INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2019-1

Cinemática directa de un robot manipulador

Carreño Nicholas, Garavito Christian, Martínez Diego
{u1802798,u1802877,u1802832} @unimilitar.edu.co
Profesor: Nelson Velasco.

Resumen – En el presente informe se caracterizó y se ¿Qué es un grado de libertad?

reconocieron las partes Kit BIOLOID, un robot armable
con diferentes configuraciones, observando cada uno de
los motores y articulaciones con su respectiva forma de
ensamblar y desensamblar, teniendo cada una de las
partes se procedió a realizar dos configuraciones de
manipulador con tres grados de libertad y se analizaron
los movimientos para llegar a su modelado matemático.
Rta: Se puede definir como cada una de las variables
necesarias para obtener los movimientos de un cuerpo en
el espacio. El máximo de variables es de 6, cuando el
número de grados de libertad es mayor se denomina
redundancia. [2]

Palabras clave – BIOLOID, motores, grados de libertad.

I. COMPETENCIAS A DESARROLLAR

1. Estudio y análisis de los conceptos de

cinemática directa de manipuladores seriales
.
2. Perfeccionamiento en la implementación Imagen #1 Grados de libertad
computacional de modelos matemáticos de
manipuladores.
III. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
3. Habilidadenlapresentacióngráficaderesultados
por medio de la utilización de librerías gráficas 1. Descripción KIT BIOLOID
en tres dimensiones.
Primero se procedió en pedir el Kit BIOLOID

II. TRABAJO PREVIO

¿Qué es el Kit BIOLOID?

Rta: es una herramienta para entrar a comprender el mundo

de la robótica el cual, con sus 29 formas de armar un robot
con sus piezas, podemos resolver diferentes problemas y
comprender cuales grados de libertad tiene. [1]

Imagen #2 KIT BIOLOID

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Se estudió que componentes tenia

Imagen #5 Piezas del Kit BIOLOID

Imagen #3 Componentes del Kit BIOLOID
Se buscó el manual para ver todas sus piezas y
como era el este funcionaba.
Después de ver todo lo que trae el Kit BIOLOID y
comprender como se ensambla y desensambla los motores,
se procedió a armar las dos configuraciones de
manipulador con los tres grados de libertad.

Manipulador #1

Imagen #4 Distribución del Kit BIOLOID

Imagen #6 Primera configuración

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Imagen #7 Primera configuración CAD

Esta configuración consiste en el primer motor solo

un movimiento rotacional en la base la cual mueve
todo el sistema y los motores 2 y 3 son las
articulaciones las cuales le permite bajar y subir.

Imagen #8 Movimientos del manipulador

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Imagen #9 Segunda configuración CAD

Esta configuración consiste en el primer motor solo

un movimiento rotacional la cual solo permite mover
todo el sistema para arriba y para bajo, en el
segundo motor tememos movimiento rotacional el
cual nos permite rotar el motor 3 y en el último motor Imagen #9 Movimientos del manipulador
solo permite moverlo para
arriba y para abajo. 2. Ubicación de ejes:

Representación Denavit-Hartenberg

Se trata de un procedimiento sistemático para

describir la estructura cinemática de una cadena
articulada constituida por articulaciones con un solo
grado de libertad.[]

Colocación de los sistemas de coordenadas:

1. Numerar cada uno de los eslabones

comenzando desde el 1 hasta el número
(n) siendo el último eslabón móvil.

2. Localizar el eje de cada articulación.

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UBICACIÓN DE EJES Y HOME

3. Situar el eje Zi sobre la articulación (i
+ 1) apuntando en sentido arbitrario.
4. Situar el origen del sistema base sobre
cualquier punto el eje Z0 (Referencia).
5. Se coloca el origen del sistema en la
intersección del eje Zi y la línea normal a
Zi-1 y Zi.
Para la ubicación de los ejes en cada articulación se
siguió los anteriores pasos según la representación
Denavit-Hartenberg. Para la primera configuración del
manipulador, se establecen 3 ejes de rotación donde
2 de ellos giran con respecto a Y y la faltante gira con
respecto a Z, siendo la primera articulación (HOME),
como se ve en la imagen 10.

6. La dirección de X0 es cualquiera dentro

del plano perpendicular a Z0.

7. Situar el eje Xi en dirección de la línea

normal común a Zi-1 y Zi y con sentido
definido al ir de la articulación i a la
articulación i+ 1.

8. Situar Yi de modo que forme un sistema

ortogonal de mano derecha con Xi y Zi.

9. Situar Sn en el extremo del robot

teniendo en cuenta:

La dirección y sentido de Zn coincidirá

con la dirección y sentido de Zn-1

El eje Xn se colocará en dirección de la normal

entre Zn-1 y Zn, en sentido arbitrario.

Realizar transformaciones de rotación correspondientes.

Imagen #10 ejes y home en primera
configuración.

Para la segunda configuración, se ubicaron 3 ejes

como la anterior configuración con la diferencia del
orden de los ejes, donde el home (primera
articulación) es giratoria con respecto al eje Y. como
se ve en la imagen 11.
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Imagen #11 ejes y home en segunda
configuración.
Teniendo en cuenta las ubicaciones de los ejes y el
esquemático, se hace la representación de forma
geométrica para obtener mayor visibilidad de cada
movimiento y como funcionaria el manipulador
como se ven en las imágenes 12 y 13.
Imagen #12 Representación geométrica
configuración 1.
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Imagen #13 Representación geométrica
configuración 2.
3. Calculo y representación de matriz
de transformación con simulación
Ya establecidos los ejes de rotación en cada uno de
las configuraciones, se requiere hallar y calcular la
matriz de transformación para cada uno de estos, con
el fin de programar sus movimientos y establecer la
posición final de la garra. Teniendo en cuenta los
parámetros de cada uno, se midió cada eslabón entre
ejes para determinar sus distancias de a y d, como se
ve en las imágenes 14, 15, 16, 17, 18 y 19 y como
calcularlos con respecto a los ángulos entrado desde
una misma interfaz gráfica echa en
MATLAB.
Imagen #14 Medición garra.
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Imagen #15 Medición primer eje de

rotación. Imagen #18 Medición primer eje de
rotación con segundo eje de rotación.

Imagen #16 Medición segundo eje de

rotación.
Imagen #19 Medición tercer eje de
rotación con base de apoyo.

Hallados y representados la ubicación de cada uno

de los ejes y cada articulación, se determina la
tabla Denavit-Hartenberg para su fácil manejo
dentro de cada matriz de transformación
determinando la posición final del elemento, como
se ve en la imagen 20.

Imagen #17 Medición de base con primer

eje de rotación.
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Imagen #20 tabla Denavit-Hartenberg

para configuración

Imagen #15 Simulación de manipulador

Por último, se implementó una gráfica 3D en Matlab
usando las ubicaciones de cada uno de los ejes y
con sus transformaciones con que se implementa la
movilidad del manipulador. Se mueven a través de
sus ángulos y permiten la visualización del modelo,
como se ve en la imagen
con cálculo de matriz de transformación.
4. Calculo y modelo cinemático inverso:
Ya obtenido el modelo cinemático el cual nos
permite desde los ángulos poder calcular la
ubicación de la garra, por otro lado, en el modelo
inverso nos permitirá calcular los ángulos de
inclinación de cada articulación dados los valores
de la garra como se ve en la imagen 16.

Imagen #15 Simulación de manipulador con sus

2 configuraciones en MATLAB.

Ya de haber introducido el toolbox del Matlab en la

simulación y comprobar los cálculos realizados
anteriormente, se implementa en la simulación el
cálculo de la ubicación de la garra y se prueba con Imagen #16 Calculo del modelo
distintos valores como se ve en la imagen. cinemático inverso.
Obtenido el modelo cinemático inverso se
presentarán limitaciones con respecto al
movimiento del brazo robótico, una de las cuales la
distancia total será una limitación de distancia
donde para el manipulador será imposible llegar.
Las demás limitaciones las tendrán en cuenta con
respecto a la base de este y en donde se ubicará
con respecto a su aplicación.
Imagen #17 Simulación con
cinemática inversa.
Una vez implementado el modelo, se someterá a
varias pruebas donde especifique cada uno de
los ángulos y que limitación posible pueda tener a
la hora de ser implementado en un espacio
determinado. Imagen 18.
Imagen #18 Pruebas del programa con la
cinemática inversa.
Del modelo simulado en la imagen 14, se
implementará la cinemática inversa dentro del
programa donde el usuario ubicará la dirección de
la garra y en este me determinará los valores de los
ángulos establecidos por el movimiento, como se
ve en la imagen 17.
5. Trayectoria en línea recta:
Para el movimiento del efector final, se obtiene del
brazo robótico el modelo en función de una línea
recta en el espacio determinado por la siguiente
ecuación:
Donde:
Determinando la posición final desde la inicial, se
obtiene un desplazamiento con 100 muestras en
toda la recta y se elabora el programa de Matlab,
donde se observe los ángulos de cada articulación
como se ve en la imagen 19 y la velocidad como se
ve en la imagen 20.
 Como objetivo final, se implementaron en la
simulación establecida en la imagen 17 con el fin de
observar el movimiento del efector y como se
comporta en función del tiempo, como se ve en la
imagen 21.

Imagen #21. Simulación Matlab con recta en el

espacio.

6. Jacobiano:
Imagen #20. Posición de las tres articulaciones
Para el brazo antropomórfico se establece la matriz
con jacobiano como se ve en la imagen 22, para ello
se necesitan de los vectores usados siendo p0, p1,
p2, p3 y z0, z1, z2, como se ve a continuación:

Imagen #22. Matrices en jacobiano.

De las anteriores matrices, se reemplazan en el

modelo jacobiano mencionado anteriormente como
se ve en la siguiente figura:
Reemplazando, el resultado se ve a continuación:

Imagen #23. Diagrama de bloques en jacobiano

inverso.
La matriz queda de 3x3 donde se establecen que 3
filas de la mencionada son linealmente

independientes obteniendo 3 DOFs.

Una vez hallado tanto el sistema directo como por
inverso de la forma jacobiano, se implementa las
funciones en Matlab desde la simulación mencionada
anteriormente con los cálculos del movimiento del
efector final y su trayectoria, como se v een la imagen
24.
Inversa:

Dadas las expresiones, se llega de la forma siguiente

donde se generan las matrices inversas por
jacobiano.

Donde t esta expresada de la siguiente forma:

Imagen #24. Simulación Matlab con jacobiano.

En la anterior simulación se observa el
comportamiento del movimiento en cada una de las
articulaciones del brazo antropomórfico y por ende se
establece que las velocidades son constantes en
cada punto del tiempo.

Para cambiar el comportamiento en cada articulación

se deberá aplicar diferentes velocidades y
aceleraciones al empezar y terminar el trabajo en
cada actuador, con el fin de evitar posibles fallas y
cambios bruscos en cada movimiento físicamente en Imagen #27. Simulación brazo robótico con
el sistema. En este caso se usará las rampas de rampas de aceleración.
aceleración, como se ve en la figura 25, dándole un
mejor control y mayor precisión al efector final.

Robot Mitsubishi

Imagen #25. Rampa de aceleración.

Dado el concepto del movimiento por rampas de

aceleración, se implementa la ecuación siguiente:

Esta ecuación dada por el jacobiano inverso
representa en la siguiente simulación, el
comportamiento del efector final como una
trayectoria en línea recta donde su velocidad
varia con el tiempo y su aceleración inicia de
modo que aumente la velocidad en el tiempo con
una pendiente positiva al punto de desplazarse
con una velocidad constante y al llegar a su punto
final, hacer una desaceleración para que el
actuador no sufra cambios bruscos y se obtengas
resultados como en la imagen 26.
Imagen #27. melfa rv-65 sql.
Para empezar la aplicación de un brazo robótico,
se analiza el manipulador de la figura x con su
modelo cinemático y como se vería en función de
sus variables de rotación afectando el efector
final.
Las dimensiones el robot Mitsubishi están dadas
por la siguiente imagen:

Imagen #28. Dimensiones brazo Mitsubishi.
En este brazo, se observan que sus ejes de
libertad son 6 con movimientos rotacionales
dando mas libertad al usuario a llegar a partes
mas inalcanzables y se pueden observar cada
uno de sus ejes en la siguiente imagen:
Imagen #29. Ejes de rotación en el brazo
robótico.
Imagen #30. Desacople cinemático.
Dadas cada una de las dimensiones y como se
ubican sus ejes, se hace un esquemático de su
funcionamiento con respecto a su posición de
home como se ve en la figura 31.
Imagen #32. Manipulador y sus ejes de
rotación.
Ya representado el sistema del brazo, se hace la
tabla Denavit-Hartenberg con sus respectivas
reglas para poder establecer su sistema directo e
inverso como es hallado con el manipulador
trabajado anteriormente.
Imagen #33. Tabla Denavit-Hartenberg del
robot Mitsubishi.