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CUIABÁ – MT
2018
EDIVAN QUEIROZ PEREIRA REGIS
CUIABÁ – MT
2018
DEDICATÓRIA
“Dedico este trabalho a todos que estiveram me apoiando ao longo desta jornada, me
dando forças, confiança e auxílio. Em especial dedico aos meus pais Raimundo e Terezinha
(in memorian), meu amigo Paulo Caetano Costa Silva (in memorian).”
AGRADECIMENTOS
Aos meus pais, Raimundo e Terezinha (in memorian); ao Prof. Dr. Mario Kiyoshi
Kawaphara, pela confiança em concretização desse trabalho e pela grande paciência e
compreensão durante sua realização; ao Prof. Msc. Weldon Carlos Elias Teixeira, pelos
incentivos e ajudas constantes desde a época de escola técnica; ao Prof. Clodoaldo de Jesus
pelas dicas de simulação; aos colegas de trabalho, Ronaldo, Juvenal, Jefferson e Isis Kelly, pela
compreensão que sempre tiveram comigo; agradeço em especial aos amigos no qual o curso de
engenharia me proporcionou e que levarei para a vida inteira o aprendizado no qual adquirir
junto a esse(a)s nobres amigo(a)s, que sempre me ajudaram em momentos complicados durante
o curso, Gabriela Nunes Lopes (Gabi), Guilherme Yuji Kume (Japa), Mateus Alecio Sachetti,
Ruah Carlos, Janne Kellen Rodrigues (Pequena), Daniel Oliveira Freitas (boy), Wood Allen,
Marina Timo, Tiago Guimaraes, Lucas Porto Magalhaes, Machsuel Francisco Raymundo,
Gustavo Amorin Borges (Gans), Felipe Leal; Agradeço à Anfilófia Silva Sousa pela confiança
em mim depositada, por sempre acreditar na minha capacidade e sempre está do meu lado em
momentos bons e ruins, obrigado.
RESUMO
The disequilibrium of tension in the electrical system can cause problems undesirable
in electric equipment, mainly in three-phase motors of induction, due to its great amount in the
industry. This project has for objective to make an analysis of its parameters in the electrical
system balanced and unbalanced using software ATPDRAw (Alternative Transients Program).
The ATPDRAw is a software used for the simulation of transitory electromagnetic, phenomena
of electromechanical nature in electrical systems of power and systems DC (Direct Current).
For the simulation of a machine of three-phase induction, two models in program ATPDRAw
are available. Models UM3 (Universal Machine-Type 3) and UM4 (Universal Machine-Type
4) allow to simulate motors of induction with rotor type squirrel and reeled rotor, in this project
of research will be used model UM3, in which squirrel river steamer is an three-phase motors
of induction.
Through the simulation with model UM3, the characteristics of operation of this
machine of induction with the unbalanced electrical system will be analyzed.
1 INTRODUÇÃO ..................................................................................................................... 1
1.1 Objetivo Geral ........................................................................................................ 1
1.3 Metodologia............................................................................................................. 2
1
• Estudo do estado da arte do motor de indução trifásico em condições de
equilíbrio e desequilíbrio de tensão (MIT)
• Estudo do comportamento do motor de indução trifásico (MIT) sendo
alimentado com tensões equilibradas e em condições ideais, usando
ATPDRAw
• Estudo das características operacionais do motor de indução trifásico (MIT)
em sistemas desequilibrados reais, usando ATPDRAw
1.3 Metodologia
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
2
normalmente compostos por 3(três) ou 6(seis) conjuntos de bobinas iguais, com características
elétricas idênticas [2].
Dada a sua grande importância econômica e larga aplicabilidade, especialmente no setor
industrial, muitos trabalhos têm sido desenvolvidos a respeito do funcionamento da máquina
de indução, principalmente na operação, como motor. Os trabalhos abordam os mais variados
aspectos, como por exemplo, a atuação da máquina em regime permanente e quando submetida
aos fenômenos transitórios, modelagem computacional e simulação, análise do circuito
equivalente e estimação dos parâmetros da máquina, controle e proteção, entre outros [1].
O motor de rotor bobinado é composto de um núcleo ferromagnético cilíndrico também
constituído de lâminas, com a superfície externa ranhurada, onde é alojado um enrolamento
trifásico similar ao do estator. As terminações das bobinas que formam o enrolamento são
conectadas a três anéis coletores solidários ao eixo (isolados eletricamente do mesmo e entre
si). O acesso ao rotor é então obtido através de escovas de carvão apropriadas, fixadas à
estrutura do motor. Desse modo, os anéis coletores e as escovas formam um sistema de contatos
móveis tornando possível o acesso ao enrolamento mesmo com o rotor em movimento. Essa
variante construtiva tem a vantagem de permitir a alteração de parâmetros elétricos do rotor por
inserção de elementos externos de circuito, tipicamente resistores, o que promove a modificação
das características do motor, adequando-as ao tipo de carga acionada.
A segunda variante construtiva do rotor do motor de indução é o chamado rotor em
curto-circuito ou também rotor em gaiola, no qual, também existe um núcleo ferromagnético
cilíndrico com a superfície externa ranhurada, onde está alojado um tipo muito particular de
enrolamento. Esse é constituído de barras condutoras de cobre ou alumínio inseridas nas
ranhuras, eletricamente conectadas em cada extremidade do rotor, a anéis condutores dos
mesmos materiais. Esse conjunto de barras forma um circuito elétrico fechado em curto por
construção. Desse modo, o rotor de gaiola não permite nenhum acesso ao enrolamento rotórico,
sendo os parâmetros do mesmo determinado por ensaios. Nessa construção, os condutores do
rotor são montados sobre o núcleo sem nenhum tipo de isolamento.
2.1 Histórico
3
retirada do próprio enrolamento do rotor. A máquina de Siemens não funcionava somente como
gerador de eletricidade, pois era capaz de produzir energia mecânica a partir de energia elétrica,
funcionando como um motor, desde que fosse aplicada aos seus terminais um sinal em corrente
contínua [3].
Em 1882, Nikola Tesla descobriu o campo magnético rotativo, um princípio
fundamental na física e em quase todos os equipamentos que usam corrente alternada.
No ano de 1885, Galileus Ferraris, com base na experiência de Tesla, construiu um motor
bifásico de corrente alternada com um rotor em cobre. No entanto, Ferraris concluiu que os
motores construídos segundo esse princípio poderiam obter no máximo um rendimento
de 50% em relação à energia elétrica consumida [3].
Em 1887 Nikola Tesla apresentou um pequeno protótipo de um motor de indução
bifásico com rotor em curto-circuito. Em 1889 o engenheiro eletricista russo Michael von
Dolivo Dobrowolsky, da firma AEG (Allgemeine Elektricitäts Gesellschaft), de Berlim,
persistindo na pesquisa do motor de corrente alternanda, entrou com pedido de patente de um
motor trifásico com rotor de gaiola. Ele era simples, silencioso tinha menos manutenção e alta
segurança em operação. Em 1891 Dobrowolsky iniciou a fabricação de motores de indução nas
potencias de 0,4 a 7,5kW. [4]
Assim começou-se a buscar uma padronização das características mais importantes do
motor. Em 1923 foi publicada, na alemanha, a norma DIN VDE-2650, que fixava valores para
rendimento, fator de potência, conjugado de partida e corrente de partida para motores abertos
trifásicos com rotor em curto-circuito de 0,12 a 100kW. Após a segunda guerra, iniciou-se a
padronização dimensional. Em 1948, uma norma estabelecia dez dimenções de carcaça, mas
levava em conta apenas motores de quatro pólos. [4]
4
Figura 2.1-Esquemático do estator do motor de indução.
6
Figura 2.3- Diagrama esquemático do enrolamento trifásico, criando campo rotativo no entreferro
defasado de 120º
Nas equações das correntes em (2.4), (2.5) e (2.6) tomando ωt = 0 tem-se que:
ia = I
(2.7)
ib = ic = −0,5 I
Logo tem-se a figura 2.4 que mostra o compo magnetico resultante para o instante em
que ωt = 0 .
Figura 2.4- Campo resultante para o instante wt=0
sendo:
I amplitude da corrente de alimentação
N quantindade de espiras do enrolamento
Se as três bobinas estivessem orientadas sobre um mesmo eixo, a força resultante seria
nula. Mas como as três bobinas estão defasadas no espaço de 120°, haverá uma força resultante
com intensidade constante, porém sua direção vai “girando”, completando uma volta ao final
de um ciclo.
Nas equações (2.8), (2.9) e (2.10) tomando ωt=0 e tendo a origem como referência
tem-se a força magnetomotriz resultante dado pela equação (2.11)
→ → → →
Fr =Fa+ Fb+ Fc =
1FM ∠0º −0,5 FM ∠120º −0,5 FM ∠240º =
1,5 FM ∠0º (2.11)
Observa-se que o vetor de força resultante tem amplitude 1,5 vez maior que a amplitude
(N.I) máxima do vetor de fase individual. A distribuição de induções também está mostrada na
figura 2.4, onde o polo norte formado está na direção do eixo da fase A no instante considerado.
A força resultante produzirá um campo magnético girante com velocidade e intensidade
constantes, sendo que a velocidade depende das “correntes” aplicadas às bobinas. Logo, quando
um enrolamento trifásico e alimentado por correntes elétrica, produz-se um “campo girante”,
como se houvesse um único par de polos girantes, de intensidade constante. Esse campo girante,
produzido pelo enrolamento trifásico do estator, induz tensões nas barras do rotor (linhas de
fluxo “cortam” as barras do rotor) que geram correntes e, consequentemente, um campo no
rotor, de polaridade oposta à do campo girante do estator. [5] e [6].
Na figura 2.5 tem-se as forças resultante para as situações ωt = 30º , 60º e 90º
respectivamente. A soma fasorial das forças em cada bobina resulta na força responsável pelo
campo girante. A regra da mão direita indica o sentido das forças magnéticas provocadas por
cada corrente trifásica e, consequentemente, o sentido do fluxo. [5]
8
Figura 2.5- Campo magnético girante resultando nas três fases nos instantes ωt = 30º , 60º e 90º
Pd
Tel =
ωr (2.12)
sendo:
Tel é o torque do motor em (eletromagnético) [Nm]
9
(n s -n)
S(%)= .100 (2.13)
ns
sendo:
S escorregamento (%)
ns velocidade sincrona [rpm]
n velocidade do rotor[rpm]
Com a diferença de velocidade entre o campo girante do estator e a rotação do rotor,
serão induzidas correntes equilibradas nos enrolamentos curto-circuitados do rotor. A
frequência das correntes no rotor será a diferença entre as velocidades, podendo ser
determinada em função do escorregamento conforme a equação 2.14 [8].
f r =s.f s (2.14)
sendo:
f r frequência de giro do compo magnético do rotor[Hz]
f frequência de giro do compo magnético do estator[Hz]
s escorregamento
Assim, as correntes induzidas no rotor irão criar uma força magnetomotriz que
gira na velocidade determinada pela frequência das correntes no rotor. A interação entre as
forças magnetomotrizes no estator e rotor irá produzir um torque constante que mantém a
rotação do motor. Este torque é denominado torque assíncrono, e existe em qualquer
velocidade do rotor diferente da velocidade síncrona [5].
2.2.2 Rendimento
O motor elétrico é uma máquina que tem por finalidade converter energia elétrica em
energia mecânica, na qual é disponibilizada no eixo do motor. O rendimento do motor elétrico
é a eficiência com qual essa conversão ocorre dada pela a equação 2.15.
Pforn.
η= (2.15)
Pabsor.
sendo:
η rendimento
Pforn. pot.mecânica últil[W]
Pabsor. pot.absorvida da rede elétrica [W]
A potência nominal de um motor é a máxima potência que o equipamento é capaz de
disponibilizar continuamente em seu eixo, quando é alimentado com tensão e frequência
10
nominais. Essa é a potência na saída do motor e, sendo potência mecânica, também ser expressa
em [cv] (cavalos-vapor) ou [hp] (horsepower) [7].
=
Fator de potência é denominado como o cos(φ ) cos(θ v − θi ) em que φ é a defasagem
angular entre tensão e corrente no tempo, fator de potência é adimensional. O mesmo pode ser
dado também pela seguinte equação:
P
cos(θ )= (2.16)
P 2 +Q 2
sendo:
P pot.ativa do sistema
Q pot.reativa do sistema
cos(θ ) fator de potência.
O valor do fator de potência varia de 0 a 1, alcança a unidade para o caso das cargas
resistivas e será 0 para as cargas puramente reativa, entre esses casos extremos diz-se que o
fator de potência está atrasado ou adiantado. Um fator de potência atrasado significa que a
corrente está atrasada em relação a tensão, implicando uma carga indutiva e um fator de
potência adiantado significa que a corrente agora está adiantada em relação ao sinal de tensão,
implicando uma carga capacitiva.
No software ATPDRAw tem disponível dos modelos de motor de indução trifásico para
eventuais simulações, o primeiro é o modelo UM3 (Universal Machine-Type 3) na qual é uma
máquina de indução com rotor gaiola de esquilo. O segundo é o modelo UM4 (Universal
Machine-Type 4) na qual é uma máquina de indução com rotor bobinado. Ao longo dessa
monografia será tratado o caso do motor de indução UM3, na qual é o motor adotado nas
simulações.
11
Figura 3.1- Circuito usado ao longo desse trabalho
12
tensão e corrente. A resistor 5 é o que chama-se de resistência de carga (atrito) e seu valor será
calculado no decorrer dessa monografia.
O bloco com a letra (T) em seu interior é configurado com valor 1000 que é o valor
maior que o tempo da simulação, só serve para não deixar que tenha interrupção durante o
cálculo dos valores (RMS) de tensão e corrente. Deve ser maior que o tempo de simulação.
O torque da carga é representado pela fonte de corrente, momento de inércia é
representado pelo capacitor existente no circuito e o atrito/amortecimento viscoso é
representado pelo resistor 4.
O principal parâmetro da parte mecânica neste circuito é a inércia e assim deve-se
conhecer as inercias da carga e do motor. No circuito foi adotada a inércia de carga = motor,
portanto JTotal (carga + motor) = 2 .JM.
A figura 3.2 ilustra a representação das grandezas envolvendo a parte mecânica de
acionamento do motor.
Figura 3.2- Sistema mecânico no acionamento de motores
Dessa forma, para representar a ação do torque (T) o programa utiliza uma fonte de
corrente (i) e faz a equivalência entre 1 [N.m] e 1 [A]. O momento de inércia (J) é
comparado à capacitância (C), sendo 1 [kg.m2] igual a 1 [F]. A posição angular ( ϕ ) é análoga
à carga no capacitor (q), com 1 [rad] igual a 1 [C]. A velocidade angular ( ω ) é equivalente à
tensão nodal (v), onde 1 [rad/s] representa 1 [V] e o coeficiente de atrito (D) é relacionado
com a condutância (1/R), sendo 1 [N.m.s/rad] igual a 1 [S], posição angular (θ ) ⇒ ∫ Vdt [1].
Figura 3.4- modelo UM3 da máquina de indução do ATP com inicialização manual
Alimentação
trifásica do estator
14
Os dados nominais do motor de indução trifásico estão definidos na tabela 3.2 para a
plena carga, esse motor será alimentado com tensão nominal fase-fase de 380V, a potência
nominal do mesmo é de 200[cv] ≅ 150[kW] .
15
Na figura 3.6 tem-se a janela do bloco da máquina UM3 com suas respectivas abas que
foram preenchidas com os valores fornecidos pelo software “motdatpr.exe”.
17
Na aba, Init, deve ser informado o escorregamento slip inicial em porcentagem, isso só
ocorre se a opção automatic na figura abaixo tiver marcada, como não é o caso dessa simulação
em particular foi deixado o mesmo em manual.
• Para Td > 0 a carga mecânica acelera, quanto maior a inércia de uma carga,
19
na sequência de fenômenos complexos influenciados por diversas causas, nomeadamente:
posição, vibração, temperatura, natureza dos materiais em contato, velocidade, entre outros. Os
três principais atritos nos motores de indução são conhecidos como: Atrito Viscoso, Atrito com
o Ar e o Atrito Estático ou de Coulomb. [11].
Na indústria atual temos diversos tipos de cargas cada uma com suas características e
particularidades conforme a tabela abaixo.
A carga quadrática caracteriza-se por um conjugado resistente que varia com o quadrado
da velocidade de rotação conforme mostra o gráfico da tabela acima, representado abaixo.
20
Figura 3.8. Gráfico da equação (3.4), descreve o conjugado da carga quadrática
sendo:
TL torque de carga [Nm]
T0 torque resistente inicial[Nm]
ωr velocidade angular do rotor[ rad s]
k constante de proporcionalidade
Para partida do motor com carga nominal foi considerado um torque da carga de 95%
do nominal, sendo adotado um valor adicional equivalente a 5% para o coeficiente de atrito (D)
e um momento de inércia da carga igual ao do motor. A curva de torque típica da carga é obtida
conforme equação a seguir.
TC (ω N )=0,05T0 +kω2 N (3.5)
sendo:
TC torque de carga [Nm]
To torque resistente inicial[Nm]
ω N velocidade nominal angular do rotor[ rad s]
k constante de proporcionalidade
Logo tem-se:
21
TC =0,95.805=764,75[Nm]
T0 =0,05.TC =38,2375[Nm]
TC -T0 764,75-38,2375
k= = =20,909606m (3.6)
ω2 N 2π
2
1780 60
(
TC =- 38,2375+20,909606.10-3 .ω2 N )
A informação do torque de carga pode ser adquirida diretamente a partir de um
sensor de binário no eixo do motor ou do uso de uma célula de carga que fornece
uma informação proporcional ao torque eletromagnético, mas esses métodos são invasivos e de
difícil implementação em sistemas que se encontrem em operação [11].
A modelagem dessa característica de carga foi implementada utilizando a sub-rotina
TACS (Transient Analysis of Control Systems) do ATPDRAw. O componente Coupling to
Circuit leva o sinal de tensão correspondente à ωr para a TACS e o componente Fortran
Statements–General processa o sinal de acordo com a expressão desejada, injetando o sinal
resultante TC através da fonte de corrente para o sistema mecânico. Conforme a Figura (3.9),
O uso de fonte de corrente variável é por se trata de carga quadrática. Na figura 3.10 tem-se a
forma como foi preenchida a fonte de corrente no tempo inicial.
22
A fonte de corrente como mostrada a janela acima foi iniciada em 0 para impor torque
inicial, mas poderia ser alterada para um outro instante inicial, por exemplo 1 segundo e fim
como 10seg. A Figura 3.11 mostra a janela do componente Fortran Statements–General
preenchida com a equação de ( TC ), onde a variável ‘N1’ corresponde ao nome do nó de
= 0,=
04.[150]0,9 .[2]2,5 20,5644kgm 2
J T = J M + J C = 20,5644kgm 2 + 2, 487 kgm 2 = 23, 0514kgm 2 (3.8)
∴= =
C J T .10 6
=
23, 0514.10 6
23051400 µ F (3.9)
Mas o valor calculado acima seria o valor máximo, nessa monografia será usado o
seguinte valor de referência:
J=
T 2.J M= 2.2, 487
= 4,974 ∴ C= 4,974.10=
6
497400 µ F (3.10)
23
o valor da resistência de carga (5) contida na figura 3.1 é calculada da seguinte maneira:
n N .2π
R= (3.11)
TN .60
n N .2π 1780.2π
R= = =4,631084823Ω
TN .60 805.0,05.60
dado:
0,05 é devido os 5% que foram considerados no cálculo de TC
n N velocidade nominal[rpm]
TN torque nominal[N.m]
Com estes valores a simulação funcionou adequadamente, mas tanto a capacitância
quanto a resistência têm influência especialmente no período transitório de partida.
4 CONFRONTAÇÃO DE PARÂMETROS
Foi feita uma comparação dos valores dos dados do catálogo do fabricante com os
valores obtidos na simulação com a finalidade de confrontar os valores do catálogo com os
simulados no ATPDRAw conforme a tabela 4.1.
Na figura 4.1 tem-se uma comparação gráfica dos resultados tabela 4.1, onde podemos
fazer melhor comparação.
24
Figura 4.1- Comparação dos dados do fabricante com os dados obtidos no ATPDRAw.
1,4
[pu]
1,2
1,14
1,2
0,99
0,99
0,99
0,99
0,99
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
IN(A) IP(A) IP/IN NN Ƞ COS(Ø) SN TN T P ( % )T M Á X . ( % )
25
Figura 4.2- Corrente no rotor da máquina
[A]
4000
3000
2000
1000
-1000
-2000
-3000
-4000
0 4 8 12 16 [s] 20
(file ideal.pl4; x-var t) u1:IE1
Na figura 4.3- tem-se a curva das potências ativa e reativa com o motor em carga
nominal.
Figura 4.3- Potências ativa e reativa demandada pelo motor a plena carga
500
*10 3
[W, Var].
400
300
200
100
0
0 4 8 12 16 [s] 20
(file ideal.pl4; x-var t) m:P_A m:Q_A
26
Figura 4.4- Amplitude da tensão trifásica de alimentação do motor
311,00
[V]
233,25
155,50
77,75
0,00
-77,75
-155,50
-233,25
-311,00
11,67 11,68 11,69 11,70 11,71 11,72 [s] 11,73
(file ideal.pl4; x-var t) v:X0001A v:X0001B v:X0001C
Na figura 4.5 mostra a velocidade do rotor a plena carga, observar-se que o rotor atinge
aproximadamente a velocidade síncrona na partida mesmo partindo com carga nominal. Outro
ponto importante do gráfico da figura 4.5, é o intervalo 0<tempo<0.01 da partida com carga
que apresenta valores decrescentes para velocidade.
160
120
80
40
0
0 4 8 12 16 [s] 20
(file ideal.pl4; x-var t) u1:OMEGM
Na prática, não existe velocidade decrescente para tal situação, o rotor estará parado.
mas, como o ATPDRAw obedece a um modelo matemático, temos no início da partida, onde o
motor não foi totalmente energizado, um torque mecânico superior ao torque eletromagnético.
27
Esta é a razão da velocidade decrescente no início da partida. O formato um pouco parabólico
na partida se dá devido as características da carga, sendo típicas de cargas centrífugas, como
acionamentos de bombas e ventiladores.
Na figura 4.6 é apresentado graficamente as correntes RMS e instantânea da fase A.
Altas correntes de partida em máquinas elétricas têm características negativas para a máquina
em si e para o sistema de suprimento, proporcionando queda na rede de alimentação do próprio
equipamento.
3500
2625
1750
875
-875
-1750
-2625
-3500
0 4 8 12 16 [s] 20
(file ideal.pl4; x-var t) u1:IPA m:IRMS_A
28
Figura 4.7- conjugado eletromagnético do motor em conjunto com a curva do conjugado de carga
aplicada ao eixo.
2000
[N.m]
1000
-1000
-2000
-3000
0 4 8 12 16 [s] 20
(file ideal.pl4; x-var t) u1:TQGEN c:F -N1
Uma segunda analise pode ser feita fazendo relação entre torque e potência conforme
equação abaixo.
2π
TM .ωr =
PN [kW ] = −805 1780. =−150 (4.1)
60
O sinal negativo indica, segundo a convenção que o ATPDRAw utiliza, que a máquina
de indução entrega potência para a carga, enfatizando o seu funcionamento como motor.
Na figura 4.8 tem-se o torque em função da velocidade do rotor, pode-se observar que
o torque só atinge o valor máximo entre a velocidade [1600, 1800] rpm.
Figura 4.8- mostra o gráfico de conjugado pela velocidade do motor sob carga nominal
3000
2000
1000
-1000
-2000
0 400 800 1200 1600 2000
(file ideal.pl4; x-var u1:OMEGM) u1:TQGEN
f t 10 1
Fonte: próprio autor
29
4.1 Circuito equivalente por fase do motor de indução.
De acordo com [5] o circuito elétrico por fase do motor de indução trifásico em gaiola
de esquilo é apresentado conforme a figura 4.9
→
diminui e o ( S ) aumentar; dessa forma I 2 aumenta.
30
R2 1− S
A parcela = R2 + R2 , que representa as perdas no cobre ( R2 ) e
s S
1− S
R2 representa as perdas rotacionais e mecânica.
S
As perdas por fase associada ao rotor são dadas por:
1-S R 2 2
Protor =Pcobre +Pmec =R 2 .I 2 2 +R 2 .I 2 2 = .I 2 (4.2)
S S
R 2 .I 2 2
=
Pcobre R=.I
2 2
2
S . = S .Protor (4.3)
S
1-S
Pmec= R 2 .I 2 2 = (1 − S ).Protor (4.4)
S
A resistência para representação das perdas no ferro, RC da figura 4.9, não é incluída
no modelo de circuito equivalente utilizado pelo programa ATPDRAw. Para a configuração
dos parâmetros utilizados no modelo UM3, na aba Magnet (figura 3.6), somente são solicitados
os valores de indutâncias de magnetização para os eixos d e q.
Nas máquinas de indução rotativas convencionais, as perdas no ferro com a máquina
operando em regime permanente podem ser atribuídas ao ferro do estator, pois o
escorregamento do rotor em relação ao campo magnético girante é pequeno [1].
Muitos autores omitem essas perdas, considerando somente o circuito simplificado
conforme figura 4.10.
Figura 4.10- circuito simplificado adotado pelo modelo UM3 do ATPDRAw
V1∠0º
=
1 − S
R2 + R2 + jX 2 jX M
S
( R1 + jX 1 ) +
1 − S
R2 + R2 + jX 2 + jX M
S
220∠0º
=
1 − 0, 0111
0, 009376 + 0, 009376 + j 0, 049387 j1, 763229
0, 0111
( 0, 023309 + j 0, 049387 ) +
1 − 0, 0111
0, 009376 + 0, 009376 + j 0, 049387 + j1, 763229
0, 0111
239, 2984008 − j141,9778368 =
278, 2470678∠ − 30, 68º[ A]
ur
I1 corrente no estator.
ur
uur I1. jX M
I2 = (4.6)
1− S
jX M + R2 + R2 + jX 2
S
=
( 239, 2984008 − j141,9778368) j1, 763229
1 − 0, 0111
0, 009376 + 0, 009376 + j 0, 049387 + j1, 763229
0, 0111
= 244,1241317 - j 24,34686878
= 245,3352027∠ − 30, 68º[ A]
uur
I 2 corrente no rotor.
A corrente no ramo magnetizante é dada pela equação 4.7.
uur ur uur
I 0 = I1 - I 2 (4.7)
= -4,825730900 - j117,=
6309680 117, 729912∠ − 92,3492º[ A]
Na figura 4.10 a corrente de partida no estator é calculada fazendo o escorregamento
( S = 1) tem-se:
32
ur
uur V
I p1 = 1 (4.8)
Z eq
V1∠0º
=
( R1 + jX 1 ) +
{[ R2 + jX 2 ] jX M }
{[ R
2 + jX 2 ] + jX M }
220∠0º
=
( 0, 023309 + j 0, 049387 ) +
{[0, 009376 + j 0, 049387] j1, 763229}
{[0, 009376 + j 0, 049387] + j1, 763229}
= 671,9070248 − j 2035,177835
= 2143, 22∠ − 71, 729º[ A]
logo aplicando o teorema da divisão de corrente tem-se a corrente de partida no rotor é
dado por:
uur
uuur I p1. jX M
I p2 = (4.9)
jX M + ( R2 + jX 2 )
=
( 671,9070248 − j 2035,177835) j1, 763229
j1, 763229 + ( 0, 009376 + j 0, 049387 )
= 2084, 6565∠ − 70,992º[ A]
O motivo do alto valor da corrente no rotor é pelo fato do motor está partindo em partida
direta e o mesmo está sob carga no seu eixo.
O fator de potência do motor é dado pelo cos(θ ) , sendo θ o ângulo da impedância
220∠0º
= = 0, 79066∠30, 68º [ Ω ]
278, 2470678∠ − 30, 68º
cos(30, 68º ) = 0,86
A potência ativa demandada pelo motor é dada por:
33
sendo:
VL tensão entre fase-fase de alimentação do motor
IL corrente de linha do circuito de alimentação do estator
cos ( θ ) fator de potência do motor
P3φ potência trifásica
(ω )
2
∆Pmec =r (4.13)
R
2
2π
1780 60
= = 7,5026 [ kW ]
4, 631084823
TN torque nominal
O rendimento do motor obtido na simulação é calculado na equação abaixo 4.15,
observar-se que deu um valor aproximado do que consta na tabela 3.2.
PO
η (%
= ) = 90,5133 (4.15)
P3φ
P3φ potência demandada pelo motor.
34
Em simulações no ATPDRAw o valor do rendimento (η ) está relacionado ao valor do
35
[13], realizaram um dos primeiros estudos do motor de indução, operando com tensão
desequilibrada. O método utilizado foi o das componentes simétricas, e eles concluíram que a
rendimento do motor diminui sob tensões desequilibradas devido à divergência dos torques
gerados pelas tensões de sequência positiva e negativa.
[14], realizou uma avaliação quantitativa das perdas num motor sob vários níveis de
tensões desequilibradas utilizando o método de componentes simétricas. O processo é dividido
em 5 (cinco) etapas:
• Determinação das componentes de sequência positiva e negativa das tensões,
utilizando método gráfico;
• Cálculo das impedâncias de sequência positiva e negativa do motor;
• Determinação das componentes de sequência positiva e negativa das correntes;
• Avaliação das três correntes de linha das componentes;
• Determinação das perdas no motor.
A partir destas avaliações, foi definida a equação 5.1 para o cálculo das perdas no motor
provocadas pelas componentes de sequência negativa:
2
V −
= Perdas 3 −A0 Z − cos θ − ( ) ( 2 − S ) − (1 − S ) R
1 (5.1)
Z
sendo:
V − A0 − tensão sequência negativa [V ]
Z− impedância de sequência negativa [ Ω ]
cos θ − fator de potência de sequência negativa
S escorregamento
R1 resistência do estator [ Ω ]
As conclusões que [14] chegou foram que a carga no eixo do motor não interfere nas
perdas devido ao desequilíbrio das tensões; que pequenos desequilíbrios nas tensões provocam
elevados desequilíbrios nas correntes de linha.
[15], realizou uma pesquisa sobre o comportamento da temperatura em um motor
operando com tensões desequilibradas, onde foram realizados testes em um motor de indução
trifásico de 10HP, 220V, 6 polos, ligado em triângulo. Sua conclusão foi que quanto maior o
desequilíbrio de tensão, maior era o aumento de temperatura no motor de indução trifásico e
que este aquecimento era devido principalmente às perdas no cobre dos enrolamentos do motor.
[16] realizaram testes com motores de indução trifásicos, operando com tensões
desequilibradas, com o objetivo de definir uma expressão para calcular a potência reduzida do
36
motor, nestas condições, denominado em inglês como derating. Os testes foram realizados
com três motores de 5HP, 220V, 1800rpm, ligados em Y, onde foi determinada a taxa de
elevação de temperatura dos motores, com as temperaturas sendo medidas pela variação da
resistência do enrolamento e com termopares.
A expressão definida foi:
1 − S ' 1 − S
( ) ( )
2 2
=P I ' r1 R ' r1 − I r 2 R 'r 2 (5.2)
S 2 − S
sendo:
I 'r1 corrente no rotor de sequência positiva [ A]
I 'r 2 corrente no rotor de sequência negativa [ A]
R 'r1 resistência do rotor de sequência positiva [ Ω ]
S escorregamento
R 'r 2 resistência do rotor de sequência negativa [ Ω ]
Figura 5.1- Comportamento do aquecimento e das perdas no motor em função dos desequilíbrios de
tensões.
37
[18] investigou os efeitos de diferentes tensões desequilibradas com o mesmo fator de
desequilíbrio de tensão (VUF – Voltage Unbalanced Factor) no desempenho de um motor
trifásico, e seus efeitos no sistema de alimentação. Para isto, foi realizado um teste de carga
para medir o desempenho de um motor de indução trifásico sob oito condições diferentes de
desequilíbrio de tensões:
• Desequilíbrio de subtensão numa única fase (1φ − V )
Um dos resultados do trabalho de [18] foi que para um mesmo fator de desequilíbrio, o
aumento da tensão de sequência positiva provoca um aumento no rendimento e uma diminuição
do fator de potência do motor. Outra conclusão foi que o comportamento do aumento de
temperatura no motor era diferente para cada condição de desequilíbrio de tensões, sendo que
os casos de desequilíbrio com subtensões provocavam maiores aumentos de temperatura. Além
disto, o autor verificou que o desequilíbrio de tensões no motor não só provoca a perda de
potência, como também o aumento no consumo de energia, provocando instabilidade de sistema
de alimentação.
[19] verificou que o motor de indução operando com desequilíbrio de tensões, tinha seu
fator de potência alterado, provocando o aumento da quantidade de energia reativa exigida, o
que aumentava os valores de correntes do circuito.
[20], concluiu que a estrutura física do rotor “gaiola de esquilo” influencia no
comportamento do motor, em condições de desequilíbrio. Outro resultado desequilíbrio de
tensão afeta as perdas no cobre, o aquecimento, o ruído, a vibração, a pulsação no torque, o
escorregamento e o torque de partida do motor.
[21] realizou uma investigação sobre os efeitos do desequilíbrio de tensões em cargas
industriais trifásicas, onde verificou que o torque eletromagnético de um motor de indução
38
trifásico, alimentado com tensões desequilibradas, em regime permanente, oscila próximo do
valor do torque de carga e que esta oscilação indica a existência de uma componente de 120Hz
no torque eletromagnético. Esta componente pode ser atribuída à existência das componentes
de sequência negativa presentes nas tensões desequilibradas.
sendo:
- - -
VA , VB , VC são fasores de tensão com módulos iguais e defasagens
angulares de 120o elétricos entre si;
VA , VB , , VC são módulos dos fasores de tensão.
O desequilíbrio ocorre quando há uma diferença entre módulos dos fasores (corrente ou
tensão) e/ou não estão mais defasadas de 120 graus.
De acordo com [22] as principais causas de desequilíbrio de tensão são:
• Distribuição irregular de cargas elétricas;
• Sobrecarga em uma das fases;
• Falhas em bancos de capacitores, tal como um rompimento de fusível em uma das
fases;
• Desigualdade nas impedâncias dos enrolamentos dos transformadores;
• Bancos de transformadores com ligação em triângulo aberto;
• Grandes cargas monofásicas reativas;
• Deformidade nos contatos elétricos.
40
Esses são arranjados matematicamente de acordo com a matriz de Forstecue, definida
por (5.6).
uur uur
V0 1 1 1 ab
V
ur 1 uur
V1 = 1 a a 2 . Vbc (5.6)
uur 3 2 uur
V2 1 a a Vca
sendo:
• a fasor igual 1∠120º ;
uur ur uur
V0 , V1 e V2 fasores de tensões de sequências zero, positiva e negativa,
•
respectivamente.
uur uur uur
• Vab ,Vbc , Vca , fasores de tensões entre fases.
Por este método o fator de desequilíbrio calculado como em (5.7).
V2
VUF (%) = .100 (5.7)
V1
sendo:
• VUF, cuja sigla significa Voltage Unbalance Factor, é o fator de desequilíbrio;
• V1 e V2 modulos das tensões de sequências positiva e negativa respectivamente.
41
• Sobreaquecimentos e falhas dos dispositivos de proteção, implicando na redução
da vida útil do MIT;
• Superaquecimento dos condutores acarretando uma maior solicitação do
isolante, o que implica na diminuição da vida útil e no aumento das perdas;
• Torque pulsante devido as correntes de sequência negativa;
• a velocidade de rotação do rotor diminui ligeiramente;
• Corrente de rotor bloqueado: o desequilíbrio desta corrente será da mesma
ordem que o desequilíbrio das tensões;
Com todas essas consequências em virtude de desequilíbrio de tensão o motor não vai
funcionar adequadamente devido ao torque pulsante no eixo do motor.
Um desequilíbrio de 2% nas tensões tornará as correntes 17% desbalanceadas e causará
uma elevação de temperatura de 65° (quando normalmente seria de 40°) como mostra a figura
5.2:
42
Tabela 5.2- redução da vida útil em motores de indução em consequência da elevação de temperatura.
43
isso se deve porquê o comportamento físico do motor é especifico de acordo com a rede de
sequência, a omissão das redes de sequência zero se devem ao fato que o motor estar operando
com a ligação em estrela flutuante (não aterrado). Nestas condições, embora possam existir
tensões de sequência zero, as correntes resultantes serão nulas, devido ao fato de não existir
caminho para circulação destas correntes, consequentemente, as componentes de sequência
zero do fluxo magnético se anulam no entreferro para a máquina simétrica, não produzindo
nenhum efeito no rotor.
Segundo [24] devem serem tomadas algumas considerações quando se trata da
determinação das características operacionais do motor de indução submetido a tensões
desequilibradas.
• Motor é considerado como sendo uma carga linear, ou seja, os efeitos da
saturação do circuito magnético são desprezados;
• Enrolamentos do estator e rotor são perfeitamente simétricos, o que significa
uma mesma relação entre tensão e corrente para as três fases;
• Tensões totalmente senoidais;
• Entreferro da máquina é totalmente uniforme.
Respeitando as considerações de [24] e retomando para o tema central dessa
monografia, nesse momento, consiste em avaliar o comportamento do motor de indução voltado
para potências elétricas, perdas elétricas, conjugado desenvolvido, rendimento e fator de
potência, procede-se ao equacionamento do motor tendo como base os circuitos equivalentes
para sequência positiva e negativa.
O motor de indução operando com fator de desequilíbrio de até 15% a reatância de
magnetização do núcleo magnético é igual para o motor operando em condições de equilíbrio
[24]. Os problemas causados ao motor de indução devido aos desequilíbrios de tensão são
causados pelas redes de sequência negativa na qual tem total influência sobre o circuito do
rotor, ou seja, logo os parâmetros do circuito do estator são iguais tanto em redes de sequência
positiva, negativa e em condições normais de funcionamento. Nas figuras (5.3) e (5.4) tem-se
os circuitos equivalentes para as redes de sequência positiva e negativa respectivamente.
44
Figura 5.3- circuito de sequência positiva monofásico do motor de indução
+ Z m .Z + R
Z eq= Z s + (5.9)
Zm + Z + R
Determinada à impedância equivalente do motor, é possível calcular a corrente, por fase,
absorvida pelo motor, assim tem-se:
ur
uur V
I s + = +1 (5.10)
Z eq
A tensão, por fase, induzida no enrolamento do estator pelo campo magnético girante
síncrono no entreferro resultante dos campos produzidos pelas correntes do estator e do rotor,
se relaciona com a tensão aplicada ao estator através de:
uuur uuur uuur
+ + +
E=m VS − Z S IS
. (5.11)
E a corrente no rotor:
45
uuur uuur
uuur E + I S + .Z m
+
=
IR =m
(5.12)
Z + R Z + R + Zm
Como já apresentado o circuito de sequência positiva, o passo seguinte consiste em
determinar as grandezas associadas ao motor alimentado pelas componentes de sequência
negativa com tensões desequilibradas. Para isso, emprega-se o circuito mostrado na Figura 5.4.
Ao se avaliar o motor de indução trifásico operando com tensões desequilibradas, a
estratégia consiste em, após o estudo com tensões de sequência positiva, sobrepor a esta, a
resposta do motor alimentado com tensões de sequência negativa. Nessas condições
operacionais, o fenômeno físico que deve ser ressaltado é o fato de o campo magnético girante
produzido pelas tensões de sequência negativa girar à mesma velocidade, porém em direção
oposta à do campo girante principal, o qual é oriundo das componentes de tensão de sequência
positiva. Portanto os sentidos de rotação do motor e do campo magnético de sequência negativa
são opostos [24], ou seja:
ω+s =
−ω + s =
ω −s (5.13)
sendo:
46
sequência positiva operando com escorregamento contido na equação (5.14) e o de sequência
negativa operando de acordo com o escorregamento da equação (5.17), ambos alimentados com
tensões de sequência positiva e negativa, respectivamente.
Quanto ao enrolamento do rotor, devido ao fato dos parâmetros sofrerem variações
significativas, com a frequência da corrente induzida, a impedância é efetivamente diferenciada
quando da análise com tensões de sequência negativa. A equação (5.18) permite obter o valor
desta impedância:
− R−R
=
Z + jX R − (5.18)
2−s
R
=Cedeseq
2π N S
( )
I R . −
S 2π N S
( )
180 uur+ 2 RR+ 180 uur− 2 RR−
I R .
2−S
(5.24)
uur+ 2
uur 2
I I R−
PadRdes uu
= r + 2 uu
R
r .P .0, 75 (5.26)
I R I R ad
sendo:
Pad Perdas adicionais para a alimentação equilibrada;
PadS des Perdas adicionais no estator para alimentação desequilibrada;
PadRdes Perdas adicionais no rotor para alimentação desequilibrada.
As equações (5.25) e (5.26) fornecem as perdas que devem ser adicionadas àquelas
dissipadas no enrolamento do estator e nas barras do rotor. Os fatores 0,25 e 0,75 indicam que
25% estão associadas ao estator e o restante, 75%, são oriundas do rotor. O valor 2 contido na
raiz da equação (5.26) leva em consideração o aumento da frequência dos sinais elétricos nas
48
barras do rotor para as componentes de sequência negativa. Adicionalmente, vale lembrar que
os valores das perdas adicionais são uma porcentagem daquelas obtidas em condições de
operação nominal do motor [24].
Onde:
Vm
=
VRMS = VRMS ∠θ v
2 (6.2)
Im
=
I RMS = I RMS ∠θi (6.3)
2
Logo pode-se rescrever a equação (6.1) como:
S1φ VRMS .I RMS ∠(θ v − θi )
=
(6.4)
= VRMS .I RMS .cos(θ v − θi ) + j.VRMS .I RMS .sen(θ v − θi )
49
S= 2
I RMS ( R + jX ) =P + jQ (6.7)
Onde P e Q são as partes reais e imaginárias da potência complexa, ou seja,
=P I=
2
RMS .R VRMS .I RMS .cos(θ v − θi ) (6.8)
=Q I=
2
RMS . X VRMS .I RMS .sen(θ v − θi ) (6.9)
A potência real P é a potência média em watts liberada para uma carga; ela é a única
potência útil e a potência real dissipada pela carga. A potência reativa Q é uma medida de troca
de energia entre a fonte e a parte reativa da carga. Os elementos armazenadores de energia não
dissipam nem absorvem energia, mas trocam energia (recebendo-a e fornecendo-a) com o
restante do circuito. Da mesma forma, a potência reativa é transferida (nos dois sentidos) entre
a carga e a fonte, pois representa uma troca sem perdas entre a carga e a fonte. Podemos escrever
quer:
• Q = 0 para cargas resistivas ( cos(θ ) unitário).
• Q<0 para cargas capacitivas ( cos(θ ) adiantado).
50
Fonte: (Alexander & sadiku , 2013)
Na figura 6.2 é mostrado a potência instantânea do motor de 150[kW] em situação de
desequilíbrio de tensão.
Figura 6.2- potências instantâneas p(t) nas fases (ABC) em um circuito RL.
100
*10 3
80
60
40
20
-20
-40
19,408 19,418 19,428 19,439 19,449 19,460 [s] 19,470
(file ideal.pl4; x-var t) v:X0001A*u1:IPA v:X0001B*u1:IPB v:X0001C*u1:IPC
f t 1 05 05 05
Fonte: próprio autor
Até o momento foi equacionado uma série de questões voltadas para a situação de
desequilíbrios de tensões e correntes no motor elétrico de indução, e evidenciamos as suas
consequências em virtude de tais anormalidades. De início nessa monografia o motor foi
alimentado conforme os dados da tabela (3.2), as tensões de alimentação do motor dadas por:
uur
Vab= 1, 2∠0º [ pu ] (6.11)
uur
Vbc = 1∠240º [ pu ] (6.12)
uur
Vca = 1∠120º [ pu ] (6.13)
O fator de desequilíbrio de tensão para a condição das tensões dadas em (6.11), (6.12)
e (6.13) é obtido usando o método das componentes simétricas como mostra as equações (6.14)
e (6.15).
uur uur
V0 1 1 1 ab
V 1 1 1 456∠0º
ur 1 uur
1 a a 2 380∠240º
1
=V1 =
1 a a 2 Vbc
uur 3 2 uur
3
1 a 2 a 380∠120º
V2 1 a a Vca (6.14)
51
uur
V0 25,34∠0º
ur 405,34∠0º
=
V1
uur 25,39∠ − 2,10º
V2
V2
=
FD(%) = 6, 26 (6.15)
V1
O valor das potências reativas Q foram em todas as fases maiores que zero (Q>0)
como mostra a figura (6.3), ou seja, isso significa que estamos tratando de circuitos indutivos.
Figura 6.3- potências reativas demandadas pelo motor nas fases ABC
700
*10 3
600
500
400
300
200
100
0
0 4 8 12 16 [s] 20
(file ideal.pl4; x-var t) m:Q_A m:Q_B m:Q_C
52
Figura 6.4- correntes rms, potências ativas e aparente da fase A
700
*10 3
600
500
400
300
200
100
0
0 4 8 12 16 [s] 20
(file ideal.pl4; x-var t) m:P_A m:Q_A m:VRMS_A m:IRMS_A m:FI_A
Q 74.312
=
X = = 0, 4926 Ω (6.17)
I RMS 388,392
2
=I m 388,3851. 2∠ − 46,
= 7384 549, 2594∠ − 46, 7384 [ A] (6.21)
Q 24.707
=
X = = 1, 2420 Ω (6.23)
I RMS 141, 042
2
=
I RMS ( B ) 141, 0411∠ − 53, 043 [ A] (6.26)
53
= 53, 043 199, 4623∠ − 53, 043 [ A]
I m 141, 0411. 2∠ −= (6.27)
Fase C:
P 70.600
=R = = 0, 6675 Ω (6.28)
I RMS 325, 222
2
Q 8.761, 4
=
X = = 0, 0828 Ω (6.29)
I RMS 325, 222
2
=
I RMS ( C ) 325, 2186∠ − 7, 0742 [ A] (6.32)
As redes de sequência para as impedâncias das fases ABC são determinadas da seguinte
maneira:
Z0 1 1 1 Z an 1 1 1 0, 6764∠46, 738º
1 2 1 2
= Z1 3= 1 a a Z bn 3 1 a a 1,5543∠53, 044º (6.34)
Z 2 1 a 2 a Z cn 1 a 2 a 0, 6726∠7, 0711º
Resultando em:
Z 0 0,92∠41,34º
0, 45∠177, 49º Ω
Z1 = [ ]
Z 2 0, 26∠ − 30,86º
6.1 Analise dos parâmetros do motor operando com desequilíbrios de tensão e correntes
54
fonte: próprio autor
56
uur
V0 25,34∠ − 0,13º
ur 405,34∠0º V
=
V1
uur 25,39∠ − 2,10º
V2
uur
Vab 1 1 1 1 1 1
uur uur ur 2 uur 2
V=bc V0 1 + V1 a + V2 =
a 25,34∠ − 0,13º 1 + 405,34∠0º a + 25,39∠ − 2,1º a
uur a 2 a a 2
Vca 1 a 1
Seq. negativa
57
Na figura (6.7) tem-se o valor as formas de onda das correntes de linha medida pelo
ATPDRAw, para condição de desequilíbrio da tensão da fonte de alimentação como mostra a
figura (6.5).
uur
Ia 1 1 1 1 1 1
uur uur ur 2 uur 2
I b= I 0 1 + I1 a + I 2 a =
378∠ − 32,88º 1 + 203∠ − 73,10º a + 0,301∠ − 141,59º a
uur
1 a a2 1 a a2
I c
dado que:
58
uur
I a = corrente rms da fase A medida pelo ATPDRw;
uur
I b = corrente rms da fase B medida pelo ATPDRw;
uur
I c = corrente rms da fase C medida pelo ATPDRw;
uur
I 0 = corrente de sequência zero;
ur
I1 = corrente de sequência positiva;
uur
Seq. zero
I 2 = corrente de sequência negativa;
a = 1∠120º e a 2 = 1∠ − 120º
59
7 CONSIDERAÇÕES FINAIS
61
9 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
62
[17] R. F. Woll, Effect of unbalanced voltages on the operation of polyphase induction
motors, 1ª ed., Vols. %1 de %2 IA-11, 1975.
63
[31] N. J. P. N. JÚNIOR, “ANÁLISE DO COMPORTAMENTO DE MÁQUINAS DE
INDUÇÃO SUBMETIDAS A DISTÚRBIOS DE QUALIDADE DA ENERGIA
ELÉTRICA,” Ubêrlandia, 2013.
64