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Análise pelo Método do Lugar das raízes

● Os pólos de um sistema em malha fechada são


as raízes do polinômio do denominador da
função de transferência, que é chamado de
polinômio característica do sistema;
Análise pelo Método do Lugar das raízes

● Os pólos de um sistema em malha fechada são


as raízes do polinômio do denominador da
função de transferência, que é chamado de
polinômio característica do sistema;
Análise pelo Método do Lugar das raízes

● Os pólos de um sistema em malha fechada são


as raízes do polinômio do denominador da
função de transferência, que é chamado de
polinômio característica do sistema;
Análise pelo Método do Lugar das raízes

● Igualando este polinômio característico a zero,


para calcularmos as suas raízes, temos a
equação característica do sistema;
Análise pelo Método do Lugar das raízes

● A localização dos pólos do sistema em malha


fechada no plano “s” será alterada
● pela variação de parâmetros do sistema em malha
aberta
● pela variação de parâmetros do controlador ou
● pela introdução de pólos e/ou zeros através de um
controlador.
Análise pelo Método do Lugar das raízes

● O método do lugar das raízes consiste em uma


visualização gráfica da localização dos pólos
em malha fechada de um sistema de controle
no plano “s” quando algum parâmetro do
sistema é variado.
Análise pelo Método do Lugar das raízes

● Em geral, nas nossas análises estaremos


observando a localização dos pólos quando o
ganho de malha aberta do sistema é variado.
Entretanto, a análise pode ser feita para
qualquer parâmetro do sistema.
Diagrama de Lugar das Raizes

● Seja o sistema com realimentação (retroação)


mostrado na figura abaixo:
Diagrama de Lugar das Raizes

● Seja o sistema com realimentação (retroação)


mostrado na figura abaixo:

Os pólos deste sistema são os valores de “s” que anulam o denominado. Ou seja, a
equação característica deste sistema é dada por
Diagrama de Lugar das Raizes

● Seja o sistema com realimentação (retroação)


mostrado na figura abaixo:

Os pólos deste sistema são os valores de “s” que anulam o denominado. Ou seja, a
equação característica deste sistema é dada por
Diagrama de Lugar das Raizes

● Seja o sistema com realimentação (retroação)


mostrado na figura abaixo:

Os pólos deste sistema são os valores de “s” que anulam o denominado. Ou seja, a
equação característica deste sistema é dada por

FT de Malha Aberta
Diagrama de Lugar das Raizes
Diagrama de Lugar das Raizes

Equação de Módulo ou Condição de Módulo


Diagrama de Lugar das Raizes

Equação de Módulo ou Condição de Módulo

Equação de ângulo ou Condição de Ângulo


Diagrama de Lugar das Raizes

Equação de Módulo ou Condição de Módulo

Equação de ângulo ou Condição de Ângulo

Os valores de “s” no plano que satisfaz à condição de ângulo define os


lugares do plano “s” no qual as raízes da equação podem está localizadas,
ou seja, define o lugar as raízes.
Diagrama de Lugar das Raizes

Equação de Módulo ou Condição de Módulo

Equação de ângulo ou Condição de Ângulo

Os valores de “s” no plano que satisfaz à condição de ângulo define os


lugares do plano “s” no qual as raízes da equação podem está localizadas,
ou seja, define o lugar as raízes.
Para uma valor específico de ganho a condição de módulo define um
conjunto específico de raízes por sobre este lugar das raízes.
Análise pelo Método do Lugar das raízes

● Seja a FT de malha aberta escrita como

● A equação característica da malha fechada é

O lugar das raízes são os lugares percorridos pelas soluções da


equação característica quando o ganho K é variado de zero a
infinito.
Análise pelo Método do Lugar das raízes
Análise pelo Método do Lugar das raízes
Análise pelo Método do Lugar das raízes

Equação característica da malha fechada


Análise pelo Método do Lugar das raízes

Equação característica da malha fechada

Equação característica é a mesma da malha aberta, então


pólos são os da malha aberta
Análise pelo Método do Lugar das raízes

Equação característica da malha fechada

Equação característica é a mesma da malha aberta, então


pólos são os da malha aberta
Equação característica é o numerador da malha aberta, ou
seja os pólos são os zeros da malha aberta
Análise pelo Método do Lugar das raízes
O lugar das raízes “nasce” nos pólos de malha aberta e
“morre” no zeros da malha aberta quando o ganho da
malha aberta varia de zero a infinito
Análise pelo Método do Lugar das raízes
Podemos escrever a FT de malha aberta

Na forma
Análise pelo Método do Lugar das raízes
Podemos escrever a FT de malha aberta

Na forma
Análise pelo Método do Lugar das raízes
Podemos escrever a FT de malha aberta

Na forma

Condição de Módulo

Condição de Ângulo
Análise pelo Método do Lugar das raízes
Os pólos e zeros são necessariamente reais ou conjugados
complexos

A título de exemplo, seja uma dada FT de malaha aberta com


um zero real, um pólo real e dois pólos conjugados complexos
Análise pelo Método do Lugar das raízes

Tomemos o monômio
Análise pelo Método do Lugar das raízes

Tomemos o monômio
Análise pelo Método do Lugar das raízes
Análise pelo Método do Lugar das raízes

Varremos todo o plano


“s” localizando os pontos
nos quais a condição de
ângulo é satisfeita.

Estes valores de “s”


definem o lugar das
raízes.

Perceba que para no


traçado do lugar das
raízes, o ganho do
sistema não é usado.
Análise pelo Método do Lugar das raízes

O lugar das raízes é


completamente definido
pela condição de
ângulo.

A condição de módulo
define, para um dado
ganho, dentre os
pontos do lugar das
raízes, quais são os
pólos do sistema em
malha fechada
Análise pelo Método do Lugar das raízes

Pólos ou zeros
conjugados complexos
existem aos pares
simétricos com relação
ao eixo real.

Portanto, o lugar das


raízes também é
simétrico com relação
ao eixo real.
Análise pelo Método do Lugar das raízes

Para cada “s” acima do


eixo real satisfazendo a
condição de ângulo,
necessariamente o
ponto simétrico a este
pelo eixo real deverá
satisfazer também.

Só é necessário
construir a metade
superior do lugar das
raízes e a metade
inferior é a imagem
desta
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo

Para “s” muito grande, podemos aproximar nosso sistema por


Exemplo

A equação característica do sistema aproximado


Para “s” muito grande

Para “s” muito grande o lugar das raizes estão sobre as


assintotas

Estes são os ângulos medidos para

Ou seja, medidos com relação ao ponto


Que é o ponto de interseção das abiscissas
Exemplo
Então
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo
Exemplo