1 Enunciado

La varilla (sólido "2"), de longitud , realiza un movimiento

plano respecto a la escuadra fija (sólido "1"). Los extremos de
dicha varilla se encuentran articulados a sendos deslizadores, de tal
modo que está obligado a moverse a lo largo del eje , mientras
que está obligado a moverse a lo largo del eje .

1. ¿Dónde está el C.I.R.{21} cuando la posición de la varilla es

la representada en la figura?
2. Para la ley horaria (siendo constante), ¿son nulas
la velocidad y/o la aceleración ?
2 Determinación gráfica del C.I.R.{21}

Conocemos la dirección de las velocidades y porque sabemos

que los extremos de la varilla están obligados a moverse a lo largo de
los ejes cartesianos:
Trazamos la perpendicular a que pasa por , y la perpendicular
a que pasa por . El C.I.R.{21} (punto ) se halla en la
intersección de las dos rectas que acabamos de trazar.

3 Determinación analítica del C.I.R.{21}

Al ser el ángulo formado por la varilla (sólido "2") y el
eje (sólido "1"), la velocidad angular es igual a (con
signo positivo porque a correspondería una rotación
antihoraria de "2" respecto a "1"):

Por otra parte, el vector de posición del extremo de la varilla se

puede expresar en función de :

Derivando respecto al tiempo (con ayuda de la regla de la cadena),

obtenemos la velocidad de :

Para determinar analíticamente el vector de posición de ,

sumamos al vector el vector calculado mediante la
fórmula deducida en la teoría:

4 Velocidad del punto O

Sin necesidad de hacer ningún cálculo, podemos afirmar que la
velocidad no es nula (esto es lo que pregunta el enunciado), ya
que en un movimiento plano el ÚNICO punto del plano director que
tiene velocidad nula es el C.I.R., y el C.I.R.{21} ya ha sido localizado
anteriormente y sabemos que no coincide con el punto . Podemos
calcular, no obstante, la velocidad a partir de la velocidad (ya
conocida) del punto utilizando la ecuación del campo de
velocidades:
donde en el último paso se ha sutituido por en virtud de la ley
horaria .

5 Aceleración del punto O

Para poder saber si la aceleración es o no nula, vamos a tener

que determinarla.

Para ello, calculamos primero la aceleración derivando respecto

al tiempo la velocidad :

y la aceleración angular derivando respecto al tiempo la

velocidad angular :

Y, a continuación, aplicamos la ecuación del campo de aceleraciones:

Concluimos, pues, que la aceleración es nula.

Conviene señalar que habría sido un error tratar de calcular la

aceleración derivando respecto al tiempo la expresión obtenida
anteriormente para la velocidad . Pero... ¿por qué el
procedimiento utilizado para calcular la aceleración no es
trasladable al cálculo de la aceleración ? La razón es que,
mientras que la expresión que tenemos de es realmente la
velocidad de un punto del sólido "2" (el extremo de la varilla) a lo
largo del tiempo, la expresión que tenemos de no es la velocidad
de un único punto del sólido "2", sino la velocidad de muchos puntos.
Porque por el origen de coordenadas van pasando distintos puntos del
sólido "2" a lo largo del tiempo. Dicho de otro modo: nuestra
expresión de está asociada a una posición fija (el origen de
coordenadas), nos da en cada instante la velocidad del punto de "2"
que en ese instante se halla allí. Pero no es la velocidad de un único
punto de "2" a lo largo de su "vida" (como sí lo es nuestra expresión
de ).