INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITÉCNICO

“SANTIAGO MARIÑO”

EXTENSIÓN VALENCIA

CONTROL SYSTEMS

PROFESOR: INTEGRANTES:
ANGEL SANTOS LUIS MARTÍNEZ C.I. 27.725.311 “43”
JOSE TORREALBA C.I. 26.246.996 “43”
SECCIÓN: A

Valencia, Marzo 2019

 INTRODUCCION

Hoy en día en la mayoría de los países del mundo especialmente los

desarrollados están sumamente industrializados a su vez creando diversos
sistema para operativos y sistemas de control para mejorar su eficacia y la calidad
de los productos que fabrican estas empresas de igual forma tienen que ser
capaces de conseguir personal cualificado para programar, operar y supervisar
dichos sistemas de control es por ello que la educación de este personal es
esencial, y con programas como MATLAB esto es posible.

MATLAB es un sistema de cómputo numérico que ofrece un entorno de

desarrollo integrado con un lenguaje de programación propio. Además, se pueden
ampliar las capacidades de MATLAB con las cajas de herramientas TOOLBOXES
y las de Simulink con los paquetes de bloques. En este informe nos enfocaremos
especialmente en la herramienta de TOOLBOXES CONTROL SYSTEM que es la
herramienta de MATLAB para la los sistemas de control.

Esta herramienta permite la simulación de los sistemas de control, ajustar los

controles PID, MIMO Y SISO y ajustar las ganancias de los mismos la cual
veremos más adelante en el trabajo a su vez se investigaran los conceptos
básicos para entender este software tan excelente y algunos de sus comandos
más importantes. Esto con la finalidad de conocer este tipo de software y sus
diversas funciones que podemos llegar a utilizar.
 TEORIA DE CONTROL

Es un campo interdisciplinario de la ingeniería y las matemáticas, que tiene que

ver con el comportamiento de sistemas dinámicos. A la entrada de un sistema se
le llama referencia. Cuando una o más variables de salida de un sistema necesitan
seguir cierta referencia sobre el tiempo, un controlador manipula la entrada al
sistema para obtener el efecto deseado en la salida del sistema (realimentación).

Elemento de Realimentación: es un elemento primario de detección (sensor) y

de un transmisor.

Sistema de control: Conjunto de componentes interconectados de modo que

puedan ser comandados, dirigidos o regulados por si mismos o por otros sistemas
para lograr una condición deseada. El objetivo de un sistema de control es
controlar las salidas de una forma prescrita mediante las entradas a través de los
elementos de sistema de control.

 Sistema SISO: Tiene una entrada y una salida.

 Sistema MIMO: Es el que tiene múltiples entradas y múltiples salidas.

Sistema de control lazo abierto: Es un sistema de control en el que se actúa

sobre algunas variables no se efectúa auto corrección.

Sistema de control lazo cerrado o realimentación: Es un sistema de control

que permanentemente está calculando el error por medio del controlador y
efectuando una acción correctora dependiendo de la magnitud del error.

CONTROLADOR PID

Es un mecanismo de control simultáneo por realimentación ampliamente usado

en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado. El algoritmo del control PID consiste de tres
parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores pasados
y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. Algunas aplicaciones
pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de
control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivas.

TOOLBOX

Es un paquete que ofrece herramientas y funciones para ampliar las

capacidades de MATLAB y las de simulink con los paquetes de bloques.
 ¿QUE ES EL CONTROL SYSTEM TOOLBOX? Y PARA QUE SIRVE

Es una herramienta que proporciona algoritmos y aplicaciones para analizar,

diseñar y ajustar sistemas de control lineales de forma metódica. Puede
especificar su sistema como una función de transferencia, como un sistema de
espacio de estados, ceros, polos y ganancia o modelo de respuesta en frecuencia.
Las aplicaciones y las funciones, tales como los diagramas de respuesta escalón y
los diagramas de Bode, permiten analizar y visualizar el comportamiento del
sistema en los dominios del tiempo y la frecuencia. Esta toolbox ajusta
automáticamente compensadores SISO y MIMO, incluidos los controladores PID.
Los compensadores pueden incluir varios bloques ajustables que abarquen
diversos bucles de realimentación. Es posible ajustar controladores de ganancia
programada y especificar varios objetivos de ajuste, tales como seguimiento de
referencias, anulación de perturbaciones y márgenes de estabilidad. Es posible
validar los diseños mediante requisitos como la verificación del tiempo de subida,
el sobre impulso, el tiempo de establecimiento, los márgenes de ganancia y fase,
etc.

SISTEMA DE CONTROL DE APLICACIONES DE LA CAJA DE

HERRAMIENTAS

Las aplicaciones de análisis y diseño de sistemas de control le permiten

analizar las respuestas de tiempo y frecuencia de los sistemas lineales invariantes
en el tiempo (LTI), ajustar automáticamente el PID y los controladores arbitrarios
SISO y MIMO, y calcular modelos de orden reducido mediante interfaces
interactivas.

Las aplicaciones del diseñador de sistemas de control, el sintonizador del

sistema de control, el analizador de sistemas lineales, el reductor de modelos y el
sintonizador PID se incluyen en Control System Toolbox. Puede encontrarlos,
junto con el resto de las aplicaciones para sus productos instalados, haciendo clic
en la pestaña Aplicaciones en la barra de herramientas de MATLAB.

DISEÑO Y AJUSTE DE SISTEMAS DE CONTROL

Control System Toolbox permite ajustar de forma detallada y sistemática los

parámetros de sistemas de control mediante técnicas de diseño SISO y MIMO.
 1. Ajuste de controladores PID

Ajuste de un controlador PID, definido por la ecuación, con la aplicación PID

Tuner. Se puede calcular automáticamente un diseño inicial y, a continuación,
ajustar de forma interactiva el tiempo de respuesta para volver a calcular las
ganancias del PID.

 Utilizar objetos PID para representar controladores PID de tiempo continuo

o tiempo discreto de forma estándar o paralela;
 Ajustar automáticamente las ganancias de PID para buscar el equilibrio
entre rendimiento y robustez;
 Especificar los parámetros de ajuste, como el tiempo de respuesta deseado
y el margen de fase.

2. Ajuste de controladores SISO

La aplicación Control System Designer permite diseñar y analizar sistemas de

control SISO. Lo cual es posible:

 Diseñar componentes de control comunes, tales como PID.

 Ajustar gráficamente bucles SISO usando herramientas clásicas, tales
como diagramas de Bode y gráficas de Nichols;
 Monitorizar las respuestas de bucle cerrado y los requisitos de rendimiento
en tiempo real mientras se ajusta el controlador;
 Evaluar los factores de diseño, tales como la selección del tiempo de
muestreo y la complejidad del controlador.

3. Ajuste de controladores MIMO

La mayoría de sistemas de control embebidos tienen una arquitectura fija con

elementos simples ajustables tales como ganancias y controladores PID. Estas
arquitecturas son más fáciles de comprender, implementar, planificar y reajustar
que los controladores centralizados complejos. Control System Toolbox
proporciona funciones y la aplicación Control System Tuner para modernizar y
ajustar estas arquitecturas de control descentralizadas. Es posible:

 Especificar elementos ajustables tales como ganancias, controladores PID,

funciones de transferencia de orden fijo y modelos de espacio de estados
de orden fijo;
 Combinar elementos ajustables con modelos lineales invariables en el
tiempo (LTI) para crear un modelo ajustable de su arquitectura de control;
 Especificar y visualizar requisitos de ajuste tales como rendimiento de
seguimiento, anulación de perturbaciones, amplificación de ruido,
ubicaciones de polos de bucle cerrado y márgenes de estabilidad;
 Validar el rendimiento del controlador en los dominios del tiempo y de la
frecuencia.

4. Ajuste de controladores de ganancia programada

La planificación de ganancia es una técnica lineal utilizada para controlar

plantas no lineales o variables en el tiempo. Esta técnica implica calcular
aproximaciones lineales de la planta con distintas condiciones de
funcionamiento, ajustar las ganancias del controlador según las condiciones de
funcionamiento y planificar las ganancias del controlador cuando la planta
cambia las condiciones. Control System Toolbox proporciona herramientas que
permiten calcular automáticamente planificaciones de ganancia para sistemas
de control de estructura fija. Es posible:

 Buscar los puntos de equilibrio y poner de manera lineal modelos de

Simulink con distintas condiciones de funcionamiento.
 Parametrizar las superficies de ganancia del controlador.
 Construir un modelo lineal de parámetros variantes (LPV) que represente el
sistema en toda su gama operativa;
 Especificar requisitos de ajuste tales como anulación de perturbaciones y
seguimiento;
 Actualizar los parámetros de los bloques Look Up Table o Interpolación de
Simulink mediante la implementación del controlador con valores de
ganancia ajustados.
 Comandos del Control System

Utilidades

Selector automático de rango para diagramas de Bodeen tiempo

dfrqint
discreto

Selector automático de rango para diagramas de Nyquisten tiempo

dfrqint2
discreto

freqint Selector automático de rango para diagramas de Bode

freqint2 Selector automático de rango para diagramas de Nyquist

Conversión de modelos

c2d Conversión de sistema continuo a tiempo discreto

c2dt Conversión de sistema continuo a discreto con retardo

d2c Conversión de sistema en tiempo discreto a continuo

Selección de la ganancia

acker Situación de los polos del bucle cerrado en sistemas SISO

dlqr Diseño de un regulador lineal-cuadrático para tiempo discreto

dlqry Diseño de un regulador lineal-cuadrático para tiempo discreto con pesos

en las salidas

Construcción de modelos

append Agrupa dinámica de varios sistemas

Construye un sistema en representación en espacio de estados a partir

blkbuild
del diagrama de bloques.

cloop Calcula el bucle cerrado de un sistema.

feedback Conexión de sistemas realimentados.

 CONCLUSION

Gracias al presente informe hemos logrado conseguir la información de cómo

funciona la herramienta TOOLBOXES CONTROL SYSTEM y hemos podido
apreciar que es una herramienta muy útil ya que esta nos permite editar, diseñar,
rediseñar, medir, ajustar y simular los distintos tipos de controles PID, MIMO Y
SISO a su vez esta herramienta tiene el beneficio de poder apreciar las respuesta
del control PID. Mediante una serie de graficas que nos proporciona dicha
herramienta tiene comandos específicos para los diagramas de bode, Nyquist y
Nichols. También comandos para la reconversión de los sistemas en el tiempo
continúo a discreto (Digital) y viceversa.

Los distintos tipos de ajuste que esta aplicación te da es de un beneficio para

las personas que desempeñan en este campo laboral es una excelente
herramienta ya que la aplicación actúa tal cual como actuaria un controlador en la
realidad por lo cual mediante las simulaciones se pueden practicar diversos tipos
de eventos (fallas en los sistemas) que se pueden presentar en el campó
laboral. A su vez este tiene un paquete de bloques para el diseño en simulink de
dichos controles ,pero este es un software distinto al hablado ,pero que
perfectamente puede trabajar a la par con el CONTROL SYSTEM.
 BIBLIOGRAFIA

 https://www.youtube.com/watch?v=0mP_UyuWotM
 https://www.ucursos.cl/usuario/f77fc7be176d9b7e1bf51e951eae2753/m
i_blog/r/Matlab_Tutorial_Control.pdf
 https://es.mathworks.com/products/control.html
 https://es.mathworks.com/products/control/apps.html
 https://es.mathworks.com/products/control/apps.html
 https://es.mathworks.com/help/control/referencelist.html?type=functio
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