1.

- Objetivos

El objetivo del proyecto es controlar la velocidad de un motor DC a partir de los conceptos

estudiados en clase, confirmando así los conocimientos y pudiendo constatar su aplicación real.

2.- Marco Teórico

2.1.- Motor DC y su control

El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en mecánica,
principalmente mediante el movimiento rotativo. Esta máquina de corriente continua es una de
las más versátiles en la industria. Su fácil control de posición, par y velocidad la han convertido
en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatización de procesos.

Las técnicas de control de motores CD son herramientas que se utilizan para controlar la
velocidad, el torque y el suministro de potencia de los motores de corriente continua. El control
de motores puede llevarse a cabo mediante tiristores y un conocimiento básico de electrónica de
potencia.
La mayoría de motores utilizados en la industria se conectan directamente a las líneas de
distribución eléctrica, y se alimentan con corriente alterna o corriente directa. Las terminales de
los devanados del motor se conectan directamente a las líneas de suministro eléctrico, y sus
características de operación se mantienen inalterables, al tener una tensión de entrada constante.
El motor trabaja en condiciones nominales cuando se alimenta con la tensión indicada en la placa
de operación, entregando potencia constante a la carga conectada en el eje.
La naturaleza de la carga que se acopla al eje del motor define el comportamiento de esta máquina.
Para el caso de una carga liviana, el motor desarrollara una velocidad relativamente alta y un
par bajo. Por el contrario, si se dispone de una carga pesada o difícil de mover, el motor se moverá
a una velocidad menor y entregará más par, pues una mayor carga lo exige. Sin embargo, si la
carga se mantiene constante, la operación del motor también se mantendrá constante, sin
posibilidades de controlar la velocidad debido a que la tensión de suministro no se ve modificada.
Existen casos en la industria que requieren el manejo de las características de operación de los
motores. Este control se suele hacer mediante tiristores. La combinación del motor, los tiristores
de control y demás componentes electrónicos asociados son conocidos como el sistema de control
de velocidad, sistema de accionamiento o sistema de excitación de motor.
Fuerza Electromotriz factores que facilitan su manejo
La intensidad del campo magnético. Mientras más intenso sea el campo, la fuerza contra-
electromotriz tiende a ser mayor.

 La velocidad de rotación. Mientras mayor sea la velocidad, la fuerza electromotriz tiende a

ser mayor. también puede variar hay diferentes formatos para desarrollarlo.

Forma de Variar la Velocidad de un motor DC en Derivación

 Ajustar el voltaje (y la corriente) aplicado al devanado del campo. Al aumentar el voltaje de

campo, el motor desacelera.
 Ajustar el voltaje (y la corriente) aplicado a la armadura. Al aumentar el voltaje en la
armadura el motor acelera.
El control de armadura muchas veces se prefiere al de campo pues puede manejarse con más
libertad la producción de par con este método.

Para hallar la fórmula de control de velocidad de un motor eléctrico de corriente continua, en este
caso se realizará la conexión tipo shunt o paralelo. Un circuito aproximado de la instalación, es
aquella que incluye una resistencia de armadura en serie con la armadura.

Aplicando la segunda ley de Kirchhoff, en la malla derecha, con lo cual tenemos la siguiente
relación:

𝑉𝑡 = 𝐸 + 𝑅𝐴 ∗ 𝐼𝐴
Además, se sabe que la tensión en la armadura E, viene dada por la siguiente relación:
𝐸 = 𝑘∅𝑤
 Reemplazando (E) en la primera ecuación se tiene:

𝑉𝑡 = 𝑘∅𝑤 + 𝑅𝐴 ∗ 𝐼𝐴
𝑘∅𝑤 = 𝑉𝑡 − 𝑅𝐴 ∗ 𝐼𝐴

𝑉𝑡 − 𝑅𝐴 ∗ 𝐼𝐴
𝑤=
𝑘∅

Donde:
w: Velocidad angular (rad/s).
Vt: Voltaje de alimentación (Voltios).
RA: Resistencia de armadura (Ohmios).
IA: Corriente de armadura (Amperios).
k: Constante constructiva del motor.
∅: Flujo magnético.

Como podemos deducir de las formulas, también la velocidad podrá ser contralada dependiendo
al voltaje de alimentación, esto entonces sería la opción más simple para nuestro proyecto.

La variación se lograría utilizando los circuitos estudiados en clase como los OPAM’s que nos
dan un voltaje de salida deseado modificando las ganancias.

3.- Planteamiento del control

Como podemos ver en el siguiente diagrama, R(s) nuestra entrada será leída por el controlador y
este debe ejecutar una acción para corregirla a los parámetros deseados para el MOTOR.

La salida del motor deberá ser leída y dependiendo a esta se registrará un “error” que será nuestra
nueva entrada y nuevamente el controlador deberá tomar las medidas correspondientes para
suministrar al motor con la señal deseada.
3.1.- Tipos de control

 Sí/No: En este sistema el controlador enciende o apaga la entrada y es utilizado, por

ejemplo, en el alumbrado público, ya que éste se enciende cuando la luz ambiental es más
baja que un nivel predeterminado de luminosidad.
 Proporcional (P): En este sistema la amplitud de la señal de entrada al sistema afecta
directamente la salida, ya no es solamente un nivel prefijado sino toda la gama de niveles
de entrada. Algunos sistemas automáticos de iluminación utilizan un sistema P para
determinar con qué intensidad encender lámparas dependiendo directamente de la
luminosidad ambiental.
 Proporcional derivativo (PD): En este sistema, la velocidad de cambio de la señal de
entrada se utiliza para determinar el factor de amplificación, calculando la derivada de la
señal.
 Proporcional integral (PI): Este sistema es similar al anterior, solo que la señal se integra
en vez de derivarse.
 Proporcional integral derivativo (PID): Este sistema combina los dos tipos anteriores.
 Redes neuronales: Este sistema modela el proceso de aprendizaje del cerebro humano
para aprender a controlar la señal de salida.

Ya estamos relacionados con estos términos entonces se desarrollará un controlador PID puesto
que combina las ventajas de los controladores PD, P, PI.

Modelado de control PID con OPAM’s

Para el planteamiento del control de la velocidad de un motor, se sabe que debemos variar el
voltaje a la entrada del motor, entonces según lo aprendido en clases teóricas podemos
realizar esta acción con los circuitos amplificadores OPAMPS.

Lo que se muestra en la siguiente imagen es un caso típico de control en lazo cerrado.

Ahora como podemos ver en la imagen el primer parámetro que debemos definir es R(s), el cual
es nuestro VALOR DESEADO, es decir la velocidad que queremos. Ahora el error es la diferencia
entre el valor deseado y el valor actual del motor.

a) Entonces como primera parte de control debemos obtener el error al restar el valor de
entrada con el valor actual en el motor.

Parte del error – Restador:

Rf
Vin Ri

VPID
Verr Ri
Rf

Ecuación que gobierna esta parte:

𝑅𝑓
𝑉𝑃𝐼𝐷 = (𝑉 − 𝑉𝑖𝑛 )
𝑅𝑖 𝑒𝑟𝑟

b) Ahora como podemos ver el error obtenido ingresa al controlador en nuestro caso un
controlador PID. Para implementar el este control podemos usar los OPAMP’s como
vimos en clases de teoría haciendo entrar al error a cada una de las etapas (Proporcional,
Integral y Derivativa) y luego siendo sumadas. Al error se le llamara 𝑉𝑃𝐼𝐷 pues es el
voltaje qué ingresará a nuestro circuito de control PID.
Parte proporcional:

Ecuación que gobierna esta parte:

𝑅4
𝑉𝑜𝑃 = − 𝑉
𝑅3 𝑃𝐼𝐷

Parte derivativa:

Ecuación que gobierna esta parte del circuito:

𝑑𝑉𝑃𝐼𝐷
𝑉𝑜𝐷 = −𝑅2 𝐶2
𝑑𝑡
Parte integrativa:
 Ecuación que gobierna esta parte del circuito:

−1
𝑉𝑜𝐼 = ∫ 𝑉𝑃𝐼𝐷 𝑑𝑡
𝑅1 𝐶1

Sumatoria de las etapas:

𝑉𝑜𝐼 𝑉𝑜𝐷 𝑉𝑜𝑃

𝑉𝑜𝑀 = −𝑅8 ( + + )
𝑅5 𝑅6 𝑅7

La siguiente parte del proyecto es definir los valores de los componentes del circuito, esto se debe
hacer dependiendo al motor a controlar, entonces debemos definir los parámetros del motor.
Entonces un esquema completo del circuito sería el siguiente:
La entrada Vin vendrá directamente de nuestro Arduino, y la señal Verror también de este, esta
señal se dará en relación a las RPM a las que este girando el motor en ese momento.
Cabe mencionar que el circuito planteado se mejoraría amplificando la potencia, y esto se logra
con los TIPS, uno que sería NPN para amplificar la salida VoM (+) y un PNP que amplificaría la
salida VoM (-).
El motor a usarse es el siguiente y aquí están sus características:

Hallamos la planta del motor y es la que se muestra a continuación:

𝑅𝑎 = 0.5 𝛺.
𝑉
𝑍=
𝐼
6
𝑍= = 71.4286 𝛺
0.084
√𝑍 2 − 𝑅𝑎2
𝐿=
2∗𝜋∗𝑓
𝐿 = 0.1895 𝐻
1
𝑤 = 2180 ∗ = 36.3333 𝑟𝑒𝑣/𝑠𝑒𝑔
60
𝑤𝑛 = 36.3333 ∗ 2 ∗ 𝜋 = 228.2889 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑉 − 𝑅𝑎 ∗ 𝐼
𝐾𝑏 =
𝑤𝑛
 6 − 0.5 ∗ 0.084 𝑉 ∗ 𝑟𝑎𝑑
𝐾𝑏 = = 0.0261 [ ]
228.2889 𝑠𝑒𝑔
𝐾𝑏 ∗ 𝐼
𝐵=
𝑤𝑛
0.0261 ∗ 0.084 𝑁−𝑚
𝐵= = 9.6036 ∗ 10−6 [ ]
228.2889 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
Tm= constante de tiempo mecanico

𝑇𝑚 = 250.2 𝑚𝑠𝑒𝑔

𝐽 = 𝑇𝑚 ∗ 𝐵

𝐽 = 250.2 ∗ 9.6036 ∗ 10−6

𝐽 = 0.0024𝐾𝑔 𝑚2
𝐿 0.1895
𝑇𝑒 = = = 0.3790
𝑅𝑎 0.5

1 1 1 1 1 1 2 4 ∗ 𝐾𝑏
𝑃1,2 = − ∗ ( + ) ± ∗ √( − ) −
2 𝑇𝑒 𝑇𝑚 2 𝑇𝑒 𝑇𝑚 𝐽∗𝐿

1 1 1 1 1 1 2 4 ∗ 0.0261
𝑃1,2 = − ∗ ( + ) ± ∗ √( − ) −
2 0.3790 250.2 2 0.3790 250.2 0.0024 ∗ 0.1895

𝑃1 = −1.3213 + 7.4601𝑖
𝑃2 = −1.3213 − 7.4601𝑖

𝐾𝑚
𝐾𝑚′ =
𝐽∗𝐿
0.0261
𝐾𝑚′ = = 57.3879
0.0024 ∗ 0.1895

Función de transferencia.
57.3879
𝐹𝑇 =
(𝑠 + 1.3213 + 7.4601𝑖) ∗ (𝑠 + 1.3213 − 7.4601𝑖)
57.39
TF= ---------------------
s^2 + 4.529 s + 80.17
Para poder controlar esta planta con controlador PID, estos deben estar en serie, ahora la planta
de PID es:

Ahora el trabajo es hallar los valores de las ganancias Kp, Ti y Td que son las que corresponden
a cada etapa, proporcional, integrativa y derivativa respectivamente.
Para hallar estos valores nos ayudamos del MATLAB, al cual se le otorga la planta y través trazar
una recta pendiente a su respuesta al step usamos el método de Sintonizacion de Ziegler y Nichols.

El método de sintonización consiste en hallar las distancias entre los orígenes y los cortes de la
recta tangente con los mismos desde 0,0.
Entonces para nosotros las distancias serán:
a=0.2305
T= 0.052

Con estos valores procedemos a llenar la tabla siguiente:

𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
𝑃𝐼𝐷 1.2/a 2T 0.5T
Resultados 5.206 0.104 0.026

Con estos valores podemos calcular las ganancias para cada etapa de nuestro circuito:
Parte proporcional:

𝑅4
𝐾𝑝 = 5.206 =
𝑅3
Se debe considerar relaciones de valores de resistencias comerciales para su posterior
implementación, entonces para R4=22K y R3=430

Parte Derivativa:

𝑇𝑑 = 0.023 = 𝑅2 ∗ 𝐶2

Se debe considerar relaciones de valores de resistencias y condensadores comerciales para

su posterior implementación. Entonces C2=1000 nF y R2=23K

Para Integrativa:

𝑇𝑖 = 0.104 = 𝑅1 ∗ 𝐶1

Se debe considerar relaciones de valores de resistencias y condensadores comerciales para

su posterior implementación. Entonces C1=1 uF y R1=100K