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CAMPUS ARARAQUARA
SISTEMAS DE CONTROLE E
SERVOMECANISMOS
1.1- DEFINIÇÕES
• SISTEMA
É uma disposição, conjunto ou coleção de partes conectadas ou relacionadas
de tal maneira a formarem um todo. Pode ser físico, biológico, econômico, etc.
Entrada Saída
Sistema
• CONTROLE
Estuda como agir sobre um dado sistema de modo a obter um resultado
arbitrariamente especificado.
• CONTROLADOR
Dispositivo utilizado para a obtenção do controle de um sistema.
• SISTEMA DE CONTROLE
Conjunto formado pelo sistema a ser controlado e o controlador.
• ENTRADAS
São grandezas que estimulam, excitam um sistema.
• SAÍDAS
São as reações, respostas, do sistema a um ou mais estímulos externos.
• VARIÁVEL CONTROLADA
É uma grandeza ou condição que é medida e controlada. Normalmente é a
saída ou resposta do sistema.
• VARIÁVEL MANIPULADA
É uma grandeza ou condição que é variada pelo controlador para que
modifique o valor da variável controlada. No controle pode-se medir o valor da
variável controlada do sistema e aplicar uma ação ao sistema através da variável
manipulada para corrigir ou limitar o desvio do valor medido em relação a um valor
desejado.
• CONTROLE REALIMENTADO
Refere-se a uma operação que, mesmo na presença de perturbações ou
distúrbios, tende a reduzir a diferença entre a saída do sistema e alguma entrada de
referência e que opera com base nessa diferença.
• PLANTA
É uma parte de um equipamento, eventualmente um conjunto de itens de
uma máquina que funcionam juntos, cuja finalidade é desempenhar certa operação.
No nosso caso é qualquer objeto físico a ser controlado, como por exemplo: um
forno, uma aeronave, etc.
• PROCESSO
“É uma operação ou desenvolvimento natural, que evolui progressivamente,
caracterizado por mudanças graduais que se sucedem, um em relação às outras, de
um modo relativamente fixo (ordenado) e conduzindo a um resultado ou finalidade
particular; - uma operação artificial ou voluntária, que evolui progressivamente e que
consiste em uma série de ações controladas ou movimentos sistematicamente
dirigidos objetivando um resultado ou finalidade particular.”
• Servossistema (servomecanismo)
É um sistema de controle realimentado em que a saída é alguma posição,
velocidade ou aceleração mecânicas. O termo servossistema e sistema de controle
de posição (ou velocidade ou aceleração) são sinônimos. São sistemas
extensivamente usados na indústria moderna.
Dispositivo
de medida
Sensor + Transmissor
Resposta
desejada Saída
Dispositivo
Sistema
de atuação
SetPoint
SP Variável
Manipulada Variável de
MV Processo
Controlador Processo PV
Elemento final
de controle temperatura
pressão
nível
vazão
Transmissor Sensor
tensão mecânica
elétrica deslocamento
pneumática tensão elétrica
hidráulica impedância
Sistema
Modelo
Matemático
Análise
Implementação
• Definição
Seja
f(t) ⇒ função do tempo t com f(t) = 0 p/ t < 0
s ⇒ variável complexa
L ⇒ operador de Laplace
F(s) ⇒ transformada de Laplace de f(t)
∞
L [f(t)] = F(s) = ∫ f (t ) e− st dt
0
- Degrau unitário
0 t < 0 1
f (t) = ⇒ F(s) =
1 t ≥ 0 s
- Rampa unitária
0 t < 0 1
f (t) = ⇒ F(s) =
t t ≥ 0 s2
- Parábola unitária
0 t < 0 2
f (t) = ⇒ F(s) =
t 2 t ≥ 0 s3
- Função exponencial
f (t ) = e− at
1
t≥0 ⇒ F(s) =
s+ a
- Senóide
ω
f ( t ) = sen ωt t≥0 ⇒ F(s) =
s2 + ω 2
1
∆
t
∆
fi (t)
δ (t)
δ(t ) = lim fp (t )
∆→ 0
∆
1 − st
1 − e− s∆
1
Fp (s) = ∫∆e dt =
s∆
0
1 − e− s∆
d
s e − s∆
Fi (s) = lim Fp (s) = lim d∆ = lim =1
∆→ 0 ∆→ 0 d ∆ → s
( s∆ ) 0
d∆
• Propriedades da Transformada de Laplace
a) Homogeneidade
L [af (t )] = aL [f (t )] = aF(s)
b) Aditividade
L [ f1( t ) ± f2 ( t )] = L [ f1( t )] ± L [ f2 ( t )] = F1(s) ± F2 (s)
c) Translação no tempo
L eat f (t ) = F(s − a)
f) Diferenciação
dn • (n −1)
L f (t ) = sn F(s) − sn −1f (0) − sn− 2 f (t )− ... − f (0)
dt n
g) Valor final
lim f (t ) = lim sF(s)
t→∞ s→0
se sF(s) não tiver pólos no eixo imaginário ou semi-plano direito aberto (pólo
é valor para o qual sF(s) → ∞
h) Valor inicial
lim f (t ) = lim sF(s)
t→ 0 s→∞
j) Integral da convolução
t
L ∫ f1(t − τ )f2 (τ )dτ = F1(s)F2 (s)
0
k) Integração
F(s) f −1(0)
L [ ]
∫ f (t)dt = s
+
s
onde f −1(0) = ∫ f (t )dt
t= 0
Em controle:
N (s) N (s)
F(s) = =
D(s) (s − p1)(s − p 2 ) ... (s − p n )
Casos:
C1 C2 Ck Cn
F(s) = + + ... + + ... +
s − p1 s − p 2 s − pk s − pn
C
C k = [ (s − p k )F(s)]s= p L −1 k = C k e p k t
k
s − pk
C kr C k (r −1) C k (r − i ) C k1
+ + ... + +
(s − pk )r ( s − pk ) r −1 ( s − pk )r − i ( s − pk )
1 d i
C k (r − i ) = ( s − p ) r F(s) i = 0, 1, ... , r -1
i! dsi
k
s= p k
C
k (r − i ) C k (r − i ) r-i-1 p t
L −1 = t e k
( s − p ) r − i (r − i − 1)!
k
p k = σ + jω d
p k +1 = σ − jω d
C k +1
C k = [(s − p k )F(s)]s= p = C k C k
Ck
+
s − p k s − p k +1 k
C C k +1
L −1 k + σt o
= 2 C k e sen(ω d t + C k + 90 )
s − p k s − p k +1