FASE 3.

LLUVIA DE IDEAS

ANDRES FERNANDO BAYONA

CRISTIAM HUMBERTO GOMEZ
DEICY IBON NORIEGA MENDEZ
Grupo: 299011_11

SANDRA ISABEL VARGAS

Tutora

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
ROBOTICA
BUCARAMANGA
2019
 INTRODUCCION

El contenido del siguiente trabajo se evidencia el proceso de estudio llevado a cabo para
apropiarnos de los conceptos fundamentales de la cinemática del robot llevándonos a materializar
la fase correspondiente a “lluvia de ideas y cinemática del robot” del curso de robótica. También
se muestra un flujo dinámico de las actividades planteadas en la guía y su respectivo análisis,
buscando llegar a un nivel de apropiación e interiorización de los conceptos y funciones
correspondientes a los conceptos de cinemática del robot que han sido tratados en esta actividad.
Por otro lado encontramos las iniciativas planteadas con respecto a la problemática abordada en
esta fase, que pretende encontrar la mejor solución para la empresa fabricante de muebles de
exportación. De tal forma que pueda ser el ejercicio inicial para llegar a aplicarse en otros casos
prácticos de un entorno real y del proceso académico restante. Gracias al material dispuesto para
ser estudiado fue posible encontrar solución a varias inquietudes y problemáticas que se fueron
presentando en el desarrollo del proceso académico y así se fortalecer competencias en aspectos
prácticos y la experticia en el tema tratado.
 DEFINICION DE CONCEPTOS DE CINEMATICA

1. Identificar qué conceptos referentes a la morfología del robot sabe y cuales se desconocen. Seleccionar
de los siguientes términos, los desconocidos y buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento. Escribir las definiciones en idioma español y en idioma inglés.

Tabla 1. Conceptos referentes a la morfología del robot

Concepto Explicación del concepto en un robot comercial

Cinemática Permite el cálculo de las coordenadas cartesiana del órgano de
Directa manipulación del robot utilizando las coordenadas generalizadas.

Imagen 1. Robot Plotter. Recuperado de: Recuperado

de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=1&
docID=11127145&tm=1499207822286

La cinemática directa se encarga de la transformación del espacio

articular al espacio cartesiano (→ →→). en otras palabras, permite
𝑥 𝑞

calcular la posición del actuador final. (Arnáez Braschi, E. (2015).)

Se concluye la cinemática directa se refiere al uso de ecuaciones

cinemáticas para calcular la posición de su actuador final a partir de
valores específicos denominado parámetros. Las ecuaciones
cinemáticas de un robot son usadas en robots, juegos de
computadoras y la animación.
Cinemática Es la técnica que permite determinar el movimiento de una cadena
Inversa de articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en una
posición concreta. El cálculo de la cinemática inversa es un
problema complejo que consiste en la resolución de una serie de
ecuaciones cuya solución normalmente no es única.

El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que

deben tomar las coordenadas articulares del robot para que su
extremo se posicione y oriente según una determinada localización
espacial. Depende de la configuración del robot (existen soluciones
múltiples).(Wikipedia (Feb2019)
Matriz de Las matrices homogéneas pueden emplearse para: transformar un
traslación vector expresado con respecto a OXYZ (sistema transformado) a su
expresión en MXYZ (sistema original).

Imagen 2. Vector Sistema transformado. Recuperado de:

http://isa.uniovi.es/~alonsog/Robotica/05%20Fundamentos%20m
atematicos.pdf

Se pueden considerar tres traslaciones básicas sobre cada uno de los

ejes principales de un sistema de referencia.
Imagen 3. Traslaciones básicas ejes x,y,z. Recuperado de:
http://isa.uniovi.es/~alonsog/Robotica/05%20Fundamentos%20m
atematicos.pdf

Imagen 4. Traslaciones compuestsas ejes x,y,z. Recuperado de:

http://isa.uniovi.es/~alonsog/Robotica/05%20Fundamentos%20m
atematicos.pdf
 El orden en que se efectúan las operaciones básicas de traslación
entre sí, no afecta al resultado de la traslación total.
(Ingeniería ISA (s.f).)

Se concluye: Localización y alcance en el espacio tridimensional

con respecto a un sistema de referencia fijo y a la base del robot o a
un eslabón determinado, definiendo así su rango y valor de
traslación.

Matriz de rotación Las matrices de rotación definen algebraicamente lo que es una

rotación en un espacio 3D considerando un ángulo en el que está
girando. Las matrices de rotación tienen unas propiedades que son
importantes de notar:
• Sus ejes de coordenadas son vectores ortogonales (forman un
ángulo de 90 grados entre ellos)
• Su determinante es 1
• Si se saca la normal de cualquier vector perteneciente a la
matriz el resultado es 1 por lo que es una matriz unitaria
• Al ser una matriz ortogonal su transpuesta es igual a su
inversa
La matriz de rotación se denota de la siguiente manera:

En la siguiente imagen se ejemplifica lo que hace una matriz de

rotación, una vez proporcionado un ángulo hace que el objeto rote
la cantidad de grados dado en una dirección. (Sistemas robustos
(s.f),)
Matriz de Matriz de transformación homogénea. Representación de la
transformación posición y orientación de forma conjunta de un sistema de
homogénea coordenadas.

La matriz de transformación permite localizar un sistema O respecto

a otro M. En ocasiones interesa conocer la relación inversa, es decir,
conocer la localización de M respecto a O, lo que se corresponderá
con la matriz de transformación inversa a la primera
Parámetros Denavit y Hartenberg (1955) proponen un método para describir y
Denavit y representar la geometría espacial de los elementos de un brazo con
Hartemberg respecto a un sistema de coordenadas fijo a través de matrices de
transformación de 4x4, y reducen el problema directo a encontrar la
relación entre el desplazamiento espacial del sistema de
coordenadas del efector final y el sistema de coordenadas

D-H resulta en una matriz de transformación homogénea de 4x4 que

representa cada uno de los sistemas de coordenadas de los
elementos de la articulación con respecto al sistema de coordenadas
del elemento previo. Mediante transformaciones secuenciales, el
efector final expresado en las coordenadas de la mano se puede
transformar y expresar en las coordenadas de la base. La ventaja de
utilizar la representación D-H es su universalidad algorítmica para
derivar las ecuaciones cinemáticas de un brazo.

Las reglas para determinar cada sistema son:

• El eje z i −1 yace a lo largo del eje de la articulación
• El eje xi es normal al eje z i −1 y apunta hacia afuera de él.
• El eje yi completa el sistema de coordenadas dextrógiro según
se requiera.

Imagen 5. Asignación de parámetros cinemáticos según la

metodología de Denavit-Hartenberg. Recuperado de: Recuperado
de:
http://www.wag.caltech.edu/home/ajaramil/libro_robotica/cinemat
ica.pdf

• θ i: Angulo de la articulación del eje xi −1 al eje xi respecto

del eje z i −1 (RMD).
 • di: Distancia desde el origen del sistema de coordenadas (i-
1) -ésimo hasta la intersección del eje z i −1 con el eje xi a lo
largo del eje z i −1.
• ai:Distancia de separación desde la intersección del eje z i −1
con el eje xi hasta el origen del sistema i-ésimo a lo largo del
eje xi (o la distancia más corta entre los ejes z i −1 y z i cuando
los ejes de articulación son paralelos)
• αi: Angulo de separación del eje z i −1 al eje z i respecto del
eje xi (RMD). (Jaramillo Botero Andrés (s.f).)

Tabla 1. Definiciones cinemáticas del robot

MODELO CINEMÁTICO DEL ROBOT CARTESIANO A DESARROLLAR

Los robots manipuladores cartesianos se han caracterizado a lo largo del desarrollo de la automatización y
la robótica como maquinas rígidas, es decir de difícil o escasa movilidad una vez son instalados, ya sea por
su tamaño, peso o estructura mecánica, su movimiento en dos o tres ejes le confiere un espacio de trabajo
algo reducido comparados con las demás configuraciones, sin embargo esto lo hace especial para ambientes
educativos en los que se necesitan hacer un primer acercamiento a lo que las tecnologías y sistemas
avanzados de producción, pues 38 permite un cambio relativamente fácil de función, al igual que poder
controlar de manera precisa variables como los tiempos de producción, de transporte, levantamiento y
desplazamiento de carga, operaciones que una vez estudiadas suelen generar reducciones considerables en
tiempos.
 Imagen 6.: Manipulador cartesiano tipo (L) con dos grados de libertad. Recuperado de:
https://repository.ean.edu.co/bitstream/handle/10882/324/MenaAlex2010.pdf?sequence=2&isAllo
wed=y

En la industria suelen ser utilizados como apoyo en los procesos carga / descarga o alimentación de
materiales o insumos, al igual que en procesos de posicionamiento de piezas, inspección de calidad. En el
caso de las cargas es importante mencionar que los robots accionados hidráulicamente son capaces de
levantar cargas considerables de forma muy eficiente, aunque algo costosa.

Los robots cartesianos también conocidos como robots de puente transversal, son muy parecidos a una grúa,
han sido catalogados como de los más simples o sencillos debido a que su modelo cinemático no implica
mayores complicaciones, pues solo dispone de movimientos lineales en los que basta con fijar un sistema
de coordenadas y asignar valores a cada una de los ejes para que estos se desplacen, sin que en el camino
surjan muchas singularices cinemáticas (posiciones imposibles), básicamente porque los tres brazos de cada
uno de los ejes son independientes, la mayoría de estos robot son rígidos es decir que no son tan fáciles de
modernizar, ni de adaptar a centros o celdas ya establecidos, que las maquinas o equipos alrededor son
dependiente de él y que una vez instalados no se suelen moverlos o trasladarlos con frecuencias entre otras
cosas debido a su peso pues son bastantes grande para poder cubrir una mayor área de trabajo.

Entre otras cosas se caracterizan por tener de dos a tres articulaciones prismáticas que permiten su
movimiento traslacional o lineal en dos o tres ejes, tienen la gran desventaja de que los dispositivos fijos y
sensores deben estar dentro de él haciendo difícil su control avanzado.

Tipos de Robots Cartesianos

Entre los diferentes tipos de manipuladores industriales de tipo cartesiano se pueden contar:

• Posicionador lineal: Está por encima o por debajo del área de trabajo. Se desplaza en dirección
x/z, utiliza principalmente en el transporte de cargas en constante movimiento, de trayecto corto en
dirección z.
• Robot lineal: Se encuentra cerca del área de trabajo, se diseña con el fin de llevar cargas pesadas
de forma rápida en trayectos cortos.
• Robot portal: Esta incorporado por encima del espacio de trabajo ahorrando espacio, es diseñado
para transportar cargas a grandes distancias en una planta.
• Robot portal de pared: Situado junto al área de trabajo, su diseño eficiente permite el
desplazamiento sobre superficies verticales.
 PLANTEAMIENTO DE ROBOT CARTESIANO COMO SOLUCION AL PROBLEMA

Analizadas las principales características los manipuladores cartesianos, así como la necesidad de
manipulación de objetos (mover, posicionar, atornillar, pintar) se propone el diseño de un
manipulador tipo cartesiano de 5 grado de libertad, uno en cada eje (x, y, z) y dos en el actuador
final.
La anterior selección se hace teniendo en cuenta uno de los mayores usos de los manipuladores
cartesianos y los robots en general son las líneas de ensamble, en esta aplicación el sistema
robotizado toma una de las piezas que viene sobre una banda transportadora y la ubica encima o
dentro una pieza de tamaño mayor o menor, las piezas normalmente son sujetadas con pinzas
neumáticas, que una vez detectan que las piezas han encajado se abren para tomar una pieza.
Otro de los procesos en los que comúnmente se utilizan manipuladores cartesianos es la soldadura
aún más especialmente en la soldadura con electrodo o soldadura punto a punto en este caso, el
manipulador lleva en su accionamiento final la porta electrodo, o la pistola de inyección para hacer
la soldadura, la calidad del cordón es bastante buena gracias a la singular precisión del manipulador
en su posicionamiento.
Para el caso del pegado, los manipuladores cartesianos permiten aplicar con gran precisión casi
cualquier tipo de material o pegamento sobre una superficie.
En general el manipulador para cumplir con su función utiliza una herramienta, que puede ser una
pinza, una ventosa o chupa, una pistola o una herramienta especificas egún la actividad a
desarrollar.

Adicionalmente el accionamiento en cuanto a los ejes principales x, y, z se podría realizar por

medio de motores paso a paso con sensores de proximidad que detecten la posición final de la
herramienta, (atornillador o compresor), alrededor de cada una de las articulaciones del
manipulador podría haber sensores de proximidad, que retroalimenten la posición de los vínculos
del manipulador la herramienta y la pieza.

Para el planteamiento de robot cartesiano se tuvieron adicionalmente las siguientes

consideraciones:
Configuración cartesiana: lleva tres articulaciones prismáticas (3D o PPP), se emplea en el
transporte de cargas voluminosas, su control de posición es relativamente sencillo ya que las
variables del vector de posición toman los valores de las coordenadas x, y, z del punto al cual se
quiere llegar, presenta la desventaja de tener un volumen de trabajo pequeño y dificultad para
ciertos ángulos.
 BIBLIOGRAFIA

Arnáez Braschi, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots. Con aplicaciones en Matlab.
Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=1&docID=11127145&
tm=1499207822286

Wikipedia (Feb 2019). Cinemática Inversa. Recuperado de:

https://es.wikipedia.org/wiki/Cinemática_inversa

Ingeniería ISA (s.f). Tema 5. Fundamentos matemáticos.

http://isa.uniovi.es/~alonsog/Robotica/05%20Fundamentos%20matematicos.pdf

Sistemas robustos (s.f), matrices de rotación y sus transformaciones. Recuperado de:

https://www.multirotorguides.com/aprendamos/conceptos-matematicos/matrices-de-rotacion/

Jaramillo Botero Andrés (s.f). Cinemática de manipuladores Robóticos. Recuperado de:

http://www.wag.caltech.edu/home/ajaramil/libro_robotica/cinematica.pdf

Mena Rivas,Alex (2010) Propuesta Diseño de un manipulador cartesiano. Recuperado de:

https://repository.ean.edu.co/bitstream/handle/10882/324/MenaAlex2010.pdf?sequence=2&isAll
owed=y

Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. Pag 112 a 130.

Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10515179

Vargas, S. (2018). Instalación Toolbox de Robótica en Matlab. [video]. Recuperado de

http://hdl.handle.net/10596/22698
Hermosilla, D. M., & Castilla Pérez, A. (2016). Generación de trayectorias para el brazo robótico
(ArmX). Ingenieria Electronica, Automatica Y Comunicaciones, 37(3), 58-71. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2051/login.aspx?direct=true&db=a9h&AN=119317869&lang
=es&site=eds-live