FASE 7

CIERRE DEL PROYECTO

JOHANN RICARDO HERNÁNDEZ LÓPEZ

C.C: 1069744532

MANUEL ANTONIO MUÑOZ

CC: 13874836

GRUPO: 212020_8

ENTREGADO A: EZEQUIEL APARICIO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

PROYECTO DE INGENIERIA I

2018
 Tabla de contenido

Título del proyecto ................................................................................................................................... 5

Introducción .............................................................................................................................................. 6
Planteamiento y formulación del problema ...................................................................................... 7
Objetivos .................................................................................................................................................... 8
Objetivo General................................................................................................................................... 8
Objetivos específicos ......................................................................................................................... 8
Justificación .............................................................................................................................................. 9
Marco teórico .......................................................................................................................................... 10
Marco contextual................................................................................................................................ 10
Marco teórico ...................................................................................................................................... 11
Pseudo-código................................................................................................................................ 12
Prototipo de robot.......................................................................................................................... 13
Programación de robot de transporte radiactivo en ambiente EV3. ................................ 13
Plano detallado del prototipo. .................................................................................................... 14
Explicación del programa. ........................................................................................................... 15
Marco conceptual............................................................................................................................... 15
Metodología ............................................................................................................................................. 17
Resultados ............................................................................................................................................... 18
Recomendaciones ................................................................................................................................. 19
Conclusiones .......................................................................................................................................... 20
Referencias .............................................................................................................................................. 21
Anexos ...................................................................................................................................................... 22
 Lista de tablas

Tabla 1 Resultados de robot lego transportador de carga radiactiva .............................................. 18

 Lista de figuras

Figura 1 Prototipo de Robot Lego MindsTorms EV3 de transporte radiactivo .............................. 13

Figura 2 Programación Robot transporte de material radiactivo ..................................................... 13
Figura 3 Lista de partes del robot de transporte de carga radiactiva .............................................. 14
 Título del proyecto

Transporte seguro de un material radiactivo al interior de una planta nuclear,

utilizando como herramienta principal de transporte un prototipo de Robot Lego
MINDSTORMS EV3.
 Introducción

El actual proyecto se basa principalmente en el transporte de una carga

radiactiva de una zona aislada a otra al interior de una planta nuclear, sin que exista
riesgo alguno de entrar en contacto con el ser humano y evitar todo tipo de riesgo
para la salud. Para el transporte de la carga radiactiva se debe realizar un prototipo
de robot Lego Mindstorms EV3 capaz de realizar dicho transporte.

Para determinar el prototipo se debe desarrollar, por medio de una

metodología teórico-práctica donde se encontrara la solución más recomendada
para el transporte de sustancias radioactivas de un lugar a otro, teniendo en cuenta
que no se puede dar el contacto mínimo con el ser humano y así cumplir con el
objetivo de entregar en los depósitos necesarios el producto a transportar.
 Planteamiento y formulación del problema

En las instalaciones de una planta se realiza el transporte de una sustancia

altamente radiactiva la cual no puede entrar en contacto con los seres humanos en
el momento de realizarse su transporte por el área demarcada en forma de ovalo en
la zona para dicho fin. Es por esto por lo que se requiere del diseño de un prototipo
del robot Mindstorm Ev3 adecuado que cumpla con las características adecuadas
para el transporte del material radiactivo. ¿Cómo transportar la carga radioactiva con
un peso de 60 gramos de la zona (A) a la zona (B) al interior de la planta nuclear sin
generar riesgos de salud al personal mediante el prototipo de robot lego a
desarrollar?
 Objetivos

Objetivo General:

Desarrollar un prototipo de Robot Lego MINDSTORMS EV3 mediante el cual

a partir de su construcción y programación permita resolver el problema planteado
para el transporte de una carga altamente radiactiva con un peso de 60 gramos en
un trayecto ovalado de una zona A a B para generar dicho transporte, sin que
genere riesgos a la salud humana evitando el contacto entre estos y el material
radiactivo.

Objetivos específicos:

Realizar el prototipo de robot lego adecuado para que lleva a cabo el transporte de
la carga radiactiva.
Desarrollar la programación adecuada para que el prototipo de robot realice el
transporte de la carga radiactiva.
Verificación de la programación del bloque EV3 realizada para el transporte de la
sustancia radiactiva.
Inspeccionar los planos realizados para que el robot realice el transporte y pueda
cumplir el recorrido establecido.
Desarrollar pruebas de control y seguridad para el prototipo EV3 desarrollado en la
ejecución del transporte del material radiactivo al interior de la planta.
Concluir y determinar el prototipo EV3 diseñado para el transporte de la sustancia
radiactiva.
 Justificación

Las organizaciones actualmente están obligadas a velar por la seguridad y

salud de los trabajadores frente a los riesgos a los cuales están expuestos en
cumplimiento de la misión estratégica, además de no atentar contra la integridad
física y poder garantizar la continuidad del oficio, es por esto que se hace necesario
aplicar las alternativas que este a su alcance para mitigar al máximo los efectos
adversos que se puedan desencadenar en una serie de eventos infaustos.
A partir de lo anterior y del presente proyecto se desea observar como
mediante la formulación de hipótesis de solución a la situación problema planteada,
se puede comenzar a encontrar un camino de solución a la misma y que se
encuentre encaminada a la protección de los trabajadores y en específico de la salud
humana. Es por esto, que mediante los laboratorios desarrollados presencialmente
por cada uno de nosotros se ha podido interactuar con el Robot Lego Mindstorms
EV3 y de allí se ha facilitado el conocimiento, adaptabilidad, funciones,
características, interacción y demás opciones que nos brinda este modelo para
desarrollar diferentes prototipos de robots los cuales nos permiten obtener robots
programados con funciones de programación para que realicen una gran variedad
de actividades específicas enfocadas a una situación en concreto permitiéndonos
llegar a una solución factible y de éxito para la situación problema planteada
inicialmente como lo es en nuestro caso el transporte de la carga radiactiva la cual
no debe entrar en contacto con ningún ser humano y se debe realizar su transporte.
 Marco teórico

Marco contextual
La situación problema se genera al interior de una planta, la cual posee un
área indicada para el transporte del material radiactivo, este a su vez presenta una
zona demarcada en forma de óvalo, que corresponde al terreno por donde se
desarrolla el transporte del material radiactivo y por lo tanto, no debe haber
presencia de los seres humanos para evitar el contacto con dicho material. Para
llevar a cabo el transporte del material de forma segura debemos tener ciertas
normas establecidas.
Según las normas de seguridad del Organismo Internacional de Energía
Anatómico (IAEA) establece reglamentos para la seguridad nuclear y la protección
radiológica de las personas y del medio ambiente, evalúa y controla las instalaciones
en todas las etapas (diseño, construcción, pruebas, operación y clausura), así como
la evaluación y seguridad de los transportes (estatuto III de la IAEA).
Las instalaciones nucleares radioactivas establecen que las empresas
transportadoras deben registrarse en la dirección general de política energética y
minas, ya que dicha actividad implica exposiciones a las radiaciones ionizantes, al
transporte de material radioactivo, estas empresas deben disponer de un programa
de protección radiológica, que provea bienestar a los trabajadores.
Marco teórico
La principal fuente de información para desarrollar una solución a la situación
problema planteada es la página oficial de Lego Midstorms EV3 en donde podemos
observar, analizar y estudiar una gran variedad de prototipos de robots realizados
por terceros para poder encontrar o desarrollar el prototipo adecuado para nuestra
situación problema. Por otra parte, también se hace el uso de la plataforma de
YouTube para poder visualizar diferentes proyectos realizados por terceros con base
a la construcción de robots (Hardware) los cuales tiene propiedades y características
distintas para determinar y orientar hacia un modelo que se adecue a nuestra
necesidad planteada.
Al momento de dirigirnos al desarrollo de las practicas presenciales, también
contamos con el apoyo de los instructores y/o tutores con conocimiento en el área
para así poder mostrar nuestras propuestas e intercambiar conocimientos que nos
lleven cada vez más a poder realizar el producto final de manera satisfactoria más la
parte práctica desarrollada en estos mismos laboratorios los cuales nos sirven como
complemente para la ejecución del actual proyecto.
A continuación, se desarrolla la presentación de la solución a la situación
problema indicada con su respectivo prototipo de robot, pseudo-código, la
programación realizada en el ambiente de programación de Lego Mindstorms EV3y
la explicación del programa.
Pseudo-código.

Inicio
Inicio
Mover la dirección → Apagado
Motor mediano → Potencia (-4) → 90°
Fin
Inicio
Sensor de color → Compara color
Mover la dirección → Apagado
Si encuentra color rojo → Se detiene → Espera 2 seg.
Mover tanque → Encendido por grados → Potencia lado izq. (0) y potencia
lado dcho. (40) con grados (-100)
Motor mediano → Encendido por Grados → Potencia de (4) y grados (90)
Mover tanque → Encendido por grados→ Potencia lado izq. (0) y potencia
lado drcho. (-40) y grados (100)
Si no → Continua el recorrido
Sensor de color → Compara → Intensidad de luz reflejada → > 45
Si es mayor → Motor b (apagado) y motor c (encendido)
Si es menor → Motor b (apagado) y motor c (encendido)
Fin
Fin
Prototipo de robot.
En este apartado se podrá observar un prototipo de modelo desarrollado para la
situación problema planteada:

Figura 1 Prototipo de Robot Lego MindsTorms EV3 de transporte radiactivo

Programación de robot de transporte radiactivo en ambiente EV3.

Figura 2 Programación Robot transporte de material radiactivo

Plano detallado del prototipo.

Figura 3 Lista de partes del robot de transporte de carga radiactiva

Explicación del programa.
En cuanto se ejecuta el programa, el robot baja su sistema de porta carga con
lo cual engancha la carga radiactiva para comenzar su transporte por el recorrido de
la línea negra demarca en el suelo. Luego de haber iniciado en el punto A y recorrer
hasta el punto b (el cual se encuentra demarcado por una línea roja), el robot se
detiene, espera 2 segundos el robot hace un giro hacia la izquierda de 100 grados
en donde seguido a esto se eleva el sistema de porta cargas despojándose el robot
de la carga radiactiva y continuado a esto el robot hace un giro de -100 grados con el
cual regresa a la zona trazada para el transporte, se reposiciona buscando la guía y
continua su camino.

Marco conceptual

 Lego Midstorms EV3: Instrumento educativo el cual permite desarrollar

prototipos de robots junto con su programación específica para llevar a cabo las
tareas programadas.
 Material radioactivo: Según la legislación española, cualquier material que
contiene sustancias que emiten radiaciones ionizantes. Según esta definición
toda sustancia, incluido el ser humano, es material radiactivo ya que toda
sustancia existente contiene isótopos radiactivos 1
 Zona Aislada: Este verbo refiere a dejar algo solo y separado de otras cosas,
apartar a una persona de la comunicación y el trato con los demás; abstraer la
realidad inmediata de la mente o de los sentidos; o impedir el paso o la
transmisión del calor, el sonido etc.2
 Modelo: También puede ser simbólicos dice que ciertas personas, por la calidad
moral de sus acciones, son modelos o ejemplo que imitar; ejemplo la madre
teresa de Calcuta es mi modelo de vida3
 Prototipo: Este término se emplea para nombrar al primer dispositivo que se
desarrolla de algo y que sirve como modelo para la fabricación de los siguientes
o como muestra.
 Transporte Seguro: Establecer o adoptar normas de seguridad para proteger la
salud y reducir al mínimo el peligro para la vida y la propiedad, y a proveer a la
aplicación de esas normas como requisitos que deben satisfacerse para
garantizar la preservación en la salud humana, los bienes y el medio ambiente
de los efectos de las radiaciones en el transporte de materiales radiactivos.
 Metodología

La metodología utilizada para el desarrollo de este proyecto se basa

principalmente en la investigación, acción y participación la cual es generada con el
desarrollo de las prácticas presenciales. Apoyada con un tipo de estudio
exploratorio, descriptivo y explicativo a partir del problema planteado en conjunto con
las actividades desarrolladas en los laboratorios y con un método experimental a
partir del cual en el laboratorio podemos investigar el problema planteado a partir de
la simulación del mismo mediante el uso del Robot Lego MindsTorms EV3 y crear
así una situación similar a la planteada con algunas condiciones exactas a excepción
del material radiactivo y en la cual podemos controlar algunas variables como lo son
el robot y su programación.
Algunas técnicas utilizadas en el proyecto son la observación la cual es
realizada en los laboratorios con cada una de las distintas simulaciones que se
desarrollan para contemplar distintas variables a las cuales podemos acceder con el
Robot Lego y comenzar a formular propuestas para la resolución de nuestra
situación inicialmente planteada y por otra parte la interacción con el ambiente de
programación Lego MindsTroms EV3, con el cual damos indicaciones concretas al
robot para que realice funciones destinadas a un objetivo final.
Para la implementación del proyecto a realizar se debe conocer el ciclo del
producto, donde se debe tener en cuenta las especificaciones para el transporte de
esta sustancia radiactiva, debemos conocer su peligrosidad diseñar un esquema de
seguridad. Se debe conocer el camino por donde se va a realizar el transporte, punto
donde se requiere dejar la sustancia, aspecto de la carga, para diseñar el prototipo
que cumpla con los requerimientos, establecer el color del camino por donde se
dirigir el robot, poner el proyecto en operación y realizar las pruebas requeridas.
Para saber si realiza el recorrido correcto y si llega las sustancia radiactiva con las
medidas preventivas.
 Resultados

Para el desarrollo de la actividad se utiliza un prototipo de diseño como el

demostrado en la Figura 3 anteriormente apoyándose con el modelo de
programación correspondiente a la Figura 2. A continuación se anexa el video del
recorrido realizado por el robot utilizado en la ultima practica de laboratorio en la
ciudad de Bogotá en el grupo integrado por las siguientes personas: Johann Ricardo
Hernández López, Nelson Torres, Diego Garcia, Bivian Gomez, Helber Aguilar y
Sergio Llanos.

Diego Garcia. (3 de agosto de 2018). Seguidor de línea velocista laboratorio 3. [Archivo

de video]. Recuperado de
https://www.youtube.com/watch?v=tm4xEjNv9vM&feature=youtu.be

Tabla 1 Resultados de robot lego transportador de carga radiactiva

Tabla de resultados

Recorrido Tiempo de recorrido

1 No se completó el recorrido
2 No se completó el recorrido
3 56 segundos
Nota. Los recorridos 1 y 2 no se completaron, debido a que el robot se descarrilo de la línea guía y volvió
a retomar el camino, pero saltándose una parte del recorrido y luego quedo dando círculos en un mismo
sitio y no logro conseguir volver a la línea guía.
 Recomendaciones
Aplicar la Ingeniería al Kit Lego EV3, garantizando la estabilidad del prototipo
realizando una serie de modificaciones en el modelo entre ellas. Al realizar la
disminución de las piezas requeridas del modelo con el que se construyó, se nota
que por tener menos peso corrió más rápido, adicional se modifica la posición del
sensor con respecto a la línea guía.

Si queremos tener un prototipo que cumpla con requisitos necesarios para

asegurar el trasporte exitoso de la sustancia u elemento que se quiera transportar,
debemos realizar un análisis detallado de los requisitos que se nos presenta y
modificar el proceso de construcción para asegurar un prototipo que nos garantice el
transporte.

Además, es indispensable el realizar varias pruebas del recorrido para poder

encontrar una potencia de los motores que se adecue al recorrido y permita que este
se desarrolle en su totalidad con la mínima cantidad errores o inconvenientes
posibles y se logre el mejor transporte posible.
 Conclusiones

 Con este proyecto hemos aprendido a tener un manejo adecuado ante

situaciones reales que pueden tener alto riesgo, donde por medio de analizar la
situación se tomaron decisiones. Que al ejecutarlas evidenciamos algunos errores
que mejoramos por medio de la práctica, tenido un mayor manejo frente a las
situaciones problemáticas, de esta manera aprendemos a tomar decisiones con
base en inconvenientes que se puedan presentar en un proyecto de trabajo.
 Cuando se realiza una correcta planeación de un proyecto, da como
resultado que el objetivo se cumpla de manera segura y sin inconvenientes,
asegurando que el proyecto se lleve a cabo en su totalidad.
 Para la ejecución de un proyecto se debe tener todos los factores que
intervienen en dicho proceso, teniendo en cuenta que cada situación puede influir
en que el resultado sea exitoso.
 Referencias

Cork, A. (07 de 04 de 2011). SlideShare. Obtenido de Pub1269 transporte de

sustancias radiactivas: https://es.slideshare.net/alexray2/pub1269-transporte-de-
sustancias-radiactivas

Lego. (s.f.). Descarga del software de ev3 (PC/MAC). Recuperado el 30 de 07 de 2018,

de Lego: https://www.lego.com/es-es/mindstorms/downloads/download-software

Lego. (s.f.). Aprende a programar, ¡es fácil! Recuperado el 30 de 07 de 2018, de Lego:

https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program

Lego. (s.f.). Download LDD 4.3. Recuperado el 30 de 07 de 2018, de Lego:

https://www.lego.com/en-us/ldd

Lego. (s.f.). MindsTorms EV3. Recuperado el 30 de 07 de 2018, de Lego:

https://www.lego.com/es-ar/mindstorms

Mincotur. (s.f.). Mincotur. Recuperado el 18 de 07 de 2018, de Energía nuclear:

http://www.mincotur.gob.es/ENERGIA/NUCLEAR/TRANSPORTES/Paginas/tran
sporte.aspx

Pseudocódigo. (07 de 05 de 2017). Recuperado el 30 de 07 de 2018, de Wikipedia:

https://es.wikipedia.org/wiki/Pseudoc%C3%B3digo

 Sistemas de desechos radiactivos.

http://www.cnsns.gob.mx/sites/all/curso_bwr/Tema8.pdf
 Anexos

Planos del prototipo Hardware

 Componentes principales:

Ladrillo:

Sensor Color:

2 motores de potencia:
  Componentes Secundarios:
Pasó a paso construcción de nuestro robot Lego.