, adicionalmente, permitan conocer el estado
de esfuerzos en el tiempo de las componentes del mecanismo.
Ambas aproximaciones deberán ser corroboradas con un
montaje experimental de varias piernas con parámetros
Figura 1. Strandbeest de última generación caminado por la playa. Fuente
[1]
Para dar forma a estas criaturas Theo Jansen se basó en uso
de la computación evolutiva para mejorar el mecanismo hasta
que esté fuera funcional. Tales algoritmos son usados para
determinar qué criaturas son las más adecuadas para ser
fabricadas en un intento de simular el proceso natural de
selección natural [1-4].

© The authors; licensee Universidad Nacional de Colombia.

DYNA 81 (184), pp. 1-2. April 2014. Medellín. ISSN 0012-7353 Printed, ISSN 2346-2183 Online
Las StrandBeest son fabricadas principalmente con tubería
eléctrica, pero también se utilizan otros materiales como
cinta, abrazaderas y botellas. Todos esos elementos se usan
para fabricar los diferentes mecanismos que se convierten en
los órganos de las criaturas. Esos órganos cumplen diferentes
funciones que van desde obtener energía del viento para
poderse desplazar hasta órganos que almacenan energía en
forma de presión para ser utilizada después.

El movimiento característico de los mecanismos de Theo

Jansen es debido principalmente a la acción de su particular
sistema de pierna descrita en la figura 2. Al analizar su
funcionamiento notamos que los puntos A y D son los puntos
fijos del mecanismo. El conjunto de piezas se mueve por el Figura 3. Diseño de la pata donde pueden relacionarse los “holy numbers” o
proporciones que dan vida al movimiento articulado. “These, then, are the
giro de la manivela AB y así se mueven los puntos C y F. La holy numbers: a = 38, b = 41.5, c = 39.3, d = 40.1, e = 55.8, f = 39.4, g =
combinación del punto D y C define el movimiento del punto 36.7, h = 65.7, i = 49, j = 50, k = 61.9, l=7.8, m=15. It is thanks to these
E y este con el punto F define la posición de G. Finalmente numbers that the animals walk the way they do”. Fuente: [1].
el punto H esta fijamente conectado por la vara GE. La curva
demuestra el movimiento del “dedo” o punto de apoyo con la
superficie. 4 Metodología

Para llevar a cabo este trabajo se proponen 2 abordajes que

permitan establecer una correlación entre los datos tomados
experimentalmente y la teoría aplicada al análisis del
dispositivo. Dichos abordajes corresponden a una
modelación por computador de la pierna de Strandbeest,
simulando el movimiento que realiza al darse parámetros de
velocidad fijos. Mientras que el segundo se trata de una toma
de datos experimental sobre un banco de pruebas basado en
el mismo mecanismo. Como parte del análisis numérico de
la pierna de Strandbeest se realiza un modelo virtual en
AutoDesk Inventor tomando como referencia las
proporciones en centímetros publicadas por Theo Jansen [1].
Para efectos prácticos de fabricación de un modelo funcional
se parten de estas medidas y se escalan al 50% haciendo
dicho prototipo de unas dimensiones manejables.

Figura 2. Análisis de movimiento de la pierna por los segmentos que la

componen. Fuente: Autores

Es importante tener la proporción exacta entre todas las varas

para tener la curva descrita por la figura para un movimiento
perfecto de la pierna. Theo Jansen desarrolló sus “holy
numbers” que cumplen estos requisitos mediante el uso de
algoritmos genéticos como es mencionado anteriormente [1].

Cada “Strandbeest” tiene un cigüeñal conectando todas las

piernas. Durante el movimiento horizontal del “dedo” de una
pierna esta pierna soporta el Strandbeest y durante la fase en Figura 4. Modelo virtual de pierna de Strandbeest a las dimensiones
cual se levanta esta pierna otras piernas lo soportan y así elegidas. Fuente: autores
resulta el movimiento.

2
Como estrategia de evaluación preliminar en el modelo
virtual se desea simular el movimiento del ensamble y a partir
de este obtener la trayectoria seguida en los puntos donde se
articulan los distintos miembros. Así mismo se obtienen las
fuerzas de reacción en dichos puntos. Dado que se supone
que la estructura flota sobre un banco de pruebas y no ejerce
contacto con el suelo, no se tienen en cuenta fuerzas de
contacto mas allá de las conexiones por pines. Siendo así las
condiciones, se asume que los elementos analizados son
elementos de dos fuerzas las cuales presentan variaciones en
el tiempo. Dado que la trayectoria es independiente del
tiempo, no se impone una restricción de velocidad de entrada
en el punto B, sin embargo, para el análisis de velocidades,
aceleraciones y fuerzas en los puntos mencionados se impone
una velocidad de giro de 6.2831 rads/s.
Figura 5. Puntos de la estructura analizados con los trazos de trayectoria
Ya que los resultados numéricos deben ser comparados y seguidos. Fuente: autores
correlacionados con la toma de datos experimental, estos se
exportan a una tabla de Excel, de la cual se extrae un modelo
de regresión que mejor se ajuste a los datos proporcionados Como ya se mencionó antes, H describe la trayectoria del
por el software. Dicho modelo permitirá comparar, calcular paso de la máquina y dicha característica es la que define la
diferencias entre datos y realizar un análisis detallado sobre función de aptitud del algoritmo evolutivo utilizado para
el mecanismo de Strandbeest. optimizar el resto de los elementos del sistema. Dicho patrón
se basa en aquel que describen la mayoría de los animales al
Como procedimiento experimental se propone la fabricación caminar. Con esto se busca mejorar la eficiencia energética
de 3 modelos a escala, uno que conserve las proporciones de la maquina al mantener el contacto del punto H en el
ideales del artista, y 2 variantes con alguna modificación en desplazamiento el mayor tiempo posible en el suelo.
la longitud de alguna de sus piezas. Se fijan los puntos A y
B, se establece una velocidad de giro fija en C como entrada
al sistema para todas las pruebas y se toman las aceleraciones
en los puntos D, F, H. dichos resultados son comparados con
los resultados numéricos obtenidos anteriormente.

Resultados y análisis

Como paso preliminar de análisis se obtuvieron los

movimientos característicos del mecanismo completo en sus
puntos de articulación. Se deseaba obtener dichas
trayectorias puesto que son las que se ven modificadas una
vez se alteran las longitudes propias de los elementos
estructurales de la pierna de Strandbeest y es allí donde los
principales análisis se llevaran a cabo. En concreto
observamos que el punto B desarrolla una trayectoria
completamente circular. Para un mecanismo de este tipo la Figura 6. Trazos descritos por el elemento FGH del triángulo inferior del
velocidad con que se sigue dicha trayectoria es el parámetro mecanismo. Fuente: autores
principal que define la velocidad lineal de avance del
mecanismo. Sin embargo, la trayectoria seguida por cada uno El punto G describe una trayectoria que es intermedia en la
de los puntos no es dependiente del tiempo, es decir, es fijo transformación de un movimiento circular impuesto (punto
para cualquier velocidad de giro definida para el punto B B) hacia un movimiento curvilíneo que también posee un
desde un marco de referencia inercial puesto en el punto A. segmento cuasi-lineal aprovechado para generar
Es posible observar en la figura 5 como todas las trayectorias desplazamiento. Si bien es un movimiento curvilíneo, posee
descritas por los puntos analizados corresponden a una forma irregular que se asemeja mas a la del punto H. para
movimientos curvilíneos, más específicamente describen el análisis de dichas trayectorias, se grafica sus posiciones (X,
arcos de circunferencia los puntos C, E, F mientras que los Y) en las figuras 7 y 8 tomando como punto (0,0) el momento
puntos G, H describen trayectorias que, aunque curvilíneas, en que se inicia positivamente las trayectorias, es decir,
son irregulares en su forma y por tanto más interesantes de cuando se empieza a registrar el movimiento del punto.
analizar.

3
 Figura 7. Posiciones (X, Y) del punto H. fuente: autores

Figura 9. Comparativo de la magnitud de las velocidades

En dichos gráficos podemos observar el desplazamiento del
punto y sus variaciones máximas y mínimas en el espacio
independientemente del tiempo en el que transcurren.
Podemos ver como se forman ciclos cerrados cuya máxima
variación o amplitud de movimiento se da en el eje X. Este
hecho coincide con el objetivo de diseño de minimizar el
tiempo que el punto de apoyo está en el aire, que es cuando
no genera ningún desplazamiento.
Figura 8. Posiciones (X, Y) del punto G. Fuente: Autores
tangenciales en los puntos
Analizando las velocidades tangenciales resultantes de cada
uno de los puntos se obtiene la grafica de la figura 9 en la
cual se superponen sus magnitudes. En dicha grafica
observamos que, para el punto D cuyo desplazamiento es
nulo, efectivamente la velocidad tangencial allí es cero,
mientras que en el punto B que corresponde a la velocidad de
entrada esta permanece constate. Las demás velocidades se
caracterizan por un comportamiento oscilatorio alrededor de
la velocidad inicial de rotación impuesta en el punto B
presentando las mayores variaciones al inicio del movimiento
en todos los puntos del sistema. Los puntos F, G y H
presentan picos de velocidad muy superiores a los demás
puntos, aun cuando su comportamiento también se estabiliza
en el tiempo. Estas velocidades se obtienen tras un segundo
de trayectoria en la maquina puesto que todas presentan un
comportamiento cíclico, por lo tanto, se registra solo el
primero. Dado que los puntos principales de análisis son el
punto G y H, estos se grafican independientemente en la
figura 10. Dichas graficas muestran que para una velocidad
de entrada constante de 0.3 m/s, la máxima magnitud
alcanzada por cualquiera de los puntos del sistema es 1.3m/s.

En la figura 8 observamos el trazo descrito por la trayectoria

del punto G, que, aunque intenta asemejarse mas a una
circunferencia, dicho movimiento es complementario al
realizado por el punto H, y de hecho su forma es cuasi-
especular con respecto a la trayectoria de dicho punto.
Podemos verificar que los desplazamientos en ambos ejes
son más homogéneos aun cuando presenta una mayor
amplitud del trazo. Si bien esta trayectoria no es critica en el
desplazamiento lineal de la pierna, si es un parámetro que
contribuye a la forma del paso del punto H. las graficas de las
figuras 7 y 8 se representan de tal forma puesto que así es
posible visualizar el movimiento descrito con respecto a un
sistema de coordenadas inercial situado en el punto en el cual
se comienzan las trayectorias y visualizar cambios de Figura 10. Magnitud de las velocidades tangenciales en los puntos G y H.
dirección en cada eje coordenado. Fuente: autores

4
Al observar en conjunto las graficas de las figuras 7,8, 10 y
11 es posible observar las variaciones en la direccion del
movimiento con respecto al tiempo. Es decir, es posible
analizar como dichos puntos cambia de direccion conforme
avanza el movimiento. La grafica de velocidades
tangenciales sugiere cambios de direccion mas abruptos en el
punto H que en el punto G posiblemente debido a la
naturaleza mas irregular de la trayectoria descrita por este
punto. En cada una de las graficas el cambio de pendiente es
indicador de un cambio de direccion. Es preciso aclarar que
tanto la velocidad como la aceleracion se toman como
resultantes de las dos componentes (X,Y) que describe el
movimiento en funcion del tiempo. Al final es posible decir
que aunque en el punto H se presentan picos de velocidad y
aceleracion sumamente pronunciados, ambos mivimientos
son similares en cuanto a dichas magnitudes con variaciones
en ciertos intervalos estrechos. Como se comentó
anteriormente, los cambios mas abruptos se observan al
inicio del ciclo de trayectoria. Es decir, cuando el punto G y
H realizan un ascenso. Estos fenomenos son facilmente
apreciables en la simulacion dinamica del sistema.

Figura 12. DLC y diagramas cinéticos en cada pieza del sistema planteados
en el momento en que inicia el movimiento. Fuente: autores.

Cada una de las reacciones del sistema presentes en la figura

12 esta relacionada a las graficas 13 y 14 en la cual se
presentan las fuerzas en los puntos en los ejes X e Y
independientemente. Dichas graficas de comparación no
tienen en cuenta el diagrama Fuerza resultante-Par puesto
que el análisis se realiza punto a punto y no como un todo
sobre la pieza. Como fue mencionado anteriormente en este
trabajo, cada elemento es tratado como un cuerpo rígido de
Figura 11. Magnitud de las aceleraciones tangenciales en los G y H. fuente: dos fuerzas dadas las condiciones metodológicas en las que
autores
se lleva a cabo el análisis.
Como se estableció anteriormente, para este sistema en
especifico predominan las fuerzas de reacción en los puntos
donde se generan las conexiones. Sin aplicación de cargas
externas, dichas reacciones son generadas por las
aceleraciones experimentadas por cada uno de los puntos
producto de la velocidad de rotación de la manivela AB.
Partiendo de dicha premisa se plantean diagramas de cuerpo
libre y diagramas cinemáticos para cada uno de los elementos
estructurales, así como se plantean gráficos que permiten
visualizar las fuerzas experimentadas en los puntos de
análisis y su variación en el tiempo.

Figura 13. Comparación de fuerzas sobre el eje X en los puntos de unión de

la estructura.

5
En general el sistema de la pierna no solo actúa como un
elemento motriz, sino que hace las veces de elemento
reductor, es decir, toma una velocidad de rotación alta y bajo
torque a una fuerza motriz elevada y velocidades de rotación
baja. Como cada una de las trayectorias describen segmentos
de curva y si adicionalmente se tiene una fuente de potencia
contante entonces la relación de la ecuación 1 se cumple para
toda la cadena motriz. Con lo cual, para una potencia
determinada como parámetro de operación estacionaria es
posible conocer el estado del sistema en cada uno de los
puntos analizados si se tiene algún otro dato conocido.
los movimientos mas complejos y característicos del sistema
se encuentran en G y H, puntos que seguirán siendo objeto de
interés para futuros análisis. Otro hecho importante que es
resultado de este trabajo es el de establecer la función
adicional de la pierna como mecanismo de reducción de
velocidad similar al usado en las cajas reductoras en
automóviles y maquinas industriales. Su principal diferencia
es como esta a su vez transforma el movimiento rotacional en
uno de traslación.
5. Referencias

𝑃 = 𝑇𝜔 = 𝐹𝑉 [1] www.strandbeest.com
Eq 1. Ecuación de potencia en sistemas mecánicos donde T es el torque, 𝜔
es la velocidad angular, F es la Fuerza y V es la velocidad tangencial.
Dichas magnitudes medidas o tomadas en el punto de interés [2]http://confabulario.eluniversal.com.mx/strandbeest-las-
criaturas-vagabundas-de-theo-jansen/
Los datos desplegados en las graficas indican que las
mayores fuerzas de reacción recaen sobre el pin ubicado en
el punto D, es decir, el segundo punto fijo que permite la [3]http://www.roastbrief.com.mx/2015/11/crear-vida-viento-
rotación del mecanismo y actúa como soporte para el resto de theo-jansen/
la estructura. Los datos corroboran el hecho de que el punto [4] https://www.exploratorium.edu/strandbeest
D debe ser capaz de oponerse a cada una de las fuerzas que
aparecen en los distintos puntos del mecanismo para evitar
fallos en su funcionamiento. Por lo tanto, podría decirse que [5] https://stackoverflow.com/questions/6573
el pin ubicado allí es un elemento critico de fallo que debe
ser tenido en cuenta como elemento importante de diseño, en
especial si se tiene en cuenta que en este análisis no considera
fuerzas de contacto con el suelo, puesto que así las fuerzas en
tales puntos incrementarían notablemente.

Figura 14. Grafica comparativa de fuerzas sobre el eje Y en los puntos de

unión del mecanismo

Conclusiones

Del análisis preliminar de trayectorias, velocidades,

aceleraciones y fuerzas se obtienen los movimientos
característicos de la pierna de StrandBeest. Dichos
movimientos si bien corresponden en su mayoría a
trayectorias curvilíneas que se asemejan a arcos circulares,