Unidad 1 U1 3 PDF

Unidad 1.
Especificaciones para el
diseño de sistemas de control e
introducción al diseño robusto
MARIELA CERRADA LOZADA, PH.D.
EMAIL: MCERRADA@UPS.EDU.EC
Temario
1.1 El problema de diseño. Criterios de desempeño temporal (estabilidad, precisión en
estado estacionario, especificaciones de respuesta transitoria, estabilidad relativa.
1.2 Restricciones: ruido y perturbaciones. Saturación. Planta nominal y planta perturbada.
Compensadores propios. Planteamiento correcto. Estabilidad total. Saturación.
1.3 El problema de compensación. Enfoques de diseño: entrante y saliente. Algunas
configuraciones de control realimentado: serie, paralelo, serie-paralelo, feed-forward.
1.4 El problema de asignación de polos.
1.1 El problema de diseño de un SCC
SELECCIÓN DE LA PLANTA
DIAGRAMA DE BLOQUES
La planta no puede, por si sola, alcanzar los
¿Cómo hacer el mejor uso de la planta?
objetivos de desempeño !!!
Introducir compensadores y
transductores
Esperar que los objetivos de desempeño

se alcancen para G0
Intentar todos métodos de Aún no se logra un correcto
diseño disponibles desempeño del sistema controlado
El objetivo de diseño es bastante
riguroso
La planta no ha sido
apropiadamente elegida.
En general, se considera que la planta

ha sido correctamente dimensionada
Función de transferencia del
sistema controlado (lazo cerrado)
El problema de diseño es, en

esencia, la búsqueda de G0 que
sea ESTABLE, y además:
con m ≤ n
✓ Desempeño en estado estacionario PRECISION

DEPENDE DE LA APLICACIÓN CUÁL
✓ Desempeño en estado transitorio VELOCIDAD DE RESPUESTA ESPECIFICACION ES MAS IMPORTANTE
1.1.1 Desempeño en estado
estacionario: precisión
r(t)
Entrada de referencia escalón r(t) =a
a
t0=0
Considerando la función de transferencia ESTABLE:
Usando el Teorema del Valor Final:

Entonces, el error de posición relativo se calcula como:
Note que, si: ó El error de posición es CERO

Si se requiere un error inferior a una cierta cota g, entonces:
Dado que G0 es ESTABLE, entonces
Las especificaciones de error de posición pueden lograrse a través de la selección de los valores de a0 y b0
Las especificaciones de error de posición son independiente de los valores de ai y bi , para i ≥ 1

r(t)
Entrada de referencia rampa r(t) =a*t, a>0
Considerando la función de transferencia ESTABLE: t0=0
El error de velocidad se calcula de la siguiente manera:

Usando resultados para casos particulares de la expansión en fracciones parciales (ver Apendice A, ec. A.8, del libro
texto), se tiene que:
𝛼 𝛽 −𝛽 𝛼
𝑎 0 120 1
𝛼0 𝑎𝐺0 (𝑠)
𝑌 𝑠 =
𝑠
+
𝑠2
+
términos asociados a los polos de 𝐺0 (𝑠)
Aplicando la transformada inversa de Laplace, y considerando sólo la respuesta

en estado estacionario:
Entonces, el error de velocidad relativo se calcula como:
Note que si , entonces r(t) y ys(t)

tienen diferentes pendientes. Error de velocidad
infinito
Note que si , esto es, Error de velocidad
finito
Entrada de referencia rampa r(t) =a*t, a>0 y(t)
Por otro lado, en caso de error de velocidad finito se tiene que:
Por lo que la condición para tener error CERO es que
y que
Note que esta condición es independiente de los valores de ai y bi, para i ≥ 2

No importa cómo se diseñe el sistema de control o cual configuración de use, si la función de transferencia
G0(s) del sistema controlado (lazo cerrado) es ESTABLE, entonces:
✓ Tiene error de posición CERO si a0 =b0, independientemente de los valores de ai y bi, para i ≥ 1
✓ Tiene error de velocidad CERO si a0 =b0 y a1 =b1 independientemente de los valores de ai y bi, para i ≥ 2
Las especificaciones de desempeño en estado estable se trasladan a los coeficientes de la función

de transferencia G0(s) y este requerimiento puede incorporarse fácilmente en el proceso de diseño
Diseño para seguimiento robusto (robust tracking problem)
El problema de diseñar un sistema de control para seguir asintóticamente un entrada de referencia diferente de
cero se denomina PROBLEMA DE SEGUIMIENTO, formalmente:
Vamos a mostrar ahora que, en efecto, las condiciones de error en estado estable cero establecidas previamente,
conducen a un seguimiento ROBUSTO, esto es, aún ante presencia de perturbaciones en los parámetros de la
planta, se resuelve el problema de seguimiento.
Si suponemos que Gl(s) es de tipo 0, es decir:

con y , entonces:
Claramente el error de position es diferente de cero !!

Uno puede pensar en ajustar una nueva señal de referencia 𝑟ҧ 𝑡 = 𝑘 𝑟(𝑡) con
Y de esta manera, Se resuelve el problema de seguimiento !!
𝐺ҧ0 𝑠
Sin embargo, el seguimiento no es robusto, ya que cualquier
perturbación en los parámetros de la planta cambiaría el valor de
Si Gl(s) es de tipo 1, entonces
𝑁 (𝑠) 𝑁𝑙 (𝑠)
𝐺𝑙 𝑠 = 𝑠𝐷𝑙 (𝑠) , 𝐺0 𝑠 = 𝑠𝐷
𝑙 𝑙 𝑠 +𝑁𝑙 (𝑠)
y en consecuencia 𝐺0 0 = 1
Seguimiento robusto tener una función de transferencia de lazo abierto que sea tipo 1 en sistemas
con realimentación UNITARIA !!
ESTE REQUERIMIENTO NO GARANTIZA SEGUIMIENTO ROBUSTO ES El error de posición puede ser diferente
SISTEMAS DE CONTROL CON REALIMENTACIÓN NO UNITARIA de cero !!
1.1.2 Especificaciones de respuesta
transitoria: velocidad de respuesta
Velocidad de la respuesta antes de que alcance el estado estacionario (ó régimen permanente)
Estado transitorio Estado estacionario
Especificaciones definidas sólo para respuesta a entradas escalón

Tiempo de levantamiento (Rise time)
Tiempo de asentamiento (Settling time ± 2%) para todo
Sobredisparo (overshoot)
NO HAY
SOBREDISPARO
1.3 ys
SOBREDISPARO
DEL 30%
1.1.2 Especificaciones de DISEÑO
DESEMPEÑO
Respuesta en estado estable (ó estacionario) Depende de los coeficientes de G0(s) ESTACIONARIO PUEDE
INCORPORRSE
FACILMENTE EN EL
DISEÑO
Respuesta transitoria Depende de los polos de G0(s) EXCEPTO EN CASOS

SENCILLOS, NO EXISTEN
RELACIONES SIMPLES
ENTRE LAS
ESPECIFICAIONES Y LA
LOCALIZACIÓN DE LOS
POLOS
1.2.1 Restricciones: Ruidos y
perturbaciones.
De los transductores: por ejemplo, un potenciómetro Resistencias de contacto
Irregularidades en los cables
Ejemplos de ruidos De las plantas: por ejemplo, motores y generadores Contactos entre las
escobillas y conmutadores
Calentamientos
De los circuitos electrónicos
En general, ruidos de alta frecuencia están presentes en todo el sistema de control

1.2.1 Restricciones: Ruidos y
perturbaciones
Un motor que acciona una banda transportadora: al inicio y al final el
Variaciones de carga
torque de carga generado por la masa transportada es diferente
¿Cómo lidiar con este problema?
Considerar valores nominales de los

Función de
parámetros de la planta y desarrollar el
Transferencia Nominal
diseño con base en una planta nominal
La función de transferencia actual es considerada como una
perturbación de la planta
La diferencia entre la planta perturbada y la plata nominal se considera

como una perturbación externa
1.2.2 Restricciones: Planta nominal y
planta perturbada
n1 n2 n3
+ + +
r + + y
C(s) G(s)
+
-
ni son entradas que generan efectos no deseados en la salida de planta

y deben ser rechazados
Un buen sistema de control SEGUIMIENTO DE LA REFERENCIA Y EL RECHAZO A LAS PERTUBACIONES

1.2.3 Restricciones: Compensadores
propios
Restricciones físicas en el
La función de transferencia de los compensadores debe ser PROPIA
diseño de un sistema de
control
Una función de transferencia propia tiene una REALIZACION a través de un ecuación por variables de estado, que
tiene una IMPLEMENTACION físicamente posible sólo a partir de las entradas y salidas conocidas en el tiempo t.
Si la función de transferencia es impropia, se requiere el uso de operaciones de derivación puras, que puede
dar lugar a INESTABILIDAD y amplificación de ruidos de alta frecuencia.
Implementación
Término derivativo práctica para algún N
en un control PID
propios
El hecho de que las funciones de transferencia de los componentes del sistema de
control sean propias, no implica que la función de transferencia del sistema
controlado sea propia
Ejemplo 1:
ni son considerados 0
propios
-0.5*du(t)/dt
u(t)
r se considera una entrada senoidal

n1 se considera un ruido muy pequeño
r(t)+n1(t)=
propios
r(t)+n1(t)=
y(t)
1.2.4 Restricciones: Planteamiento
correcto
DEFINICIÓN:
Un sistema de control se dice que tiene un planteamiento correcto, o propio en lazo cerrado, si la
función de transferencia en lazo cerrado de cada par entrada/salida del sistema es propia.
n1 n2 n3 Entradas r, n1, n2, n3

+ + +
r e v+ u + y “Salidas posibles” y, e, v, u
C(s) G(s)
+
-
NO ES NECESARIO CALCULAR TODAS Y CADA UNA DE LA
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Gpq desde la entrada q a la
salida p
correcto
Un sistema realimentado esta correctamente planteado si la función característica D(∞)≠0
La función característica es una propiedad inherente de un

diagrama de bloques, y es independiente de las entradas y las
salidas.
correcto
Ejemplo: Mallas individuales (o ganancias de lazo):
Mallas que se tocan:
Mallas que NO se tocan por pares:
Entonces: y
y
correcto
Para este diagrama simplificado:
La condición para el planteamiento correcto es:
El sistema realimentado NO esta correctamente planteado

correcto
Para este diagrama simplificado, con un ligero cambio respecto al ejemplo anterior:
El sistema realimentado SI esta correctamente planteado

correcto
La condición D(∞)≠0 puede ser alcanzada en el proceso de diseño
En efecto, en este sistema
Si C(s) es propia y G(s) es estrictamente propia, la condición siempre se cumple.
Además, la condición puede ser usada si las funciones de transferencia de cada bloque es PROPIA.
En caso contrario, NO PUEDE SER USADA
propios y Planteamiento correcto
✓ La característica de que el controlador tenga un función de transferencia propia se refiere
a una condición de lazo abierto.
✓ La condición de planteamiento correcto refiere a una característica de la función de

transferencia del sistema en lazo cerrado.
✓ Que la función de transferencia en lazo abierto sea propia, no implica que la función de
transferencia de lazo cerrado también lo sea.
✓ Un sistema con función de transferencia impropia en lazo abierto, o en uno de sus

bloques, puede estar correctamente planteado, esto es, tener una función de
transferencia propia en lazo cerrado
✓ Un planteamiento correcto no implica que el compensador tenga una función de

transferencia propia.
propios y Planteamiento correcto
Tiene un compensador IMPROPIO
Esta correctamente planteado, es decir, todas las

funciones de transferencia de cada par entrada/salida en
lazo cerrado son propias.
Funciones de transferencia propias de lazo abierto y funciones

de transferencia propias de lazo cerrado son conceptos
independientes
Compensadores propios evitar el uso de diferenciadores en la realización/implementación de los

controladores
Sistema realimentado con planteamiento correcto evitar la amplificación de ruidos de lata frecuencia
en el sistema
1.2.5 Estabilidad total
Objetivo principal en el diseño Tener una función de transferencia G0(s) de r a y
de los sistema de control que sea ESTABLE Estable
(el polo inestable
Este requerimiento no es suficiente para el funcionamiento apropiado del sistema queda “escondido”)
Ejemplo 2:
Inestable
DEFINICIÓN:
Un sistema de control se dice totalmente estable, si la función de transferencia en lazo cerrado de

cada par entrada/salida del sistema es estable.
Se observa de este ejemplo que es completamente

inútil diseñar un compensador con función de
transferencia de fase no mínima para eliminar polos
inestables en lazo abierto.
La F de T de “n” a “y” sería inestable!

Ejemplo donde la perturbación entra después de t=3 s

Si el número de polos de G0(s) es igual al número total de polos de los subsistemas, entonces el sistema esta
completamente caracterizado por G0(s). En caso contrario, se dice que G0(s) tiene “polos escondidos”
Condición para que un sistema realimentado sea totalmente estable:
Un sistema es totalmente estable si y solo si los polos de las funciones de transferencia del sistema en
lazo cerrado y sus polos escondidos son todos polos estables.
Claramente en el ejemplo anterior, el sistema tiene un polo inestable escondido en la función de

transferencia de r a y, por lo tanto se viola la condición de estabilidad total !!
Cancelación imperfecta de polos y ceros:
No existe una cancelación perfecta de polos y ceros, sea por la implementación aproximada del compensador
o por las variaciones de la carga.
Para el ejemplo anterior:
INESTABLE
Conclusión: la cancelación de polos y ceros no es posible ni

en la teoría ni en la práctica !!
La cancelación de polos y ceros estables, claramente

no tiene se rige por este análisis.
Ejemplo 3: Cancelación perfecta!!

La cancelación de polos y ceros estables, claramente

no tiene se rige por este análisis.
Ejemplo 3: Cancelación perfecta!!

Ejemplo 3: Cancelación imperfecta!!

Ejemplo 3: Cancelación imperfecta!!

Ejemplo 3: Por qué este comportamiento??
Polos escondidos en Gry(s)
Polos complejos con parte

Generan oscilaciones a altas
reales cercanas al origen y
frecuencias y tiempos lentos de
partes imaginarias de
respuesta !!
magnitud importante
Polos complejos con parte

reales cercanas al origen y
partes imaginarias de
magnitud importante
Región permisible de polos ceros estables que se pueden cancelar

1.2.6 Saturación
Saturación Restricciones sobre la señal actuante
Es una restricción que proviene de los dispositivos usados como actuadores, y es una
restricción difícil de hacerle frente en el diseño.
Ejemplo 4:
Sistema
con un
amplificad
or de
ganancia 2
Se considera una posible saturación en el amplificador
1.2.6 Saturación
Ejemplo 4: Salida del sistema sin saturación
Sin saturación
1.2.6 Saturación
Ejemplo 4: Control del sistema sin saturación
Sin saturación
1.2.6 Saturación
Ejemplo 4: Salida del sistema con saturación
Con saturación
1.2.6 Saturación
Ejemplo 4: Control del sistema con saturación
Con saturación
1.2.6 Saturación
Hace que la respuesta sea lento
Efecto de la saturación
En caso dramáticos, puede hacer que el sistema sea INESTABLE
El diseño del sistema de control requiere considerar la restricción , con M constante y para todo t ≥ 0
Válvulas
¿Ejemplos de actuadores con saturación?
Sistemas direccionados
Motores eléctricos
1.2.7 Tiempo muerto (time delay)
Respuesta frecuencial
1.3 El problema de compensación
El problema de diseño
Dada una planta, diseñar un sistema con función de transferencia G0(s) para alcanzar
las especificaciones deseadas, con las siguientes consideraciones:
✓ Sólo se usa configuraciones realimentadas ya que son menos sensibles a los ruidos
y perturbaciones de la planta
✓ Sólo se considera compensadores con función de transferencia propia
✓ El sistema resultante tiene que estar bien planteado
✓ El sistema no puede tener cancelación de polos y cero inestables
✓ Se debe imponer una restricción sobre la magnitud de la señal actuante, debido a

restricciones físicas de los dispositivos
1.3.1 El enfoque entrante y saliente
ENFOQUE SALIENTE (Outward approach):
Se escoge una configuración realimentada y un compensador con

parámetros ajustables (PID / Adelanto-Atraso), los cuales se fijarán luego de
aplicar un procedimiento de ajuste (Lugar de las Raíces, Respuesta
Frecuencial, Relocalización de Polos, Métodos Empíricos)
ENFOQUE ENTRANTE (Inward Approach):

Se busca una función de transferencia G0(s) que tenga las especificaciones
deseadas, después se elige una configuración realimentada y se calcula el
compensador requerida
1.3.2 Configuración en Serie
Controlador
C(s)
C1 … Cn
C(s)
Configuración “interactuante”
Ejemplo PID serie

1.3.3 Configuración en Paralelo
Controlador C1
C(s) .
. +
.
Cn
C(s)
Ejemplo PID paralelo
Configuración “no interactuante”

1.3.4 Configuración en Serie-Paralelo
Controlador C1
C(s) .
Cs(s)
. +
.
Cn
C(s)
Ejemplo PID serie-

paralelo
Ajuste de controladores PID: Método de Ziegler Nichols por el método de la frecuencia
Consiste en identificar el punto (Ku,wu) del diagrama de Nyquist.
Ku Ganancia última
Tu Período último
(Ku,Tu)
La ganancia Ku se determina aplicando solamente un

Se requiere que:
control proporcional y haciendo que el sistema se
configure en un comportamiento marginalmente
La planta en lazo abierto sea estable, para lograr
estable.
que la planta en lazo cerrado con el control
proporcional sea estable para ganancias
proporcionales menores a la ganancia última
1.3.4 Configuración Serie-Paralelo
Ejemplo 5:
Ejemplo 5:
K
Ejemplo 5:
Calculando el polinomio característico del sistema
K en lazo cerrado, se tiene que:
Pc(s)=s3+3s2+3s+(1+K)
Se calcula la tabla de Routh:
s3 1 3 Se verifica el valor de ganancia para 9−1−𝐾

=0 K= 8 𝐾𝑢 = 8
el que una fila de la tabla de Routh 3
s2 3 1+K se hace completamente cero
s1 9-(1+K)/3 0
s0 1+K Se calculan las raíces del polinomio asociado a s2
P(s)=3s2+(1+K)=3s2+9=0 𝑠 = 3𝑗 𝜔𝑢 = 3 𝑗
Ejemplo 5:
𝐾𝑢 = 8
𝐾 = 4,8
𝑇𝑖 = 1,82
𝑇𝑑 = 0,45
1.3.5 Configuración en Feedforward
Configuración
Feedforward para Mejora el seguimiento a la
seguimiento de referencia referencia y suprime las
y eliminación de error en perturbaciones no medidas que
estado estable, sin aplicar están presentes en cualquier caso
acción integral real.
Hay un mayor rechazo a las

Configuración perturbaciones siempre
Feedforward para que puedan ser medidas
rechazo de antes de que afecten la
perturbaciones salida del proceso.
Ejemplo 6: Considere el sistema de control de velocidad de un motor DC, con inductancia no despreciable,
modelado por la siguiente ecuación:
Consideremos el sistema de control en una realimentación unitaria, con

control proporcional
Kp= 1 Kp= 1.5 Kp= 6

Ejemplo 6:
Kp=1
Kp=1.5
Kp=6
Ejemplo 6:
𝐺 −1 0 = 1
𝐷𝑐 𝑠 = 𝑘𝑝
Ejemplo 6: 𝐺 −1 0 + 𝐷𝑐 (𝑠) 𝐺(𝑠)
La función de transferencia de lazo cerrado es: 𝐺𝑙𝑐 𝑠 =
1 + 𝐷𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)
1 + 𝐷𝑐 (0)𝐺(0)
𝐺𝑙𝑐 0 =
1 + 𝐷𝑐 (0)𝐺(0)
Note que Glc(0)=1, luego el error en estado estable ante un escalón es cero.
Kp=1
Kp=1.5 Kp=6
Ejemplo 7: Apliquemos para el mismo motor, el control feedforward de rechazo a perturbaciones medibles.
El desempeño sin el control feedforward:

Señal de salida
Observe el error en estado estable ante la

perturbación
Ejemplo 7: Apliquemos para el mismo motor, el control feedforward de rechazo a perturbaciones medibles.
Señal de salida
Ejemplo 7: Observemos la salida ante la perturbación medible SIN compensador feedforward:
Señal de salida ante

NO HAY RECHAZO la perturbación (se
hace r(t)=0)
Ejemplo 7: Observemos la salida ante la perturbación medible CON compensador feedforward:
Señal de salida ante

HAY RECHAZO la perturbación (se
hace r(t)=0)
Ejemplo 7: La salida del sistema en lazo cerrado es:
𝑌 𝑠 = 𝑊 𝑠 + 𝐺(𝑠) 𝑅 𝑠 − 𝑌 𝑠 𝐷𝑐 (𝑠) − 𝑊(𝑠)𝐺 −1 (𝑠)
1 − 𝐺 𝑠 𝐺 −1 𝑠 𝐺 𝑠 𝐷𝑐 𝑠
𝑌 𝑠 = 𝑊 𝑠 + 𝑅 𝑠
1 + 𝐷𝑐 𝑠 𝐺 𝑠 1 + 𝐷𝑐 𝑠 𝐺 𝑠
Si consideramos la F de T 1 − 𝐺 𝑠 𝐺 −1 𝑠
respecto de W(s): 𝐺𝑙𝑐𝑊 𝑠 =
1 + 𝐷𝑐 𝑠 𝐺 𝑠
La ganancia de lazo cerrado, 1 − 𝐺 0 𝐺 −1 0

𝐺𝑙𝑐𝑊 0 = =0 Hay rechazo de la perturbación!!!
respecto a la perturbación es: 1 + 𝐷𝑐 0 𝐺 0
Observe que la ganancia de lazo cerrado, respecto a la referencia NO es necesariamente 1

Se demostrará que la parte feedforward no afecta la estabilidad de
sistema realimentado y puede ser diseñada independientemente
Diagrama
equivalente
La función de transferencia entre la perturbación y la salida es:
Para eliminar el efecto de la perturbación se requiere:
Si el tiempo muerto y el orden relativo de la función de transferencia

pd es mayor que el de la función de transferencia de p, y p no tiene
ceros inestables, entonces:
La ~ indica que se trata de un modelo para p y pd
Consideremos el caso particular en el que
pd(s)=1, y se tiene un perturbación medida
entre las dos dinámicas del proceso:
La función de transferencia desde d(s)

hasta y(s) es:
Observe que para eliminar la perturbación, se requiere que:

con
Por supuesto, se requiere que P1(s) sea invertible, y tener un modelo

aproximado apropiado
Sin considerar el control Gff(s) :
Ejemplo 8:
Consideremos: P1(s)=
P2(s)=
Notar que la dinámica de P2 es mas rápida que la de P1
Considerar el control Gff(s) :
Ejemplo 8: De acuerdo a la simulación, se elige N=10
Consideremos el modelo inverso aproximado para:

P1(s)=
Modelos inversos:
Ejemplo 8: Con el control Gff(s) :
Consideremos el modelo inverso aproximado para P1(s):
1+𝑠
𝑃1−1 (𝑠) =
1 + 0.1 𝑠
Ejemplo de un proceso que requiere control feedforward: Caldera de vapor
✓ El agua se calienta en las tuberías ascendentes

✓ El vapor generado en los tubos ascendentes sube hacia el
calderín
✓ El vapor se separa del agua en el calderín, lo que crea un
lazo de circulación entre las tuberías, ascendentes, el
calderín y las tuberías descendentes
✓ El caudal de vapor que va la turbina se regula con la
válvula de valor
✓ Es necesario tener un nivel apropiado de agua en el
calderín, a fin de evitar introducir agua en las turbinas o
introducir daños en los tubos ascendentes (tendrán poco
flujo de agua que calentar)
Ejemplo de un proceso que requiere control feedforward: Caldera de vapor
✓ El aumento del caudal de vapor, a través de la válvula,

crea un efecto de expansión y contracción:
✓ La presión interna del calderín disminuirá y se

genera temporalmente burbujas de agua en los
tubos ascendentes que hacen que que el nivel de
agua se eleve inicialmente.
✓ El vapor sigue saliendo, y el nivel de agua finalmente
disminuirá
Se diseña un control feedback-feedforward que considera el

lazo de realimentación para el control de nivel, y la
perturbación de carga dada por la apertura de la válvula de
vapor
1.3.6 Configuración en Cascada
PID1 PID2
✓ Hay dos o mas controladores

✓ Hay dos o mas procesos, uno llamado proceso secundario y otro llamado proceso primario que disponen de
sensores para medir sus variables
✓ El proceso primario es controlado con un controlador master. La salida del controlador master determina el set
point para el proceso secundario
✓ El proceso secundario es controlado con un controlador esclavo y actúa sobre el único actuador
✓ Las perturbaciones del lazo interno deben ser menos severas que las del lazo externo
✓ El lazo de control interno debe ser mas rápido que el lazo externo, al menos 3 o 4 veces, y hace las veces de
“actuador” del proceso primario.
Lazo de control clásico Lazo de control en cascada
Lazo de control clásico
El controlador manipula la válvula de vapor para agregar mas o
menos calor de acuerdo a los cambios en la temperature que
produce el agua de alimentación (perturbación)
Si la presión en la linea de alimentación de vapor disminuye el

controlador debe abrir la válvula mas de lo requerido para
lograr la misma temperature requerida.
Por otro lado, algún aumento en la fricción de la válvula podría

demander mas tiempo para abrir la válvula y hacer que la
variación de la temperature sea lenta, respect al esfuerzo de
control
El controlador primario indica al controlador secundario cuánto
Lazo de control en cascada calor requiere el proceso pero en términos de una tasa de flujo
deseada.
El controlador secundario manipula la válvula de acuerdo a la

tasa requerida. Si la tasa es insuficiente el primer controlador
puede indicar una tasa de flujo mayor, induciendo al segundo
controlado para proveer mas calor.
El proceso de diseño requiere que el controlador
secundario se ajuste primero, y luego se ajusta el
controlador externo. Cualquier técnica de ajuste de
controladores es aplicable, excepto el método de Ziegler
Nichols para ambos lazos.
Recordar: el lazo interno debe ser mas rápido para evitar

inestabilidad, la cual se produce si los dos sistemas trabajan
en la misma escala de tiempo.
Ejemplo 9:
1
Evaluemos el sistema de control con ganancia unitaria y sin

lazos internos de control:
Ejemplo 9: Kv=0.5 K1=1 K2=2.5
Evaluemos el sistema de control bajo un esquema clásico de

control PID. Usando el segundo método de Ziegler Nichols
vemos que:
Ku=12.7 Se aplica la tabla de Ziegler
wu=1.79 Nichols
Ejemplo 9:
Desempeño temporal
en presencia de carga
Ejemplo 9:
Desempeño temporal
en presencia de carga,
con ajuste del PID para
usando el modulo de
simulink
Ejemplo 9:
✓ Notemos que el sistema controlado bajo un esquema clásico tiene un

tiempo respuesta aproximado a 10 s
✓ Consideremos el lazo interno y evaluemos el comportamiento sin
control y diseñemos un control que produzca un tiempo de respuesta
más rápido que lo deseado para el lazo mas externo
Visualicemos el lugar de las raíces:
Con un control proporcional, el tiempo de respuesta del sistema

sobreamortiguado será de:
ts=4/1.5=2.66 Diseñemos un control proporcional para

obtener un coeficiente de amortiguamiento
z=0.7. Dicha ganancia debe estar alrededor de 0,883
Ejemplo 9:
El sistema en lazo cerrado es:
Comparando con el polinomio característico de

un sistema de segundo orden:
Se tiene que:
Ejemplo 9:
El sistema en lazo cerrado es (sin considerar la carga):

Ejemplo 9:
Ahora se diseña el lazo externo, sin

considerar la perturbación: Glci
Aplicamos el segundo método de Ziegler-Nichols para

la función de transferencia, considerando que:
Ku=16.8 Se aplica la tabla de Ziegler
wu=2.39 Nichols
Ejemplo 9:
Desempeño
temporal del lazo
externo, sin
considerar
perturbaciones
Ejemplo 9:
Desempeño
temporal del lazo
externo, sin
considerar
perturbaciones Ajuste
Ejemplo 9: Desempeño temporal del sistema de control en cascada
Ejemplo 9: Comparación de respuesta temporal de salida
Sin carga Control en cascada P-PID con carga
Ejemplo 9: Desempeño temporal de la respuesta a la carga (Haga r(t)=0)
Control clásico PID Control en cascada P-PID

1.3.6 Configuración en Cascada-
Feedforward
Perturbación
Ejemplo 10: Proceso
Controlador 1 Controlador 2 Actuador
Transmisor 2
Transmisor 1
Feedforward
Ejemplo 10:
Configuración Feedforward
Simplificación del diagrama de

bloques anterior
Feedforward
Ejemplo 10: Recordando los resultados del slide 84, tenemos:
Función de transferencia en
el camino de la perturbación
Función de
transferencia de
la planta
Esta diferencia es positiva,

entonces no es realizable!!
3.82𝑠 + 1 −(0.75−0.93)
𝐺𝐹𝐹 = 0.891 𝑒
2.75𝑠 + 1
toM=0.93 toD=0.75 Aproximación

Feedforward
Ejemplo 10: El lugar de las raíces del lazo de control de la cadena directa, se analiza considerando una
Aproximación de Padé para el tiempo. El uso de un control proporcional indica que no deben
usarse ganancias alrededor de 8.4 ya que el sistema en lazo cerrado se hace inestable.
Aproximación de Padé
Lugar de las raíces (para análisis

del control proporcional)
Feedforward
Ejemplo 10: Señal de salida con los parámetros del
Señal de control
segundo método de Ziegler Nichols
El sistema
tiene la
restricción de
no
sobrepasar el
10 % del
valor en
estado
estable
Feedforward
Ejemplo 10: Señal de salida con ajuste del PID, considerando Señal de control
perturbaciones
Feedforward
Ejemplo 10: Diagrama simulink de implementación
Feedforward
Ejemplo 10: Señal de salida con control FF, considerando
Señal de control
perturbaciones
1.4 El problema de localización de polos
Ejemplo 11:
Consideremos la siguiente realimentación unitaria:
k
Se puede hacer una asignación arbitraria de polos de G0(s), a través de la selección del parámetro k
Selección 1 Se requieren polos de G0(s) en s=-3 y s=-2
Por supuesto que este requerimiento NO TIENE SOLUCION !!!

Es fácil verificar, a través del análisis del lugar de la raíces, que un control proporcional
no puede ajustar polos a voluntad
Ejemplo 11:
Observamos que s=-2 Y s=-3 están

fuera del lugar de las raíces del
sistema de control !!
Ejemplo 11: Consideremos un compensador propio de grado 1
A1 ≠ 0
La F d T de lazo cerrado es (sin considerar la perturbación):
Consideremos un polinomio característico deseado:
donde los Fi son coeficientes completamente arbitrarios que producen

polos deseados para G0(s)
Entonces, se procede a igualar los coeficientes deseados Fi con los coeficientes calculados para la F d T en lazo cerrado
Ejemplo 11:
Selección 2 Se requieren polos de G0(s) en s=-2 y s=-2± 2j . Entonces los Fi se determina desarrollado el polinomio deseado:
Ejemplo 11: Se puede verificar, en efecto, que:
CEROS !!
Observemos que no tenemos posibilidad de asignar los ceros arbitrariamente !!!
Relocalización de polos ES DIFERENTE de relocalización de polos/ceros (enfoque entrante)
Error en estado estable CER0

Sin embargo notemos que a0=b0
ante una entrada escalón
Ejemplo 11:
Señal de salida Señal de control
Planteamiento general:
Dado G(s), si existe un compensador propio C(s) tal que todos los polos de G0(s) puedan ser arbitrariamente
asignados, se dice que se alcanza una relocalización de polos arbitrarios
Planteamiento general:
Observe que el problema de

relocalización se polos equivale a ECUACION DIOFANTINA
resolver la ecuación:
Las condiciones para la solución de la ecuación Diofantina y su uso en el

diseño de controladores basados en model matching se retomará en la
Unidad 3
Diseño de controladores PID por relocalización de polos
✓ Para la solución de la ecuación Diofantina se requiere un modelo del proceso

✓ Con base en condiciones de solución, el controlador puede ser suficientemente complejo
Para aplicar el método de relocalización de polos para diseñar controladores PID es necesario:
✓ Restringir la complejidad del modelo
✓ Los polos seleccionados deben escogerse con cuidado para segura que el modelo seleccionado el válido para
las frecuencias que correspondan a dichos polos seleccionados
Control PI para un proceso de primer orden:
F de T de
Modelo del proceso: lazo abierto
PI estandar: s
Polinomio característico del

sistema a lazo cerrado
Supongamos que los polos de

lazo cerrado se caracterizan por
Control PI para un proceso de segundo orden:
F de T de
Modelo del proceso: lazo abierto
PI estandar:
Polinomio característico del

sistema a lazo cerrado
Supongamos que los

polos de lazo cerrado 2
𝑠 3 + 𝜔0 2𝜁 + 𝛼 𝑠 2 + 𝜔02 1 + 2𝛼𝜁 𝑠 + 𝛼𝜔03
se caracterizan por
Control PI para un proceso de segundo orden:
= 𝑠 3 +𝜔0 2𝜁 + 𝛼 𝑠 2 + 𝜔02 1 + 2𝛼𝜁 𝑠 + 𝛼𝜔03
Dado que T1 y T2 son las constantes del

tiempo del proceso, se hace necesario
elegir unos de los parámetros deseados
como parámetro variable, por ejemplo
w0.
Control PID para un proceso de segundo orden:
Modelo del proceso: Polinomio

característico del
sistema a lazo
PID estandar: cerrado
Supongamos que los
polos de lazo cerrado 2 𝑠 3 + 2𝜁𝜔0 + 𝛼𝜔0 𝑠 2 + 𝜔02 + 2𝛼𝜁𝜔02 𝑠 + 𝛼𝜔03
se caracterizan por
Igualando Los polinomios:
= 𝑠 3 +𝜔0 2𝜁 + 𝛼 𝑠 2 + 𝜔02 1 + 2𝛼𝜁 𝑠 + 𝛼𝜔03

Control PID para un proceso de segundo orden:
= 𝑠 3 +𝜔0 2𝜁 + 𝛼 𝑠 2 + 𝜔02 1 + 2𝛼𝜁 𝑠 + 𝛼𝜔03
Resolviendo las ecuaciones
2za)
Note que hay tres parámetros y tres ecuaciones !!

Control PID caso general de segundo orden: Para este tipo de plantas, las reglas de sintonía no
funcionarían apropiadamente.
Un caso es el de plantas con ceros inestables y polos

pobremente amortiguados
Modelo del proceso:
PID paralelo:
Polinomio característico del sistema a lazo

cerrado
(𝑎1 + 𝐾𝑏1 + 𝑘𝑑 𝑏2 ) 2 (𝑎2 + 𝑘𝑖 𝑏1 + 𝐾𝑏2 ) 𝑘𝑖 𝑏2

Y desarrollándolo quedaría 𝑠3 + 𝑠 + 𝑠+
(1 + 𝑏1 𝑘𝑑 ) (1 + 𝑏1 𝑘𝑑 ) (1 + 𝑏1 𝑘𝑑 )
Control PID caso general de segundo orden:
Supongamos polos genéricos deseados de LC: = 𝑠 3 +𝜔0 2𝜁 + 𝛼 𝑠 2 + 𝜔02 1 + 2𝛼𝜁 𝑠 + 𝛼𝜔03
Entonces, igualando término a término con el

(𝑎1 + 𝐾𝑏1 + 𝑘𝑑 𝑏2 ) 2 (𝑎2 + 𝑘𝑖 𝑏1 + 𝐾𝑏2 ) 𝑘𝑖 𝑏2
polinomio característico del sistema en lazo 𝑠3 + 𝑠 + 𝑠+
cerrado (1 + 𝑏1 𝑘𝑑 ) (1 + 𝑏1 𝑘𝑑 ) (1 + 𝑏1 𝑘𝑑 )
Surgen las ecuaciones:

Control PID caso general de segundo orden:
Resolviendo para k, ki y kd :
Ejemplo 12: Los métodos estándar de diseño de PID NO funcionan bien en este proceso
Analicemos el lugar de las raíces !!

Ejemplo 12:
Analicemos el sistema de control con control proporcional !!
(polos)
(cero)
Ejemplo 12: Supongamos que deseamos diseñar un PID, con el fin de relocalizar
exactamente los polos del sistema en lazo cerrado.
Note que este requerimiento se puede lograr con un PID, para una planta de
segundo orden.
Supongamos que el polinomio característico

deseado es:
Recordemos que, para el polinomio :
= 𝑠 3 +𝜔0 2𝜁 + 𝛼 𝑠 2 + 𝜔02 1 + 2𝛼𝜁 𝑠 + 𝛼𝜔03
Además, recordemos: Resolvamos con MatLab!!!

(slide 129, PID paralelo)
Ejemplo 12:
Ejemplo 12:
Recordemos que
estamos en la forma
paralela
Ejemplo 12:
Ejemplo 12: Señal de salida Señal de control
Diseño PID para para plantas de orden superior
✓ Para el caso de plantas con modelos de orden superior, se hacen

aproximaciones hacia sistemas de primer o segundo orden, y se evalúa Control PID para
el desempeño del controlador. modelos aproximados
✓ También se puede hacer un diseño por polos dominantes

Ejemplo 13: Tiempo medio de residencia
Aproximación a (constante de tiempo del
primer orden modelo aproximado)se estima
como la suma de las
constantes del sistema original
Recordemos slide 124: diseño

de PI en la forma estándar Se establece un
polinomio deseado de
segundo orden
El sistema en lazo cerrado

es de segundo orden con
polinomio
Ejemplo 13:
Recordemos especificaciones de segundo orden:
¿Cómo elegirlo?
Coeficiente de amortiguamiento z
4
Tiempo de respuesta 𝑠 𝑇 =
𝜁𝜔0
Si se elige z=0.5 y un tiempo de asentamiento de 8 segundos w0=1
producen dos
𝑠2 +𝑠+1 polos complejos
conjugados !!!
Ejemplo 13:
Las ecuaciones para este problema son:
Pero sabemos
que es un Polinomio del sistema controlado
sencillo problema
de relocalización
de polos!!
𝑠2 + 𝑠 + 1 Polinomio característico deseado
Vamos a resolver con MatLab !!

Slide 124: diseño de PI en la
forma estandar
Ejemplo 13:
Ejemplo 13:
Ejemplo 13:
Respuesta de salida
Ejemplo 13: Ahora de debe evaluar el desempeño con el sistema real !!!
Señal de salida
Se observa un aumento del sobre_disparo

Ejemplo 13:
Señal de salida
Ahora de debe evaluar el desempeño

con el sistema real !!!
Ejemplo 13: Señal de salida Señal de control
Se mantiene la constante de tiempo
Ejemplo 14: Consideremos la misma planta:
mas grande, y se aproxima la otra
Aproximación a
constante por suma de las mas
segundo orden
pequeñas.
Este diseño se aborda según lo explicado en el slide 127
Modelo del proceso: Polinomio

característico del
sistema a lazo
PID estándar: cerrado
Ejemplo 14:
Los polos deseados
de lazo cerrado se 2 𝑠 3 + 2𝜁𝜔0 + 𝛼𝜔0 𝑠 2 + 𝜔02 + 2𝛼𝜁𝜔02 𝑠 + 𝛼𝜔03
caracterizan por
Si se elige Se tienen tres

z=0.5 𝜔0 = 4,6,9 polinomios 𝜔0 = 4
a=1 característicos
deseados
𝜔0 = 6
Realicemos el diseño con los 3 casos, y
evaluemos el comportamiento en lazo cerrado !!!
Usemos MatLab !! 𝜔0 = 9
Ejemplo 14:
a b c
Polinomio 𝑠 3 + 2𝜁𝜔0 + 𝛼𝜔0 𝑠 2 + 𝜔02 + 2𝛼𝜁𝜔02 𝑠 + 𝛼𝜔03
característico deseado
Polinomio
característico de lazo
cerrado
Usemos MatLab !!
Ejemplo 14:
Ejemplo 14:
Ejemplo 14:

Unidad 1 U1 3 PDF

Загружено:

Сведения о документе

Исходное описание:

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Unidad 1 U1 3 PDF

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Unidad 1.

Esperar que los objetivos de desempeño

En general, se considera que la planta

El problema de diseño es, en

✓ Desempeño en estado estacionario PRECISION

Considerando la función de transferencia ESTABLE:

Usando el Teorema del Valor Final:

Entonces, el error de posición relativo se calcula como:

Note que, si: ó El error de posición es CERO

Si se requiere un error inferior a una cierta cota g, entonces:

Dado que G0 es ESTABLE, entonces

Las especificaciones de error de posición son independiente de los valores de ai y bi , para i ≥ 1

Considerando la función de transferencia ESTABLE: t0=0

El error de velocidad se calcula de la siguiente manera:

Aplicando la transformada inversa de Laplace, y considerando sólo la respuesta

Entonces, el error de velocidad relativo se calcula como:

Note que si , entonces r(t) y ys(t)

Por otro lado, en caso de error de velocidad finito se tiene que:

Por lo que la condición para tener error CERO es que

Note que esta condición es independiente de los valores de ai y bi, para i ≥ 2

Las especificaciones de desempeño en estado estable se trasladan a los coeficientes de la función

Si suponemos que Gl(s) es de tipo 0, es decir:

Claramente el error de position es diferente de cero !!

Y de esta manera, Se resuelve el problema de seguimiento !!

Si Gl(s) es de tipo 1, entonces

Estado transitorio Estado estacionario

Especificaciones definidas sólo para respuesta a entradas escalón

Tiempo de levantamiento (Rise time)

Tiempo de asentamiento (Settling time ± 2%) para todo

Respuesta transitoria Depende de los polos de G0(s) EXCEPTO EN CASOS

En general, ruidos de alta frecuencia están presentes en todo el sistema de control

¿Cómo lidiar con este problema?

Considerar valores nominales de los

La diferencia entre la planta perturbada y la plata nominal se considera

ni son entradas que generan efectos no deseados en la salida de planta

Un buen sistema de control SEGUIMIENTO DE LA REFERENCIA Y EL RECHAZO A LAS PERTUBACIONES

r se considera una entrada senoidal

n1 n2 n3 Entradas r, n1, n2, n3

La función característica es una propiedad inherente de un

Mallas que se tocan:

Mallas que NO se tocan por pares:

El sistema realimentado NO esta correctamente planteado

El sistema realimentado SI esta correctamente planteado

En efecto, en este sistema

Si C(s) es propia y G(s) es estrictamente propia, la condición siempre se cumple.

✓ La condición de planteamiento correcto refiere a una característica de la función de

✓ Un sistema con función de transferencia impropia en lazo abierto, o en uno de sus

✓ Un planteamiento correcto no implica que el compensador tenga una función de

Esta correctamente planteado, es decir, todas las

Funciones de transferencia propias de lazo abierto y funciones

Compensadores propios evitar el uso de diferenciadores en la realización/implementación de los

Un sistema de control se dice totalmente estable, si la función de transferencia en lazo cerrado de

Se observa de este ejemplo que es completamente

La F de T de “n” a “y” sería inestable!

Ejemplo donde la perturbación entra después de t=3 s

Condición para que un sistema realimentado sea totalmente estable:

Claramente en el ejemplo anterior, el sistema tiene un polo inestable escondido en la función de

Conclusión: la cancelación de polos y ceros no es posible ni

La cancelación de polos y ceros estables, claramente

Ejemplo 3: Cancelación perfecta!!

La cancelación de polos y ceros estables, claramente

Ejemplo 3: Cancelación perfecta!!