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INTRODUÇÃO
O método do Lugar das Raízes é uma forma de se representar graficamente a
localização dos pólos do sistema em malha fechada, quando se altera o valor de um
parâmetro específico, normalmente o ganho.
O método foi introduzido por W. R. Evans, em 1948, e tem sido utilizado
largamente no projeto da Engenharia de Controle e Automação.
Originalmente, era uma técnica utilizada para determinar o valor numérico dos
pólos de um sistema em malha fechada, necessitando-se assim efetuar a construção
gráfica da forma mais exata possível.
Atualmente, é possível obter os pólos do sistema em malha fechada e desenhar o
LGR usando métodos computacionais. Apesar disso, o método do lugar das raízes
continua sendo um método de grande utilidade no projeto de sistemas de controle por
permitir ao projetista definir adequadamente a estrutura do controlador apropriado a
cada sistema.
Este método permite obter graficamente todas as soluções possíveis para a
equação característica (1 + KGH=0) quando K varia de zero a infinito. Ele fornece o lugar
geométrico de todos os pólos do sistema em malha fechada para variações de K de zero
ao infinito.
R(s) + C(s)
G(s)
H(s)
Então:
1 + K. (s+2) = 0
s.(s+1) (s+3).(s+4)
j
-4 -3 -2 -1
x x o x x
j
-4 -3 -2 -1
x x o x x
Exemplo: Para o exemplo anterior n-m = 3. Então os ângulos das assíntotas são:
= 180(2N +1)
3
Então, os ângulos serão: +180, +60, -60 e interceptam o ponto dado por:
= ( 0 - 1 - 3 - 4) -(-2) = -2
3
j
o o
180 +60
x x o x x
-60o
Então:
B(s) = s+2
A(s) = s.(s+1).(s+3).(s+4) = s4 + 8s3+ 19s2 + 12s
1 + K. (j+2) = 0
j.( j+1) (j+3).( j+4)
2,57
|A|
|B| |C| |D| |E|
REGRA 9
ÂNGULOS DE PARTIDA E CHEGADA (pólos e zeros complexos)
p = 1800 + arg(GH)'
onde: arg(GH)' é ângulo de fase de GH, calculado no pólo complexo, mas
ignorando a contribuição daquele pólo particular.
1350 j
-1
c = 1800 - arg(GH)'
onde: arg (GH)' é o ângulo de fase de GH, no zero complexo, ignorando o efeito
daquele zero.
Exemplo:
k.(s+ j)(s-j)
GH =
s(s+1)
O ângulo de chegada do lugar das raízes para o zero complexo em s=j é c = 180
-(-45) = 225o
j
o
225
-1
REGRA 10
MARGEM DE GANHO E MARGEM DE FASE, A PARTIR DO LUGAR DAS RAÍZES
A margem de ganho é o fator pelo qual GH pode ser multiplicado, antes que o
sistema de malha fechada se torne instável.
CEFET-PR APOSTILA LUGAR DAS RAÍZES Prof. Brero 7
Valor de K no cruzamento do eixo imaginário
Margem de ganho =
Valor atual de K
Se o lugar das raízes não cruza o eixo j, a margem de ganho é infinita.
Para a margem de fase é necessário encontrar o ponto j1, sobre o eixo j, para o
qual |GH(j1)| =1, para o valor atual de k, isto é:
K N(j) =1
| Gh(j) | =1 D(j) K= D(j1)
N(j1)
K
GH =
(s + p1)(s+p2)
linha de cte j
= cos-1
O fator de ganho do ponto de interseção da reta com o lugar das raízes é o valor
requerido de k
k para especificado
j
OBS: para sistemas digitais todas as regras vistas anteriormente são válidas. O que muda é a
interpretação com relação à região de estabilidade.
Exercícios
1.a) Desenhe o lugar das raízes para o sistema abaixo. 1.b) Determine o ganho limite de estabilidade.
2
(s+ 10) ( s - 1)(s + 2)
(s+ 6) (s - 5)(s + 8)
2. Para os sistemas abaixo: a) Desenhe o lugar das raízes. 2.b) Determine o ganho limite aplicando o
critério de módulo. 2.c) Determine o ganho limite analiticamente. 2.d) Mostre que o critério de ângulo pode
ser usado para determinar o lugar das raízes.
(s + 2) (s + 1)
s ( s +5)(s + 9)