Вы находитесь на странице: 1из 59

Application Module KUKA Roboter GmbH

ready2_pilot

Инструкция по монтажу и эксплуатации

ready2_pilot

Состояние на: 21.12.2017

Версия: MA ready2_pilot V2
ready2_pilot

© Copyright 2017
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Германия

Копирование данной документации, полностью или частично, равно как и предоставление ее


третьим лицам разрешается только с однозначного разрешения компании KUKA Roboter
GmbH.
В системе управления могут работать другие, не описанные в данной документации функции.
Несмотря на это, при новой поставке или при сервисном обслуживании право на данные фун-
кции отсутствует.
Мы проверили содержание печатного документа на соответствие описанному аппаратному и
программному обеспечению. Однако, так как отклонения исключить невозможно, полное соот-
ветствие нами не гарантируется. Содержащиеся в данном печатном документе сведения ре-
гулярно проверяются, и необходимые исправления включаются в следующее издание.
Возможны технические изменения, не оказывающие влияния на работу.
KIM-PS5-DOC
Перевод оригинальной документации

Публикация: Pub MA ready2_pilot (PDF) ru


Структура книги: MA ready2_pilot V2.1
Версия: MA ready2_pilot V2

2 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


Содержание

Содержание
1 Введение ..................................................................................................... 5
1.1 Документация ready2_pilot ...................................................................................... 5
1.2 Изображение указаний ............................................................................................ 5
1.3 Используемые термины .......................................................................................... 6
1.4 Лицензии ................................................................................................................... 6

2 Целевое назначение .................................................................................. 7


2.1 Целевая группа ........................................................................................................ 7
2.2 Использование по назначению ............................................................................... 7

3 Описание продукта .................................................................................... 9


3.1 Обзор ready2_pilot .................................................................................................... 9
3.1.1 Навигатор (6D-мышь) ......................................................................................... 9
3.1.2 USB-разветвитель ready2_pilot .......................................................................... 10
3.1.3 Цоколь .................................................................................................................. 10
3.1.4 Чемодан для транспортировки .......................................................................... 11

4 Технические характеристики ................................................................... 13


4.1 Технические характеристики ready2_pilot .............................................................. 13
4.2 Размеры цоколя ....................................................................................................... 13
4.3 Таблички ................................................................................................................... 14

5 Безопасность .............................................................................................. 17
5.1 Общая информация ................................................................................................. 17
5.1.1 Указание об ответственности ............................................................................ 17
5.1.2 Использование по назначению ready2_pilot ..................................................... 18
5.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя ... 18
5.2 Персонал .................................................................................................................. 19
5.3 Стандарты и предписания ....................................................................................... 20

6 Транспортировка ....................................................................................... 23
6.1 Транспортировка ...................................................................................................... 23

7 Ввод в эксплуатацию ................................................................................ 25


7.1 Монтаж цоколя ......................................................................................................... 25
7.2 Ввод в эксплуатацию ready2_pilot ........................................................................... 25

8 Установка .................................................................................................... 29
8.1 Системные требования ........................................................................................... 29
8.2 Установка или обновление ready2_pilot ................................................................. 29
8.3 Деинсталляция ready2_pilot .................................................................................... 30

9 Управление ................................................................................................. 31
9.1 Переносное программирующее устройство KUKA ready2_pilot smartPAD ......... 31
9.1.1 Передняя сторона ............................................................................................... 31
9.1.2 Обратная сторона ............................................................................................... 33
9.2 Клавиши состояния .................................................................................................. 34
9.3 Функция навигатора ................................................................................................. 34

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 3 / 59


ready2_pilot

10 Программирование .................................................................................... 37
10.1 Запись траектории ................................................................................................... 37
10.2 Встроенный формуляр ready2_pilot блок SPLINE .............................................. 38
10.3 Встроенный формуляр Запись траектории ......................................................... 38

11 Диагностика ................................................................................................ 41
11.1 Диагностика .............................................................................................................. 41

12 Техобслуживание ...................................................................................... 43
12.1 Очистка ..................................................................................................................... 43

13 Хранение и утилизация ............................................................................. 45


13.1 Хранение .................................................................................................................. 45
13.2 Утилизация ............................................................................................................... 45

14 Приложение ................................................................................................ 47
14.1 Список запасных и быстроизнашивающихся деталей ......................................... 47
14.2 Декларация о соответствии стандартам ЕС согласно Директиве ЕС по
электромагнитной совместимости 2014/30/ЕС, приложению IV .................................... 47

15 Сервисное обслуживание KUKA ............................................................. 49


15.1 Запрос службы поддержки ...................................................................................... 49
15.2 Сервисная служба KUKA ........................................................................................ 49

Индекс .......................................................................................................... 57

4 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


1 Введение

1 Введение
д

1.1 Документация ready2_pilot

Документация по ready2_pilot состоит из следующих разделов:


 инструкция по эксплуатации ready2_pilot
(настоящий документ);
 инструкция по эксплуатации механики робота;
 инструкция по эксплуатации системы управления роботом;
 инструкции по эксплуатации и программированию программного
обеспечения KUKA System Software (KSS).
Каждая инструкция представляет собой отдельный документ.

1.2 Изображение указаний

Безопасность Данные указания служат для обеспечения безопасности и обязательны


для выполнения.

Эти указания означают наличие неизбежной


опасности или большой вероятности смертель-
ного исхода или тяжелых телесных повреждений в случае, если не бу-
дут приняты меры предосторожности.

Эти указания означают возможность смертель


ного исхода или тяжелых телесных повреждений
в случае, если не будут приняты меры предосторожности.

Эти указания означают возможность легких те


лесных повреждений в случае, если не будут
приняты меры предосторожности.

Эти указания означают возможность материаль


ного ущерба в случае, если не будут приняты
меры предосторожности.

Эти указания содержат ссылки на информацию по безопасности


или общие меры безопасности.
Они не относятся к отдельным опасностям или мерам предосто
рожности.

Это указание служит для напоминания о порядке действий, предприни-


маемых для предотвращения или устранения аварийных ситуаций или
неполадок:

Неукоснительно соблюдать нижеприведенный поря


док действий!

Порядок действий, отмеченный данным указанием, требует неукосни-


тельного соблюдения.

Указания Эти указания служат для облегчения работы или содержат ссылки на до-
полнительную информацию.

Указание для облегчения работы или ссылка на дополнительную


информацию.

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 5 / 59


ready2_pilot

1.3 Используемые термины

Термин Описание
ILF Встроенный формуляр
KR C4 Система управления KUKA четвертого поколения.
smartPAD Пульт smartPAD – это блок ручного управления ячейкой робота
(станцией). Он располагает всеми возможностями управления и
индикации, необходимыми для управления станцией.

1.4 Лицензии

Условия лицензионного соглашения KUKA и условия лицензионного со-


глашения используемого программного обеспечения с открытым кодом
содержатся в следующих папках:
 На носителе данных с установочными файлами ПО KUKA в
.\LICENSE
 После установки в системе управления роботом в D:\KUKA_OPT\Имя
пакета опций\LICENSE
 После установки в WorkVisual в каталоге Опции в папке лицензий под
именем пакета опций

Более подробную информацию о лицензиях Open Source можно


получить по следующему адресу: opensource@kuka.com

6 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


2 Целевое назначение

2 Целевое назначение
2

2.1 Целевая группа

Данная документация предназначена для следующих пользователей:


з

 Пользователь
 Персонал по вводу в эксплуатацию со следующими знаниями:
 высокий уровень знаний по электротехнике;
 основные знания о системе управления роботом;
 основные знания операционной системы Windows.
 Обслуживающий персонал со следующими знаниями:
 базовые знания об управлении роботом
Лица, работающие с ready2_pilot, должны ознакомиться и понять доку-
ментацию с главами по технике безопасности, касающуюся робота, сис-
темы управления роботом и ready2_pilot.

Для оптимального использования нашей продукции рекоменду-


ем нашим заказчиками пройти обучение в колледже компании
KUKA. Информацию об учебной программе можно найти на сай-
те www.kuka.com или получить непосредственно в филиалах компании.

2.2 Использование по назначению

Использование Пакет ready2_pilot обеспечивает интуитивно понятное управление робо-


том KUKA вручную. Эти перемещения робота могут быть записаны, а
точки автоматически добавлены в программу робота. Система работает
исключительно с системами управления роботом типа KR C4 и только в
промышленных зонах и лабораториях. Систему можно использовать
только в режиме работы Т1.

Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,


не по назна- рассматривается как использование не по назначению и не допускается.
чению Примеры использования не по назначению:
 работа в режимах T2, автоматический и внешняя автоматика с уста-
новленным навигатором;
 использование навигатора без предварительной юстировки положе-
ния цоколя;
 съем цоколя с установленным навигатором с робота и дальнейшее
управление навигатором;
 крепление цоколя на роботе, отличающееся от информации на мон-
тажном чертеже;
 использование во взрывоопасных зонах;
 управление непроинструктированным персоналом;
 нарушение допустимых пределов эксплуатационной нагрузки при ис-
пользовании;
 управление несколькими лицами одновременно.

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 7 / 59


ready2_pilot

8 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


3 Описание продукта

3 Описание продукта

3.1 Обзор ready2_pilot

Компоненты
д
Пакет ready2_pilot состоит из указанных ниже компонентов.
 Навигатор с юстировочным датчиком
 USB-разветвитель
 ready2_pilot, smartPAD
 Программное обеспечение
 Цоколь

Процесс Навигатор (6D-мышь) используется для перемещения робота. При уста-


новке навигатора на цоколь навигатор автоматически включается. Со-
единение с приемным модулем в smartPAD выполняется автоматически.
Пользователь интуитивно понятно перемещает рукой навигатор по всем
6 осям. Специальных знаний используемого инструмента или базы не
требуется.
Каждый пользователь может изменять точки в имеющейся программе
перемещения. Программа выполняется до необходимой позиции. В этом
месте с помощью установленного навигатора выполняется подвод к но-
вой позиции и сохраняется в программе перемещения.

Системная
архитектура

Рис. 3-1: Системная архитектура

1 KSS 5 Кабель USB


2 Кабель smartPAD 6 USB-разветвитель
ready2_pilot
3 ready2_pilot, smartPAD 7 Навигатор 6D-мышь
4 Модуль радиосвязи XBee- 8 Робот
PRO OEM

3.1.1 Навигатор (6D-мышь)

Описание Навигатором является 6D-мышь. Как только навигатор будет вставлен в


цоколь, он распознает в нем металлический контакт. После этого навига-
тор включается. С помощью встроенного в навигатор юстировочного дат-
чика определяются координаты цоколя.

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 9 / 59


ready2_pilot

Обзор

Рис. 3-2: Навигатор (6D-мышь)

1 Кнопка 2 3 Светодиод справа


2 Светодиод слева 4 Кнопка 1

Перед переключением в режимы работы T2, AUT


и EXT необходимо снять внешнюю мышь с робо-
та! В противном случае мышь может быть отброшена в воздух, что мо-
жет стать причиной материального ущерба.

3.1.2 USB-разветвитель ready2_pilot

Описание С помощью USB-разветвителя ready2_pilot устанавливается радиосвязь


между навигатором на роботе и ready2_pilot smartPAD.

Обзор

Рис. 3-3: USB-разветвитель ready2_pilot

1 USB-кабель 2 USB-разветвитель
ready2_pilot

3.1.3 Цоколь

Описание Цоколь можно привинтить к инструменту робота KUKA. В цоколь встроен


металлический контакт. Он предназначен для включения навигатора.

10 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


3 Описание продукта

Обзор

Рис. 3-4: Цоколь

1 Цоколь 2 Цоколь, закрепленный на


инструменте

3.1.4 Чемодан для транспортировки

Описание В чемодане для транспортировки содержатся все компоненты, которые


могут в нем же и транспортироваться.

Обзор

Рис. 3-5: Чемодан для транспортировки

1 Чемодан для транспорти- 3 Навигатор (6D-мышь)


ровки
2 USB-разветвитель 4 Цоколь
ready2_pilot

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 11 / 59


ready2_pilot

12 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


4 Технические характеристики

4 Технические характеристики
4

4.1 Технические характеристики ready2_pilot

Навигатор
х Вес 238 г
Класс защиты IP 54
Частота передатчика 2,4 GHz
Макс. расстояние до USB-прием- 30 мм
ника
Аккумулятор 3,7 В - 950 мАч

Цоколь Вес 30 г

USB-развет- Вес 207,5 г


витель Класс защиты IP 54
Передача данных Оптимизированная беспроводная
технология 2,4 ГГц

Чемодан Вес 1200 г


Габариты 340 x 270 x 80 см

Климатические Эксплуатация +5 °C … +45 °C (от 278 K до 318 K)


условия Изменение температуры Макс. 1,1 C/мин
Хранение и транспорти- -25 °C … +40 °C (от 248 K до 343 K)
ровка

4.2 Размеры цоколя

Рис. 4-1: Размеры цоколя

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 13 / 59


ready2_pilot

4.3 Таблички

Обозначение На компонентах размещены следующие таблички. Таблички запрещено


удалять или делать неразборчивыми. Таблички с неразборчивой инфор-
мацией следует заменять.

Рис. 4-2: Таблички

14 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


4 Технические характеристики

Поз. Описание
1

Опасно
Во избежание получения тяжелых травм или смертельного ис-
хода в результате неправильной интерпретации, допускается
только управление одним оператором. Перед началом работы
необходимо прочесть и понять правила по технике безопас-
ности.
2

Заводская табличка на чемодане для транспортировки


3

Заводская табличка на 6D-мыши

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 15 / 59


ready2_pilot

Поз. Описание
4

Заводская табличка на USB-разветвителе


5

Заводская табличка на smartPAD

16 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


5 Безопасность

5 Безопасность
з

5.1 Общая информация


т

5.1.1 Указание об ответственности

В настоящем документе приведено описание прикладного модуля.


Прикладной модуль изготовлен в соответствии с актуальным уровнем
развития техники и общепринятыми правилами техники безопасности.
Однако при неправильном использовании, не отвечающем его назначе-
нию, существует опасность для жизни и здоровья, а также риск повреж-
дения прикладного модуля и другого имущества.
Использование прикладного модуля допускается только в безупречном
техническом состоянии и в соответствии с назначением, а также с учетом
предписаний по технике безопасности и существующих рисков. Исполь-
зование должно осуществляться с учетом настоящего документа. Неис-
правности, которые могут отрицательно повлиять на безопасность,
необходимо незамедлительно устранять.

Информация по Указания по технике безопасности не могут быть истолкованы против


технике безопас- фирмы KUKA Roboter GmbH. Даже при соблюдении всех указаний по тех-
ности нике безопасности во время эксплуатации прикладного модуля не исклю-
чается опасность травмирования или возникновение материального
ущерба.
Без разрешения компании KUKA Roboter GmbH вносить какие-либо из-
менения в конструкцию прикладного модуля запрещено. В прикладной
модуль могут быть встроены дополнительные компоненты (биты, креп-
ления, программное обеспечение и т. д.), не входящие в комплект пос-
тавки компании KUKA Roboter GmbH. Ответственность за повреждения
прикладного модуля или иного имущества, причиненные в связи с уста-
новкой данных компонентов, несет пользователь.
Кроме главы «Безопасность» в данной документации содержатся допол-
нительные указания по технике безопасности. Они также подлежат обя-
зательному соблюдению. Основные правила техники безопасности,
относящиеся к прикладному модулю, приведены в главе «Безопасность»
инструкции по эксплуатации или монтажу для системы управления робо-
том и ПО KUKA System Software. Более подробную информацию о безо-
пасности см. в документации производителя к отдельным компонентам.
Пользователь должен прочесть и понять документацию к прикладному
модулю и содержащуюся в ней главу о мерах безопасности.
Данная документация содержит правила техники безопасности, относя-
щиеся к конкретному описанному здесь изделию. Основные правила тех-
ники безопасности, относящиеся к промышленному роботу, приведены в
главе «Безопасность» инструкции по эксплуатации или монтажу для сис-
темы управления роботом.

Учитывать главу «Безопасность» инструкции по


эксплуатации или монтажу системы управления
роботом. В противном случае существует опасность летального исхо-
да, тяжелых травм или значительного материального ущерба.

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 17 / 59


ready2_pilot

5.1.2 Использование по назначению ready2_pilot

ready2_pilot предназначен исключительно для использования, описанно-


го в инструкции по монтажу и эксплуатации в главе «Целевое назначе-
ние».
Иное или отличное от описанного здесь использование рассматривается
как использование не по назначению. За повреждения, возникшие
вследствие такого использования, изготовитель ответственности не не-
сет. В этом случае всю ответственность несет эксплуатирующая сторо-
на.
К использованию по назначению относится также соблюдение инструк-
ций по эксплуатации и монтажу отдельных компонентов, а также, в част-
ности, следование предписаниям по техническому обслуживанию.

Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,


не по назна- рассматривается как использование не по назначению и не допускается.
чению К такому использованию относится, например:
 изменение программирования робота;
 замена компонентов компонентами, которые конструктивно отлича-
ются от оригинальных;
 нарушение допустимых пределов эксплуатационной нагрузки при ис-
пользовании;
 использование во взрывоопасных зонах;
 использование в медицинской области.

5.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя

ready2_pilot является неполной машиной в соответствии с Директивой


ЕС по машиностроению. Ввод ready2_pilot в эксплуатацию разрешается
только при выполнении указанных ниже условий:
 ready2_pilot интегрирован в установку.
Или: ready2_pilot образует вместе с другими машинами единую уста-
новку.
Или: ready2_pilot оснащен всеми предохранительными устройствами
и защитными приспособлениями, предусмотренными для полной ма-
шины согласно Директиве ЕС по машиностроению.
 Установка соответствует Директиве ЕС по машиностроению. Данный
факт подтвержден методом оценки соответствия.

Декларация о Системный интегратор должен составить декларацию о соответствии


соответствии всей установки Директиве ЕС по машиностроению. Декларация о соот-
стандартам ЕС ветствии стандартам ЕС является основополагающим фактором для на-
несения маркировки CE на установку. Эксплуатация промышленного
робота допускается только в соответствии с действующими государс-
твенными законами, предписаниями и нормативами.
Системе управления роботом присвоен сертификат CE согласно Дирек-
тиве по электромагнитной совместимости и Директиве по низковольтно-
му оборудованию.
Системе управления приложением присвоен сертификат CE согласно
Директиве по электромагнитной совместимости и Директиве по низко-
вольтному оборудованию.

Декларация Неполная машина поставляется вместе с декларацией изготовителя со-


изготовителя гласно Приложению II B Директивы по машиностроению 2006/42/ЕС. В
комплект данной декларации изготовителя входит список выполненных

18 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


5 Безопасность

принципиальных требований согласно Приложению I и инструкция по


монтажу.
В своей декларации изготовитель заявляет, что ввод в эксплуатацию не-
полной машины запрещен до тех пор, пока неполная машина не войдет
в состав другой машины, либо не будет собрана вместе с другими дета-
лями в такую машину, которая отвечает положениям Директивы ЕС по
машиностроению и на которую имеется Декларация о соответствии тре-
бованиям ЕС согласно Приложению II A.

5.2 Персонал

Для промышленного робота определены следующие лица или группы


лиц:
 пользователь;
 персонал.

Все сотрудники, работающие с промышленным роботом, долж-


ны прочесть и понять прилагаемую к роботу документацию и со-
держащуюся в ней главу о мерах безопасности.

Пользователь Пользователь должен соблюдать правовые предписания по охране тру-


да. Например:
 пользователь должен обязательно осуществлять общий контроль;
 пользователь обязан проводить инструктаж в установленный срок.

Персонал Перед началом проведения работ персонал должен быть проинструкти-


рован относительно вида и объема работ, а также относительно возмож-
ных рисков. Регулярно проводить инструктаж персонала. Кроме того, в
случае особых происшествий или после внесения технических измене-
ний инструктаж персонала следует провести повторно.
К персоналу относятся:
 Cистемный интегратор
 Пользователи, подразделяемые на:
 Персонал для выполнения работ по вводу в эксплуатацию, техни-
ческому и сервисному обслуживанию
 Оператор
 Mладший обслуживающий персонал

Монтаж, замена, настройка, управление, техническое обслужи-


вание и ремонт должны выполняться только в соответствии с
предписаниями, приведенными в инструкции по эксплуатации
или монтажу соответствующего компонента промышленного робота, и
только специально обученным для этого персоналом.

Системный В обязанности системного интегратора входит интеграция промышлен-


интегратор ного робота в установку в соответствии с предписаниями по технике бе
зопасности.
Системный интегратор отвечает за выполнение следующих задач:
 установка промышленного робота;
 подключение промышленного робота;
 выполнение оценки рисков;
 применение необходимых предохранительных устройств и защитных
приспособлений;
 составление декларации о соответствии стандартам ЕС;

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 19 / 59


ready2_pilot

 нанесение знака CE;


 составление руководства по эксплуатации установки.

Пользователь Пользователь должен выполнять следующие требования:


 для выполнения надлежащих работ пользователь системы должен
пройти соответствующее обучение;
 работы с установкой должны проводиться только квалифицирован-
ным персоналом. Таким квалифицированным персоналом являются
сотрудники, имеющие специализированное образование, знания и
опыт, а также знающие соответствующие нормативы, на основании
чего они способны проанализировать выполняемые работы и оце-
нить возможность возникновения опасных ситуаций.

Работы на электрических и механических узлах промышленного


робота разрешается проводить только специализированному
персоналу.

5.3 Стандарты и предписания

Имя/издание Определение

2006/42/ЕС:2006 Директива по машиностроению:


Директива 2006/42/ЕС Европейского парламента и Европейского
совета от 17 мая 2006 года по машиностроению и о внесении
изменений в Директиву 95/16/ЕС (новая редакция)

2014/35/ЕС:2014 Директива о низковольтном оборудовании:


Директива Европейского парламента и Европейского совета от
26 февраля 2014 г. о сближении правовых норм государств-чле-
нов ЕС, касающихся использования электрического оборудова-
ния в рамках определенных напряжений.

2014/30/ЕС:2014 Директива по электромагнитной совместимости:


Директива 2014/30/ЕС Европейского Парламента и Европейс-
кого Совета от 26 февраля 2014 года о сближении правовых
норм государств-членов в отношении электромагнитной совмес-
тимости

2011/65/ЕС:2011 Директива ЕС об ограничении использования опасных


веществ:
Директива 2011/65/ЕС Европейского парламента и Европейского
совета от 08 июня 2011 г. об ограничении использования некото-
рых опасных веществ в электрическом и электронном оборудо-
вании (новая редакция)

2014/53/ЕС:2014 Директива RED


Директива 2014/53/ЕС Европейского парламента и Европейского
совета от 16 апреля 2014 года о сближении правовых норм госу-
дарств–членов в отношении представления радиооборудования
на рынке и об отмене директивы 1999/5/ЕС

EN ISO 12100:2010 Обеспечение безопасности машин:


Общие принципы проектирования, оценка и снижение риска

20 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


5 Безопасность

EN ISO 13849-1:2015 Обеспечение безопасности машин:


Детали систем управления, обеспечивающие безопасность,
часть 1: общие принципы проектирования

EN ISO 13849-2:2012 Обеспечение безопасности машин:


Детали систем управления, обеспечивающие безопасность,
часть 2: утверждение

EN ISO 13850:2015 Обеспечение безопасности машин:


Принципы проектирования системы аварийного останова

EN ISO 10218-2:2011 Промышленные роботы – требования по технике безопас-


ности:
Часть 2: cистемы роботов и их интеграция

EN 61000-6-2:2005 Электромагнитная совместимость (ЭМС):


Часть 6-2: основные специальные нормы. Помехоустойчивость в
промышленной зоне

EN 61000-6-4:2007 + Электромагнитная совместимость (ЭМС):


A1:2011
Часть 6-4: основные специальные нормы. Эмиссия помех в про-
мышленной зоне

EN ISO 55011:2016 Промышленное, научное и медицинское высокочастотное


оборудование (приборы ISM):
Радиопомехи. Предельные значения и методы измерений

EN 61000-4-1:2007 Электромагнитная совместимость (ЭМС). Часть 4-1.


Методы испытаний и измерений

EN 50370-1:2006 Электромагнитная совместимость (ЭМС). Серия стандартов


на металлорежущие станки. Часть 1.
Эмиссия помех;

EN 50370-2:2003 Электромагнитная совместимость (ЭМС). Серия стандартов


на металлорежущие станки. Часть 2.
Помехоустойчивость;

EN 300440-2:2011 Электромагнитная совместимость и спектр радиочастот


(ЭВМ)
Устройства ближнего действия. Радиооборудование для исполь-
зования в диапазоне частот от 1 до 40 ГГц. Часть 2. Гармонизи-
рованный стандарт EN

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 21 / 59


ready2_pilot

22 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


6 Транспортировка

6
Т
Транспортировка

6.1 Транспортировка
т

Описание Все компоненты хранятся в чемодане для транспортировки и транспор


тируются в нем.

Рис. 6-1: Чемодан для транспортировки

1 Чемодан для транспорти- 3 Навигатор (6D-мышь)


ровки
2 USB-разветвитель 4 Цоколь
ready2_pilot

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 23 / 59


ready2_pilot

24 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


7 Ввод в эксплуатацию

7 Ввод в эксплуатацию
д

э
Первый ввод в эксплуатацию должен проводиться компанией
KUKA Roboter GmbH. При вводе в эксплуатацию необходимо
л проверять функциональность всех важных с точки зрения безо-
пасности компонентов.
у

7.1 Монтаж цоколя

Для крепления цоколя к инструменту потребуются два резьбовых отвер-


стия для винтов с цилиндрической головкой M3 на инструменте. Глубина
резьбы должна составлять не менее 5 мм.

Рис. 7-1: Размеры цоколя

7.2 Ввод в эксплуатацию ready2_pilot

Описание После установки необходимо установить соединение между навигато-


ром и модулем smartPAD.

Необходимое  Программное обеспечение ready2_pilot инсталлировано.


условие

Порядок 1. Подсоединить USB-разветвитель ready2_pilot к USB системы управ-


действий ления роботом.
2. Надвинуть навигатор на цоколь.
3. В главном меню выбрать Конфигурация > Клавиши статуса >
ready2_pilot.
Кнопки состояния ready2_pilot включаются.
4. На кнопках состояния выбрать кнопку внешней мыши.
5. Выбрать через Главное меню > ready2_pilot.
6. Выбрать вкладку Ввод в эксплуатацию.

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 25 / 59


ready2_pilot

7. Нажать кнопку Подсоединить внешнюю мышь. Открывается диа-


логовое окно.

Рис. 7-2: Подсоединить внешнюю мышь

8. Следовать инструкциям в диалоговом окне. После успешного соеди-


нения диалоговое окно автоматически закроется.
9. Нажать кнопку Подсоединить модуль smartPAD. Открывается диа-
логовое окно.

Рис. 7-3: Подсоединение smartPAD

10. Следовать инструкциям в диалоговом окне. После успешного соеди-


нения диалоговое окно автоматически закроется.
11. Нажать кнопку Запустить идентификацию. Открывается диалого-
вое окно.
12. Указанную в диалоговом окне комбинацию цифр необходимо ввести
с помощью кнопок мыши. После успешной идентификации диалого-
вое окно автоматически закроется.

Рис. 7-4: Идентификация мыши

1 Кнопка 2 2 Кнопка 1

13. Нажать кнопку Запустить калибровку. Открывается диалоговое ок-


но.

26 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


7 Ввод в эксплуатацию

Рис. 7-5: Калибровка

14. Следовать инструкциям в диалоговом окне.


После успешной калибровки диалоговое окно автоматически закро-
ется.

Обзор

Рис. 7-6: Конфигурация ввода в эксплуатацию

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 27 / 59


ready2_pilot

Поз. Описание
1 Подсоединить внешнюю мышь
Радиомодуль USB-разветвителя ready2_pilot необходимо со-
единить с радиомодулем внешней мыши. При нажатии на эк-
ранную кнопку Подсоединить внешнюю мышь открывается
диалоговое окно. После выполнения инструкций и успешного
соединения диалоговое окно автоматически закроется. Опе-
ратор может прервать процесс с помощью экранной кнопки
Отмена.
2 Подсоединить модуль smartPAD
Радиомодуль USB-разветвителя ready2_pilot необходимо со-
единить с радиомодулем SmartPad. При нажатии на экранную
кнопку Подсоединить модуль smartPAD открывается диало-
говое окно. После выполнения инструкций и успешного соеди-
нения диалоговое окно автоматически закроется. Оператор
может прервать процесс с помощью экранной кнопки Отмена.
3 Запустить идентификацию
При нажатии на экранную кнопку Запустить идентификацию
открывается диалоговое окно. Отображается 5-значный код.
Эту комбинацию чисел необходимо указать с помощью кнопок
мыши. Выделенное жирным шрифтом число обозначает
номер кнопки, которую необходимо нажать.
4 Запустить калибровку
При нажатии на экранную кнопку Запустить калибровку от-
крывается диалоговое окно. Робот должен повернуть ось A2,
A3, A4 или A5 на +10° или -10°. Как только ось переместится
на 10°, калибровка завершится и диалоговое окно закроется.
Во время процесса калибровки перемещение в градусах отоб-
ражается индикатором выполнения.

28 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


8 Установка

8
У
Установка
т

8.1 Системные требования

Аппаратное  KR C4
обеспечение

Программное  Системное программное обеспечение KUKA 8.3.30


обеспечение  WorkVisual 4.0

8.2 Установка или обновление ready2_pilot

Описание ready2_pilot устанавливается в WorkVisual и добавляется в проект. При


передаче проекта пакет опций автоматически устанавливается в систе-
ме управления роботом.
При обновлении требуется сначала удалить предыдущую версию пакета
опций в WorkVisual.

Рекомендуется заархивировать все соответствующие данные пе


ред обновлением программы.

Необходимое  Группа пользователей «Эксперты»


условие  Выбран режим работы T1 или T2
 Ни одна из программ не выбрана.
 Подсоединен USB-разветвитель
 Сетевое соединение между ПК и системой управления роботом
 Файл KOP устанавливаемого программного обеспечения

Перед инсталляцией необходимо подсоединить


USB-разветвитель. В противном случае не будет
осуществляться надежный контроль за мобильным соединением в час-
тотных диапазонах 1,9 ГГц и 2,2 ГГц, и оно может быть прервано. Со-
единение восстанавливается после прерывания за счет
автоматической смены каналов.

Порядок 1. Только при обновлении: Удалить предыдущую версию пакета опций


действий ready2_pilot в WorkVisual.
2. Установить пакет опций ready2_pilot в WorkVisual.
3. Загрузить проект из системы управления роботом.
4. Добавить пакет опций ready2_pilot в проект.
5. Перенести проект из WorkVisual в систему управления роботом и ак-
тивировать его. Появляется окно с изменениями.
6. Нажать Да для подтверждения изменений. Система управления ро-
ботом выполняет перезагрузку.

Информация по порядку выполнения действий в WorkVisual при-


ведена в документации к WorkVisual.

LOG-файл В C:\KRC\ROBOTER\LOG создается LOG-файл.

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 29 / 59


ready2_pilot

8.3 Деинсталляция ready2_pilot

Рекомендуется заархивировать все соответствующие данные пе


ред удалением программы.

Необходимое  Группа пользователей «Эксперты»


условие  Выбран режим работы T1 или T2
 Ни одна из программ не выбрана.
 Сетевое соединение между ПК и системой управления роботом

Порядок 1. Загрузить проект из системы управления роботом.


действий 2. Удалить пакет опций ready2_pilot из проекта. Появляется окно с из-
менениями.
3. Перенести проект из WorkVisual в систему управления роботом и ак-
тивировать его.
4. Подтвердить запрос подтверждения Допустить активацию проекта
[…]?, нажав Да.
5. На smartHMI отображается обзор изменений и запрос подтвержде-
ния. Ответить нажатием кнопки Да. Пакет опций деинсталлируется,
система управления роботом перезагружается.

Информация по порядку выполнения действий в WorkVisual при-


ведена в документации к WorkVisual.

LOG-файл В C:\KRC\ROBOTER\LOG создается LOG-файл.

30 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


9 Управление

9
У
Управление

9.1 Переносное программирующее устройство KUKA ready2_pilot smartPAD


л

9.1.1 Передняя сторона

Функция Пульт smartPAD – переносное программирующее устройство для про-


мышленных роботов. smartPAD имеет все возможности управления и ин-
дикации, необходимые для управления промышленным роботом и его
программирования.
На пульте smartPAD расположен сенсорный экран: интерфейсом
smartHMI можно управлять с помощью пальца или стилуса. Внешняя
мышь или клавиатура не требуется.

Обзор

Рис. 9-1: Передняя сторона пульта управления KUKA smartPAD

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 31 / 59


ready2_pilot

Поз. Описание
1 Кнопка для отсоединения пульта управления smartPAD.

2 Переключатель режимов работы. Переключатель может быть


выполнен в следующих вариантах:
 С ключом
 Без ключа
Переключатель режимов работы используют для вызова ме-
неджера соединений. С помощью менеджера соединений
можно изменить режим работы.

3 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА. Служит для останова


робота в опасных ситуациях. Устройство АВАРИЙНОГО ОС-
ТАНОВА при нажатии блокируется.
4 Пространственная мышь: Служит для перемещения робота
вручную.
5 Клавиши перемещения: служат для перемещения робота
вручную.
6 Кнопка для установки программной коррекции.
7 Кнопка для установки ручной коррекции.
8 Кнопка вызова главного меню: выводит пункты меню на экран
smartHMI.

9 Клавиши состояния. Клавиши состояния в основном служат


для настройки параметров из пакетов технологий. Их функция
зависит от установленных пакетов технологий.
10 Клавиша пуска: клавишей пуска запускается программа.
11 Клавиша обратного пуска: Клавишей обратного пуска запуска-
ют программу в обратном направлении. Программа обрабаты-
вается поэтапно.
12 Клавиша СТОП: клавиша СТОП останавливает работающую
программу.
13 Клавиша клавиатуры:
эта клавиша выводит на экран клавиатуру. Обычно клавиату-
ру не нужно вызывать отдельно: интерфейс smartHMI опреде-
ляет, когда требуется ввод данных с помощью клавиатуры, и
она автоматически появляется на экране.

32 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


9 Управление

9.1.2 Обратная сторона

Обзор

Рис. 9-2: Обратная сторона пульта управления KUKA smartPAD

1 Переключатель подтверж- 4 Разъем USB


дения
2 Клавиша пуска (зеленая) 5 Переключатель подтверж-
дения
3 Переключатель подтверж- 6 Заводская табличка
дения

Описание Элемент Описание


Заводская
Заводская табличка
табличка
Клавиша пус-
Клавишей пуска запускают программу.
ка

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 33 / 59


ready2_pilot

Элемент Описание
Переключатель подтверждения имеет 3 положения:
 не нажат;
 среднее положение;
 нажат до отказа.
Переключа-
тель под- В режимах T1 и T2 переключатель подтверждения
тверждения должен удерживаться в среднем положении, чтобы
манипулятор мог перемещаться.
В обычном автоматическом и внешнем автомати-
ческом режимах работы переключатель подтверж-
дения не работает.
Разъем USB можно использовать для резервного
копирования и восстановления информации.
разъем USB.
Он предназначен только для USB-накопителей с
файловой системой FAT32.

9.2 Клавиши состояния

Порядок Индикация клавиш состояния:


действий  Выбрать в Главное меню > Клавиши состояния > ready2_pilot.

Необходимое Управлять клавишами состояния можно только при определенных усло-


условие виях:
 Режим работы T1

Управление мышью 6D может выполнять исклю-


чительно один оператор. В противном случае
возможен материальный ущерб.

Описание Клавиша состояния Описание


Навигатор выбран и запущен. Робота
можно перемещать только с помощью
навигатора.

Навигатор выбран, но еще не запущен.


Робота еще нельзя перемещать с помо-
щью навигатора.

Мышь на smartPAD выбрана и активна.


Робота можно перемещать только с
помощью мыши на smartPAD.
Навигатор выбран и запущен. Деблоки-
ровка перемещения мышью отсутствует.
Деблокировка перемещения блокиру-
ется, например, в случае столкновения
робота.

9.3 Функция навигатора

Описание При нажатии на кнопку 2 блокируются вращательные движения. В дан-


ном случае робот может перемещаться только в направлениях X, Y и Z.
Когда вращательные движения заблокированы, светодиод рядом с кноп-
кой 2 попеременно мигает зеленым и красным светом. При повторном

34 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


9 Управление

нажатии на кнопку 2 вращательные движения снова деблокируются.


Светодиод при этом светится только зеленым светом.

Рис. 9-3: Навигатор (6D-мышь)

1 Кнопка 1 3 Светодиод справа


2 Светодиод слева 4 Кнопка 2

Элемент Описание
Светодиод  Мигает синим светом: выполняется загрузка ак-
слева кумулятора
 Горит синим светом: загрузка аккумулятора пол-
ностью завершена
 Горит красным светом: Необходимо выполнить
загрузку аккумулятора
Светодиод  Горит синим светом: Индикатор статуса "Вкл.",
справа прокрутка деблокирована.
 Горит фиолетовым светом: Индикатор статуса
"Вкл.", прокрутка заблокирована.
Нажатием кнопки 2 прокрутка деблокируется.
Функции мыши Кнопка 1
 Нажать кнопку, чтобы дезактивировать режим
ожидания мыши.
Кнопка 2
 Нажать кнопку, чтобы дезактивировать режим
ожидания мыши.
 Блокировка или деблокировка прокрутки
 Удерживать нажатой >5 секунд, чтобы выпол-
нить переключение в режим ожидания.
Если в течение 15 минут мышь не задействует-
ся, она автоматически переключается в режим
ожидания.

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 35 / 59


ready2_pilot

36 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


10 Программирование

10 Программирование

10.1 Запись траектории

Во время записи траектории записываются толь


ко те точки, координаты x, y или z которых изме-
нились. Если выполняется только переориентация инструмента робота,
без перемещения TCP, промежуточные точки необходимо программи-
ровать вручную с помощью программируемой клавиши «Добавить точ
ку», чтобы сохранить переориентацию инструмента.

Внешнюю мышь разрешено использовать только с мышью сис


тем координат инструмента, базы и универсальной. Если выбра-
но «Оси», внешняя мышь не получает деблокировки перемеще-
ния.

Необходимое  Группа пользователей «Оператор»


условие  Программа открыта
 Режим работы T1

Порядок 1. Вставить в программу ILF ready2_pilot блок SPLINE.


действий (>>> 10.2 "Встроенный формуляр ready2_pilot блок SPLINE" Страни-
ца 38)
2. Установить расстояние между точками.
3. Нажать экранную кнопку Команда ОК.
4. Разместить курсор на первой строке нового блока Spline.
5. Вставить в программу ILF Запись траектории.
(>>> 10.3 "Встроенный формуляр Запись траектории" Страница 38)
6. Задать имя созданной точки.
7. Нажать кнопку Начать запись.
8. Переместить робота.
Точки записываются в фоновом режиме с заданным расстоянием.
9. Нажать экранную кнопку Остановить запись, если необходимо оста-
новить запись пути.
10. Если точку необходимо вставить в текущий путь, нажать экранную
кнопку Добавить точку.
11. Нажать экранную кнопку Команда ОК. Запись пути завершается и
под текущей позицией ILF вставляется список с командами SPL, ко-
торый соответствует записанным точкам.

Кнопки
Экранная
Описание
кнопка
Запускается или продолжается запись пути. Теку-
щая позиция робота является при этом первой точ-
кой пути.
Запись пути останавливается. Текущая позиция
добавляется в список точек.

В текущий путь добавляется новая точка, незави-


симо от расстояния от последней записанной точки.

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 37 / 59


ready2_pilot

Экранная
Описание
кнопка
Запись пути завершается и под текущей позицией
ILF вставляется список с командами «SPL», кото-
рый соответствует записанным точкам. Кроме того,
записываются координаты точки в файл .dat теку-
щего модуля KRL.
Команда отменяется.

10.2 Встроенный формуляр ready2_pilot блок SPLINE

Порядок  Выбрать последовательность меню Команды > ready2_pilot >


действий ready2_pilot блок SPLINE.

Описание С помощью этого ILF создается новый блок Spline, который является
производным от стандартного блока Spline. Дополнительно к стандарт-
ным значениям имеется поле «Расстояние». В этом поле указывается,
на каком расстоянии позже при записи пути создаются точки. Минималь-
ное значение расстояния 2 мм, максимальное – 300 мм.

Рис. 10-1: ILF ready2_pilot блок SPLINE

Поз. Описание
1 Имя блока Spline. Система автоматически задает имя. Имя
может быть перезаписано.
Для редактирования данных перемещения коснуться стрелки.
Откроется соответствующее окно опции.
2  CONT: сглаживание целевой точки.
 [пусто]: точный подвод в целевую точку.
3 Декартова скорость
 0,001-2 м/с
4 Расстояние между записанными точками в мм.

10.3 Встроенный формуляр Запись траектории

Порядок  Выбрать последовательность меню Команды > ready2_pilot > За-


действий пись траектории.

Описание Данный ILF позволяет записывать путь. В поле «Имя начальной точки»
можно указать имя первой записанной точки. Если в конце этого имени
точки стоит число, то каждая записанная точка нумеруется по возраста-
нию. Если число отсутствует, то запись начинается с «1».

38 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


10 Программирование

Рис. 10-2: ILF Запись траектории

Поз. Описание
1 Имя записанных точек

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 39 / 59


ready2_pilot

40 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


11 Диагностика

11 Диагностика
Д

11.1 Диагностика
т

Описание Можно проверять следующие значения и функции:


 состояние заряда аккумуляторной батареи;
 соединение устройства;
 проверка функционирования кнопок мыши 1 и 2;
 отклонение мыши.

Порядок 1. Выбрать через Главное меню > ready2_pilot.


действий 2. Выбрать вкладку Диагностика батареи/аппаратного обеспечения.

Обзор

Рис. 11-1: Конфигурация аккумуляторной батареи/диагностика ап-


паратных средств

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 41 / 59


ready2_pilot

Поз. Описание
1 Статус батареи
Индикатор выполнения показывает состояние заряда аккуму-
ляторной батареи навигатора.
2 Соединения устройств
 Разъем для USB-разветвителя
 Зеленый: Подсоединен концентратор USB
 Серый: Концентратор USB не подсоединен.
 Внешнее соединение с мышью
 Зеленый: Внешняя мышь подсоединена
 Серый: Внешняя мышь не подсоединена
 Соединение с модулем smartPAD
 Зеленый: Модуль smartPAD подсоединен
 Серый: Модуль smartPAD не подсоединен
3 Проверка функционирования кнопок мыши
Здесь можно проверить кнопки внешней мыши, попеременно
нажимая на кнопки 1 и 2. Если светодиод светится зеленым
светом, кнопка работает. Если кнопка остается серой, то она
повреждена или радиосвязь с навигатором отсутствует.
 Кнопка 1
 Зеленый: Клавиша 1 в нажатом состоянии
 Серый: Клавиша 1 в отпущенном состоянии
 Кнопка 2
 Зеленый: Клавиша 2 в нажатом состоянии
 Серый: Клавиша 2 в отпущенном состоянии
4 Отклонение мыши
На этом экране можно проверить отклонение мыши.

42 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


12 Техобслуживание

12
2
Техобслуживание
Т

Пакет ready2_pilot при использовании по назначению практически не тре-


л

у
бует техобслуживания, т. е. рекомендуется проводить визуальный конт-
ж
роль. При определенных условиях эксплуатации регулярный визуальный
контроль позволяет вовремя определить изменения. Так можно заранее
определить повреждение или выход из строя деталей и узлов. Заменять
поврежденные детали или узлы.

Дополнительные сведения о техническом обслуживании приве


дены в инструкции по монтажу и эксплуатации робота и в инструк
ции по монтажу и эксплуатации системы управления роботом.

12.1 Очистка

Правила выпол-  Не допускать попадания чистящих средств в электрические компо-


нения работ ненты.
 Для очистки не использовать сжатый воздух.
 Не допускать попадания воды.

Порядок 1. Удалить отложения пыли и пропылесосить.


действий 2. Очистить все компоненты тканью, смоченной в мягком чистящем
средстве.
3. Кабели, пластмассовые детали и шланги очистить чистящим средс-
твом, не содержащим растворителей.
4. Заменить поврежденные или неразборчивые надписи и таблички.

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 43 / 59


ready2_pilot

44 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


13 Хранение и утилизация

13 Хранение и утилизация
Х

13.1 Хранение

у
Указания по хранению системы управления роботом и манипуля
тора содержатся в соответствующей инструкции по монтажу и
эксплуатации.
Указания по хранению системы энергоснабжения содержатся в соот-
ветствующей инструкции по монтажу и эксплуатации.
Указания по хранению захвата содержатся в документации производи-
теля.

Пакет ready2_pilot хранится в чемодане, входящем в комплект поставки.

Указания  Перед хранением очистить части установки. При этом на компонен-


тах не должно оставаться остатков чистящих средств. Компоненты
должны быть сухими.
 Перед хранением провести визуальный контроль компонентов. Пе-
ред хранением устранить дефекты.
 Место хранения должно быть по возможности очищенным от пыли и
сухим.
 Не допускать температурных колебаний.
 Не подвергать компоненты во время хранения воздействию прямых
солнечных лучей.
 При длительном хранении периодически проверять компоненты.

13.2 Утилизация

По окончанию периода эксплуатации ready2_pilot его необходимо разо-


брать на отдельные компоненты и утилизировать согласно предписани-
ям для данной группы материалов. Демонтаж и утилизация могут быть
выполнены любым подходящим предприятием.
В приведенной ниже таблице дан обзор использованных материалов. На
всех полимерных деталях имеется обозначение материала, в соответс-
твии с которым необходимо выполнить утилизацию.

Согласно законодательству, заказчик как конечный пользова-


тель обязан передать отработанные аккумуляторы на утилиза-
цию. После использования аккумуляторы можно бесплатно
вернуть продавцу или сдать в предусмотренных для этого пунктах сбо-
ра отходов (например, муниципальных или принадлежащих торговым
объектам). Аккумуляторы можно также отправить по почте продавцу.
На аккумуляторах имеются следующие символы:
 перечеркнутый мусорный контейнер: не утилизировать аккумулятор
вместе с бытовыми отходами;

 Pb: содержание свинца в аккумуляторе более 0,004 массовых про-


центов;
 Cd: содержание кадмия в аккумуляторе более 0,002 массовых про-
центов;
 Hg: содержание ртути в аккумуляторе более 0,0005 массовых про-
центов.

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 45 / 59


ready2_pilot

Дополнительная инфор-
Материал Узел, деталь
мация
Металлы
Медь Кабели, жилы
Сталь Винты, шайбы, держа-
тель для smartPAD
Пластмассы
Корпус, USB-разветви-
тель, корпус 6D-мыши,
корпус зарядного адап-
тера, цоколь, бленда для
USB-порта, чемодан для
транспортировки
PU (поли- Кабельная оболочка
уретан)

Информацию по утилизации робота и системы управления робо


том см. в инструкции по эксплуатации или монтажу робота и в
инструкции по эксплуатации или монтажу системы управления
роботом.

46 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


14 Приложение

14
4
Приложение
л

14.1
ж
Список запасных и быстроизнашивающихся деталей

Артикульный
Запасная часть
номер
KUKA smartPAD ready2_pilot 00-287-976
KUKA.ready2_pilot 1.0 N 00-295-166
Чемодан в сборе KUKA ready2_pilot 00-296-230
6D-мышь KUKA ready2_pilot 00-296-225
Запасной разветвитель ready2_pilot 00-296-226
Держатель KUKA ready2_pilot 00-296-227

14.2 Декларация о соответствии стандартам ЕС согласно Директиве ЕС по


электромагнитной совместимости 2014/30/ЕС, приложению IV

Производитель/поставщик комплектующих:
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140, D-86165 Augsburg
настоящим заявляет, что нижеуказанный продукт:

Обозначение продукта: ready2_pilot


Тип/модель: Прикладной модуль

соответствует требованиям Директивы по электромагнитной совмес


тимости 2014/30/ЕС, а также следующих директив:
Применены следующие гармонизированные стандарты:
 EN ISO 12100:2010
 EN ISO 13849-1:2015
 EN ISO 13849-2:2012
 EN ISO 13850:2015
 EN ISO 10218-2:2011
 EN 61000-6-2:2005
 EN 61000-6-4:2007 + A1:2011
 EN 61000-4-1:2007
 EN 300440-2:2011
 EN 50370-1:2006
 EN 50370-2:2003
 EN 55011:2016
Уполномоченный по составлению технической документации:
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140, D-86165 Augsburg

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 47 / 59


ready2_pilot

48 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


15 Сервисное обслуживание KUKA

15 Сервисное обслуживание KUKA

15.1 Запрос службы поддержки

Введение В настоящем руководстве содержится информация об эксплуатации и


управлении, а также об устранении неисправностей. При возникновении
каких-либо других вопросов можно связаться с местным филиалом на-
шего предприятия.

Информация Для оформления запроса необходимо указать следующую инфор-


мацию:
 Описание проблемы, включая данные о продолжительности и перио-
дичности возникновения неисправности
 По возможности более всеобъемлющей информации по компонента-
ми программного и аппаратного обеспечения всей системы
Следующий перечень содержит критерии того, какая информация за-
частую является наиболее важной:
 Тип и серийный номер кинематики, например, манипулятора
 Тип и серийный номер системы управления
 Тип и серийный номер системы энергоснабжения
 Описание и версия системного программного обеспечения
 Обозначения и версии дополнительных/прочих компонентов про-
граммного обеспечения или модификаций
 Комплект диагностики KRCDiag
Дополнительно для KUKA Sunrise: существующие проекты, вклю-
чая приложения
Для версий KUKA System Software до V8: архив программного
обеспечения (KRCDiag еще не доступен)
 Имеющаяся прикладная программа
 Имеющиеся дополнительные оси

15.2 Сервисная служба KUKA

Доступный Отделы сервисной службы KUKA имеются во многих странах. При воз-
сервис никновении вопросов просьба обращаться к нам.

Аргентина Ruben Costantini S.A. (представительство)


Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Аргентина
Тел. +54 3564 421033
Факс +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Австралия KUKA Robotics Australia Pty Ltd


45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Австралия
Тел. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 49 / 59


ready2_pilot

Бельгия KUKA Automatisering + Robots N.V.


Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Бельгия
Тел. +32 11 516160
Факс +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Бразилия KUKA Roboter do Brasil Ltda.


Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Бразилия
Тел. +55 11 4942-8299
Факс +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br

Чили Robotec S.A. (представительство)


Santiago de Chile
Чили
Тел. +56 2 331-5951
Факс +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

Китай KUKA Robotics China Co., Ltd.


No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Тел. +86 21 5707 2688
Факс +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com

Germany KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Germany
Тел. +49 821 797-1926
Факс +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka.com

50 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


15 Сервисное обслуживание KUKA

Франция KUKA Automatisme + Robotique SAS


Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Франция
Тел. +33 1 6931660-0
Факс +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

Индия KUKA Robotics India Pvt. Ltd.


Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Индия
Тел. +91 124 4635774
Факс +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in

Италия KUKA Roboter Italia S.p.A.


Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Италия
Тел. +39 011 959-5013
Факс +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Япония KUKA Robotics Japan K.K.


YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Япония
Тел. +81 45 744 7691
Факс +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp

Канада KUKA Robotics Canada Ltd.


6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Канада
Тел. +1 905 670-8600
Факс +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 51 / 59


ready2_pilot

Корея KUKA Robotics Korea Co. Ltd.


RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Корея
Тел. +82 31 501-1451
Факс +82 31 501-1461
info@kukakorea.com

Малайзия KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd


South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Малайзия
Тел. +60 (03) 8063-1792
Факс +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my

Мексика KUKA de México S. de R.L. de C.V.


Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Мексика
Тел. +52 55 5203-8407
Факс +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico

Норвегия KUKA Sveiseanlegg + Roboter


Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Норвегия
Тел. +47 61 18 91 30
Факс +47 61 18 62 00
info@kuka.no

Австрия KUKA Roboter CEE GmbH


Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Австрия
Тел. +43 7 32 78 47 52
Факс +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

52 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


15 Сервисное обслуживание KUKA

Polen KUKA Roboter CEE GmbH Poland


Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Тел. +48 327 30 32 13 or -14
Факс +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

Португалия KUKA Robots IBÉRICA, S.A.


Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Португалия
Тел. +351 265 729 780
Факс +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com

Россия KUKA Robotics RUS


Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Россия
Тел. +7 495 781-31-20
Факс +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru

Швеция KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB


A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Швеция
Тел. +46 31 7266-200
Факс +46 31 7266-201
info@kuka.se

Швейцария KUKA Roboter Schweiz AG


Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Швейцария
Тел. +41 44 74490-90
Факс +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 53 / 59


ready2_pilot

Испания KUKA Robots Ibérica, S.A.


Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Испания
Тел. +34 93 8142-353
comercial@kukarob.es

ЮАР Jendamark Automation LTD (представительство)


76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
ЮАР
Тел. +27 41 391 4700
Факс +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Тайвань KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.


1F, No. 298 Yangguang ST.
Nei Hu Dist., Taipeh City, Taiwan 114
Тайвань
Тел. +886 2 8978 1188
Факс +886 2 8797 5118
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Таиланд KUKA Robot Automation (M)SdnBhd


Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Тел. +66 2 7502737
Факс +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

Чехия KUKA Roboter Austria GmbH


Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Чешская Республика
Тел. +420 22 62 12 27 2
Факс +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

54 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


15 Сервисное обслуживание KUKA

Венгрия KUKA Robotics Hungaria Kft.


Fö út 140
2335 Taksony
Венгрия
Тел. +36 24 501609
Факс +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

США KUKA Robotics Corporation


51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
США
Тел. +1 866 873-5852
Факс +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

Великобритания KUKA Robotics UK Ltd


Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Великобритания
Тел. +44 121 505 9970
Факс +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 55 / 59


ready2_pilot

56 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


Индекс

Индекс
Цифры Клавиши состояния 32, 34
2006/42/ЕС2006 20 Климатические условия 13
2011/65/ЕС2011 20
2014/30/ЕС2014 20 Л
2014/35/ЕС2014 20 Лицензии 6
2014/53/ЕС2014 20
95/16/ЕС 20 М
Маркировка CE 18
А Менеджер соединений 32
АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ 32 Монтаж цоколя 25

Б О
Безопасность 17 Обеспечение безопасности машин 20, 21
Безопасность, общая информация 17 Обновление, ready2_pilot 29
Обучение 7
В Описание продукта 9
Введение 5 Описание, навигатор (6D-мышь) 9
Ввод в эксплуатацию 25 Описание, цоколь 10
Встроенный формуляр ready2_pilot блок SP- описание, чемодан для транспортировки 11
LINE 38 Описание, USB-разветвитель ready2_pilot 10
Очистка 43
Д
Деинсталляция, ready2_pilot 30 П
Декларация изготовителя 18 Переключатель подтверждения 33
Декларация о соответствии 18 Переключатель режимов работы 32
Декларация о соответствии требованиям ЕС Персонал 19
18 Пользователь 19, 20
Диагностика 41 Приложение 47
Директива ЕС об ограничении использования Программирование 37
опасных веществ 20 Пространственная мышь 32
Директива о низковольтном оборудовании 20
Директива по машиностроению 18, 20 Р
Директива по низковольтному оборудованию Размеры цоколя 13
18 Разъем USB 33
Директива по электромагнитной
совместимости 18, 20 С
Директива RED 20 Сенсорный экран 31
Сервисная служба KUKA 49
З Сервисное обслуживание, KUKA Roboter 49
Заводская табличка 33 Системные требования 29
Запись траектории 37 Системный интегратор 18, 19
Запрос службы поддержки 49 Стандарты и предписания 20

И Т
Изменение температуры 13 Таблички 14
Использование не по назначению 7 Температура окружающей среды,
Использование по назначению 18 транспортировка 13
Использование, не по назначению 17 Температура окружающей среды, хранение
Использование, ненадлежащее 17 13
Используемые термины 6 Температура окружающей среды,
эксплуатация 13
К Термины, используемые 6
Клавиатура 32 Технические характеристики 13
Клавиша клавиатуры 32 Техобслуживание 43
Клавиша обратного пуска 32 Транспортировка 23
Клавиша пуска 32, 33
Клавиша СТОП 32 У
Клавиши перемещения 32 Указания 5

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 57 / 59


ready2_pilot

Указания по технике безопасности 5


Управление 31
Установка 29
Установка, ready2_pilot 29
Утилизация 45

Ф
Функция навигатора 34

Х
Хранение 45

Ц
Целевое назначение 7

Э
Электромагнитная совместимость (ЭМС) 21

Я
EN 300440-22011 21
EN 50370-12006 21
EN 50370-22003 21
EN 61000-4-12007 21
EN 61000-6-22005 21
EN 61000-6-42007 + A12011 21
EN ISO 10218-22011 21
EN ISO 121002010 20
EN ISO 13849-12015 21
EN ISO 13849-22012 21
EN ISO 138502015 21
EN ISO 550112016 21
ILF 6
KR C4 6
Open-Source 6
ready2_pilot smartPAD 31
smartPAD 6, 31

58 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2


ready2_pilot

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 59 / 59