TEORÍA DE CONTROL III

INGENIERÍA ELECTRÓNICA
GRUPO: 2
FECHA: 2019-04-10

INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Evelyn Jazmín Chalapud Patiño
e-mail: echalapud@est.ups.edu.ec
Devvin Wellington Mena Tinoco
e-mail: dmenat@est.ups.edu.ec
Nelson Mauricio Pilatasig Mallitasig
e-mail: npilatasig@est.ups.edu.ec

RESUMEN: En esta práctica se reconoció las llevando a cabo cierto objetivo. Un sistema no
variables dentro de una planta y la orientación de está limitado a los temas solamente físicos. [1]
los objetos en el espacio mediante la utilización
de definiciones que anteriormente fueron 2.2. SISTEMA DE CONTROL
consultadas y con la ayuda del programa de
matlab y el equipo TRSM1 se iba visualizando el Se dice control al hecho de realizar la medición
comportamiento de los sistemas de control. del valor de la variable controlada del sistema y
actuar sobre la variable manipulada del sistema
para corregir o limitar la desviación del valor
medido desde el valor deseado. [1]
PALABRAS CLAVE: ángulos de Euler, sistema
MIMO, variables en una planta.
2.3. REPRESENTACIÓN DE UN
SISTEMA DE CONTROL
Se representa con un rectángulo y variables
1. OBJETIVOS que actúan sobre el sistema. Las flechas que
entran (u, excitaciones o entradas). Las flechas
que salen (y, variables producidas por el
1.1. OBJETIVO GENERAL sistema o salidas).
Reconocer y comprender el comportamiento
dinámico de las variables del proceso para
saber cómo funciona un sistema de control
junto con los ángulos de Euler mediante el uso
del programa Matlab y el equipo TRSM1 que
ayudará a reconocer los elementos y variables
dentro de una planta.

1.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Disponer del conocimiento de los
Figura 1. Representación de un sistema de
elementos y variables relacionados con control con indicación de variables de salida y
un sistema de control para reconocer entrada. [2]
correctamente las entradas y salidas de
un sistema de control dentro de un 2.4. TIPOS DE SISTEMAS DE
proceso.
CONTROL
 Dar funcionamiento al o los programas
que se encuentran dentro de Matlab para
visualizar el comportamiento en el equipo 2.4.1. SISTEMA DE CONTROL
de TRSM1 e identificar el movimiento de ABIERTO O MANUAL
los ángulos de Euler junto con las El controlador no está conectado al
variables manipuladas y controladas. proceso. [2]

Es aquel sistema que ni la salida ni otras

2. MARCO TEÓRICO variables del sistema tienen efecto sobre el
control. No tiene retroalimentación. Se
2.1. SISTEMAS conoce como un sistema de lazo abierto. En
Un sistema es una combinación de el [anexo 1] se puede visualizar la
componentes (procesos) que actúan juntos y

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representación gráfica de un sistema a lazo Temperatura en un aula de clases.

abierto.
Perturbación: puerta en mal estado, viento
entra, movimiento de las personas.
2.4.2. SISTEMA DE CONTROL
CERRADO O AUTOMÁTICO En el [anexo 3] se puede visualizar un gráfico
El controlador está activo y funcionando con que explica con claridad todas las definiciones
una lógica ya programada y sintonizada anteriormente dadas a conocer dentro del
para cada proceso en particular. [2] control de un proceso para mejor
entendimiento.
Se lo conoce también como un sistema de
lazo cerrado, la salida del sistema y otras 2.7. COMPONENTES DE UN
variables, afectan el control del sistema. DIAGRAMA DE BLOQUES
Tiene retroalimentación. En el [anexo 2]
se puede visualizar la representación
2.7.1. PLANTA
gráfica de un sistema a lazo cerrado.
Cualquier objeto físico a ser controlado. [1]

2.5. VARIABLE CONTROLADA Ejemplo: Horno de calentamiento, reactor

La variable controlada es la cantidad o
condición que es medida y controlada.
Normalmente, la variable controlada es la
salida de un sistema. [1]
Ejemplo:
Estudio de pérdida de peso.
 Variable controlada: cantidad de calorías
ingeridas.
químico, estanque, etc.
2.7.2. PROCESOS
Un proceso se identifica como teniendo una
o más variables asociadas cuyos valores
resulta importante conocer y controlar. [4]
En el [anexo 4] se puede visualizar un
ejemplo de presentación de un proceso
simple de un intercambiador de calor.

2.7.3. SET POINT

2.6. VARIABLE MANIPULADA
Variable dinámica que cambia como función
de la variable de control y que modifica
directamente la variable controlada. [3]
Punto en que una señal se establece bajo
ciertos parámetros deseados. Es un punto
de consigna para valor de la señal de la
variable.[5]

2.8. ÁNGULOS DE EULER

Figura 2. Variables de un sistema de control [4]
2.6. PERTURBACIONES
Una perturbación es una señal que tiende a
afectar adversamente el valor de la salida del
sistema.
Constituyen un conjunto de tres coordenadas
angulares que sirven para especificar la
orientación de un sistema de referencia de ejes
ortogonales, normalmente móvil, respecto a
otro sistema de referencia de ejes ortogonales
normalmente fijos. [6]

2.6.1. PERTURBACIÓN INTERNA

Se llama perturbación interna a la
perturbación generada dentro de un
sistema.

2.6.2. PERTURBACIÓN EXTERNA

Se llama perturbación externa a aquella
perturbación que se realiza fuera del
sistema y ésta es una entrada.

Ejemplo:
Figura 3. Ángulos de Euler [6]

2
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2.8.1. ROTACIONES DE EULER 2.9. TIPOS DE SISTEMAS

2.8.1.1. Precesión
Según el número de entradas y salidas del
Cambio de la dirección del eje alrededor sistema, se denominan:
del cual gira un objeto.
Por su comportamiento
2.8.1.2. Nutación
Movimiento en el eje de rotación. 2.9.1. SISO
2.8.1.3. Rotación Sistema de una entrada y una salida.
Movimiento en el cual dado un punto
cualquiera en un objeto este permanece 2.9.2. SIMO
equidistante a un punto fijo. Sistema de una entrada y múltiples salidas.

2.9.3. MISO
Sistema de múltiples entradas y una salida.

2.9.4. MIMO
Sistema de múltiples entradas y múltiples
salidas.

3. MATERIALES Y EQUIPOS
1. Pc con software Matlab.
2. Sistema mimo con 2 rotores.

4. DESARROLLO Y
PROCEDIMIENTO

Figura 4. Rotaciones de Euler [6]
5. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Mediante la utilización del sistema mimo con 2
rotores impulsado por el software Matlab se pudo
identificar las siguientes características que
definían a este sistema:

2.8.2. TEOREMAS DE ROTACIÓN Las entradas y salidas del sistema.

DE EULER
Cualquier rotación puede ser descrita
utilizando tres ángulos.
 Si las rotaciones son escritas en
términos de matrices de rotación D, C y
B, entonces una rotación general A
puede ser escrita como A = BCD.
Entradas: Ángulo 1 y ángulo 2. Salidas: voltaje
1 y voltaje 2.
Variables manipuladas y controladas de la
máquina.
Variable manipulada: Ángulo Pitch y ángulo
Yaw.

Los tres ángulos que dan las matrices Variable controlada: Voltaje del motor principal
de rotación son llamados ángulos de y voltaje del motor secundario.
Euler.
Diagrama de bloques de la planta.
 Las rotaciones dadas por los ángulos de
Euler (ɸ, θ, ψ), son:
1. La primera rotación es por un
ángulo ɸ a través del eje de z
utilizando D.
2. La segunda rotación es por un
ángulo de θϵ[0,π] sobre el que era
originalmente el eje de x utilizando
C.
3. La tercera rotación es por un ángulo
ψ sobre el que era originalmente el
eje de z utilizando B.

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Qué tipo de sistema es. Para la correcta utilización del sistema MIMO se
recomienda una previa consulta del tema
Mimo (múltiples entradas y múltiples salidas) orientación de objetos en el espacio, con especial
énfasis en los ángulos Pitch y Yaw.
2 entradas (ángulo Pitch y ángulo Yaw).
Se recomienda la utilización de diversos
2 salidas (voltaje 1 y voltaje 2).
programas de Matlab con el fin de familiarizarse
con la acción a realizar.
6. CONCLUSIONES
 El control de la planta es el proceso que
8. BIBLIOGRAFÍA
tiene la tarea principal de verificar que
todo se haga conforme fue planteado y
organizado, de acuerdo con las órdenes
[1] J. Mírez, Matlab/Simulink and Control
dadas, para identificar los errores o
Theory, 2019.
desvíos con el fin de corregirlos y evitar
fallas en la planta.
[2] nacap, introducción a la automatizacion /
 Para esta planta se llegó a interpretar sistemas de control, 2019.
que existe una realimentación, cuando
se presenta una secuencia cerrada de [3] Glosario sistemas de control, variable
relaciones causa-efecto entre las manipulada, 2018.
variables del sistema.
 El sistema de lazo cerrado en la planta [4] I. V. F. Marinescu, control de procesos, vol.
es aquel que la señal de salida tiene 1, 1993.
efecto directo sobre la acción de control,
esto quiere decir que actúa sobre el [5] Glosario Instrumentación de medición y
sistema de modo de llevar la salida a un control, 2017.
valor deseado.
 En el este sistema que es de lazo [6] Angulos de Euler.
cerrado implica el uso de acción de la
realimentación negativa para reducir el
error del sistema y corregir la salida.

7. RECOMENDACIONES

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9. ANEXOS

Anexo 1. Representación gráfica de un sistema lazo abierto. [2]

Anexo 2. Representación gráfica de un sistema lazo cerrado. [2]

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Anexo 3. Variables envueltas en el control de un proceso. [2]

Anexo 4. El intercambiador de calor representa un proceso simple. [4]