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Presentado por:
Camila Granados U00105211
Michael Montañez U00105095
MODELO MATEMÁTICO
1. Dado el circuito eléctrico de la figura, determinar la representación del sistema en espacio de estados.
El vector de entrada es 𝑢(𝑡) = [𝑢1 (𝑡); 𝑢2 (𝑡)] y el vector de salida es 𝑦(𝑡) = [𝑉2 (𝑡); 𝑉3 (𝑡)]
R1 = 100
R2 = 330
R3 = 1500
R4 = 220
R5 = 1500
Valor de los parámetros R6 = 680
R7 = 820
C1 = 100e-6
C2 = 470e-6
C3 = 1000e-6
Auto-valores de la matriz
de estados
𝜕𝑉1 1 1 1 𝑉2 𝑈1
𝐶1 = −𝑉1 ( + + )+ +
𝜕𝑡 𝑅1 𝑅2 𝑅5 𝑅2 𝑅1
𝜕𝑉2 1 1 1 𝑉1 𝑉3
𝐶2 = −𝑉2 ( + + )+ +
𝜕𝑡 𝑅2 𝑅3 𝑅6 𝑅2 𝑅3
𝜕𝑉3 1 1 1 𝑉2 𝑈2
𝐶3 = −𝑉3 ( + + )+ +
𝜕𝑡 𝑅3 𝑅4 𝑅7 𝑅3 𝑅4
2. Asumir una tolerancia del 10% en cada uno de los parámetros del modelo lineal. Evaluar la respuesta
transitoria ante una entrada escalón unitario, determinar si el sobrepaso, el tiempo de levantamiento, el
tiempo de establecimiento y el valor en estado estable. Analizar el efecto de la tolerancia en los
componentes en la respuesta transitoria.
Entrada 1 – salida 1:
Respuesta
transitoria
ante una
entrada
escalón
unitario
Entrada 1 – salida 2:
Entrada 2 – salida 1:
Entrada 2 – salida 2:
Se evidencia qué tanto cambian las respuestas transitorias de acuerdo a las
tolerancias en los parámetros, estas variaciones no son tan grandes y no
Análisis de los desestabilizan el sistema, por lo que es adecuada, lógicamente pareciera una
resultados mayor variación en las salidas de G12 y G21 pero esto se debe a que son
valores muy pequeños y la escala es mucho menos donde se aprecia mejor esta
diferencia de valores.
- Evaluar la magnitud del diagrama de bode del modelo lineal en espacio de estados. Determinar si el
ancho de banda se ve afectado por la incertidumbre de los parámetros.
Entrada 2 – salida 1:
Entrada 2 – salida 2:
Matriz 𝑲
Matriz 𝝀 = 𝑲(𝑲−𝟏 )′
Función de
transferencia 𝑮(𝒔)
Función de
transferencia del
controlador 𝑷𝑰𝑫(𝒔)
Respuesta
transitoria de la
variable 𝒚𝒊 del
modelo lineal.
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y el
tiempo de
establecimiento.
Respuesta
transitoria de la
acción de control 𝒖𝒊
del modelo lineal.
Determinar el valor
pico, el tiempo de
establecimiento y el
valor en estado
estable.
Función de transferencia
𝑮(𝒔)
Función de transferencia
del controlador 𝑷𝑰𝑫(𝒔)
Respuesta transitoria de
la variable 𝒚𝒊 del modelo
lineal. Determinar el
sobrepaso, el tiempo de
levantamiento y el tiempo
de establecimiento
Respuesta transitoria de
la acción de control 𝒖𝒊 del
modelo lineal.
Determinar el valor pico,
el tiempo de
establecimiento y el valor
en estado estable
5. Asumir una tolerancia del 10% en cada uno de los parámetros del modelo lineal. Evaluar la respuesta
transitoria del sistema en lazo cerrado ante una entrada escalón unitario y analizar los resultados.
Matriz de
funciones de
transferencia
𝑮𝒄(𝒔)
Respuesta 1.
transitoria de la
variable 𝒚𝒊 del
modelo MIMO.
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y
el tiempo de
establecimiento
2.
Respuesta
transitoria de la 1.
acción de
control 𝒖𝒊 del
modelo MIMO.
Determinar el
valor pico, el
tiempo de
establecimiento
y el valor en
estado estable
2.
Análisis de los Las respuestas transitorias del sistema se ven muy similares al modelo sin incertidumbres, sin embargo
resultados se evidencia un cambio bastante notorio en las acciones de control ya que se ven acciones de control
más agresivas con sobrepasos altos pero con amplitudes mucho más bajas, también se evidencia que
las señales de control se estabilizan o tienden a estabilizarse en 0. A pesar de estos cambios en las
señales de control, el acople sigue siendo bueno.
Periodo de
muestreo 𝑻𝒎
Función de
transferencia
del controlador
𝑷𝑰𝑫𝟏 (𝒛)
Función de
transferencia
del controlador
𝑷𝑰𝑫𝟐 (𝒛)
Matriz de
funciones de
transferencia
𝑮𝒄(𝒛)
Modelo lineal
del sistema
MIMO en
discreta
Respuesta 1.
transitoria de la
variable 𝒚𝒊 del
modelo MIMO.
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y
el tiempo de
establecimiento
2.
Respuesta 1.
transitoria de la
acción de
control 𝒖𝒊 del
modelo MIMO.
Determinar el
valor pico, el
tiempo de
establecimiento
y el valor en
estado estable
2.
Análisis de los El periodo de muestreo se halló dividiendo el tiempo de establecimiento en
resultados continua entre 40 (muestras) y lo aproximamos a un valor más bajo, de ahí sale el
0.02s.
El cambio más evidente de las respuestas en discreto comparadas con las
respuestas en continua es que los tiempos de establecimiento cambiaron, antes
que las respuestas transitorias de interés se estabilizaban cerca de 0.9 segundos,
ahora se estabilizan en un tiempo mayor y con mayor diferencia temporal entre las
señales de interés. Las acciones de control presentan un comportamiento suave
con un sobrepaso menor al 3% y de amplitud relativamente baja.
Señal de
referencia
y
respuesta
transitoria
de la
variable 𝒚𝒊
Respuest
a
transitoria
de la
variable 𝒖𝒊
Análisis Las señales de interés siguen los SetPoints correctamente, aunque la señal 1
de los correspondiente a la función de transferencia G11 presenta una mayor dificultad de
resultado estabilizarse rápido ante cambios abruptos en el SetPoint, esto se puede deber a la
s acción de las otras funciones de transferencia que, aunque el acople es bueno, no se
eliminan del todo. Observamos que las señales no llegan a los SetPoints más altos, pero
esto se debe a la ganancia estática propia de la planta. Las señales de control no
presentan mayores inconvenientes. Los valores en que se satura el actuador 1 son los 2
SetPoints más altos que son de 3.396 y 4.67, esto ya que el valor máximo al que puede
llegar, es decir al que se satura, es de 3.03, mientras que el actuador 2 se satura a un
valor de 3.84.
Función de
transferencia 𝑮(𝒔)
Función de
transferencia del
controlador 𝑪𝟏 (𝒔)
Función de
transferencia del
controlador 𝑪𝟐 (𝒔)
Respuesta
transitoria de la
variable 𝒚𝒊 del
modelo lineal.
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y el
tiempo de
establecimiento
Respuesta
transitoria de la
acción de control
𝒖𝒊 del modelo
lineal. Determinar
el valor pico, el
tiempo de
establecimiento y
el valor en estado
estable
Función de
transferencia 𝑮(𝒔)
Función de
transferencia del
controlador 𝑪𝟏 (𝒔)
Función de
transferencia del
controlador 𝑪𝟐 (𝒔)
Respuesta
transitoria de la
variable 𝒚𝒊 del
modelo lineal.
Determinar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento y el
tiempo de
establecimiento
Respuesta
transitoria de la
acción de control 𝒖𝒊
del modelo lineal.
Determinar el valor
pico, el tiempo de
establecimiento y el
valor en estado
estable
9. Asumir una tolerancia del 10% en cada uno de los parámetros del modelo lineal. Evaluar la respuesta
transitoria del sistema en lazo cerrado ante una entrada escalón unitario y analizar los resultados.
Representación en espacio de
estados de la variable 𝒚𝒊 dada la
entrada 𝒖𝒊
Respuesta transitoria de la variable
𝒚𝒊 del modelo MIMO. Determinar el
sobrepaso, el tiempo de
levantamiento y el tiempo de
establecimiento
Periodo de muestreo 𝑻𝒎
Representación en espacio de estados de
la variable 𝒚𝒊 dada la entrada 𝒖𝒊
Entonces según el libro de Ogata, multiplicando por el periodo de muestreo, este controlador pasa a ser:
De ahí Ki=8*Tm=0.16
La parte PD del controlador C1 es
Discretizando:
Donde Ki=10*Tm=0.2
La parte PD(C2b):
Señal de
referencia
y
respuesta
transitoria
de la
variable 𝒚𝒊
Respuest
a
transitoria
de la
variable 𝒖𝒊
Análisis La señal sigue los SetPoints, pero ya no es una señal del todo limpia ya que se ven más
de los oscilaciones y aparecen algunos picos, se debe tal vez a que en el de 2 DOF tiene mayor
resultado impacto el acople. La señal de control también presenta unas pequeñas oscilaciones,
s aunque a una frecuencia alta que no permite apreciarlas bien. La señal 1 se satura a un
valor de 3.029 mientras que la señal 2 se satura a un valor de 3.84. A este análisis
también se agregó un retraso en la segunda señal de 1 segundo respecto a la primera
señal.
Las señales también presentan este comportamiento algo desordenado debido al tiempo
de demora o delay que se aplicó a la segunda señal, ya que el acople y diseño de los
controladores se hicieron para que respondieran a un tiempo muy cercano entonces esta
demora afecta la respuesta considerablemente.
VALIDACIÓN EXPERIMENTAL
12.Implementar en un sistema de procesamiento digital las dos estrategias de control. Evaluar la respuesta
transitoria de la variable del proceso 𝑦𝑖 y la señal de control 𝑢𝑖 para diferentes valores de la señal de
referencia. Comparar la respuesta transitoria de los datos experimentales con los que se obtienen al
implementar en Simulink el diagrama de bloques correspondiente a la dinámica del sistema.
Controlado
r
PID 1 DOF Setpoin
t–
Variable
del
proceso
Acción
de
control
13.Analizar los resultados y determinar cuál es la mejor estrategia de control para la red RC.
CONCLUSIONES.