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CAPÍTULO 6 6.

12 Teorema de conservación del momento


angular
Rotación
6.13 Aceleración de Coriolis
6.1 Conceptos básicos
Precesión
Plano de rotación.
6.14 Problemas resueltos
Definición de ángulo.
Dimensiones.
6.2 Velocidad angular
6.3 Aceleración angular
6.4 Análisis de casos particulares
Caso en que α = 0: movimiento circular uni-
forme.
Caso en que α = constante, (MCUV).
6. 5 Relación entre las variables del movi-
miento lineal y el angular
6.6 Torque
Resultados experimentales.
Definición de torque.
Unidades.
Propiedades.
6.7 Energía cinética de rotación
6.8 Movimiento combinado de rotación + tras-
lación
6.9 Cálculo de momentos de inercia
Sistemas discretos. Sistemas continuos
(cuerpo rígido).
6.10 Segunda ley de newton en la rotación
6.11 Momento angular
Momento angular de una partícula.
Momento angular de un sistema de partículas.
Momento angular de un cuerpo rígido.

A. González Arias, Introducción a la Mecánica, p. 105


CAPÍTULO 6 nal, pero usualmente sólo se representa una sec-
ción transversal del mismo, como se ve en el
Rotación dibujo.
6.1 Conceptos básicos
Además de trasladarse, los cuerpos pueden ro-
tar. En el capítulo anterior se examinó como era
posible describir el movimiento de traslación de
un cuerpo finito a partir del análisis de las pro-
piedades de su centro de masa. Interesa ahora
estudiar la rotación de los cuerpos.
En la figura 6.1, una pelota lanzada al aire con Figura 6.2. Variables de rotación
un impulso inicial, rota a la vez que se traslada
en una trayectoria parabólica. El CM de la pe- Es posible considerar el cuerpo como un sis-
lota se comporta como si la atracción gravitato- tema de partículas cuya distancia relativa no
ria actuara directamente sobre él; por tanto, el varía con el transcurso del tiempo (cuerpo rí-
CM no puede participar de la rotación (no po- gido).
dría seguir entonces la trayectoria parabólica, La condición de cuerpo rígido significa que ni
sino algo parecido a un tirabuzón). Se concluye la posición relativa de las partículas entre sí, ni
entonces que el CM debe coincidir necesaria- la distancia de cada partícula al eje de rotación,
mente con el eje de rotación de la pelota. La pe- varía con el transcurso del tiempo. En estas
lota rota alrededor de un eje que pasa por el condiciones, la trayectoria descrita por cual-
CM. quiera de las partículas será siempre una cir-
cunferencia. Para describir la rotación de la
partícula en el punto P, se asocia un sistema de
coordenadas al eje de rotación, de forma de po-
der especificar el punto mediante su vector de
posición ri .

Como la trayectoria es una circunferencia, ri =


Figura 6.1. Movimiento compuesto rotación + trasla-
ción R = constante.
Además de especificar la posición de la partí-
Plano de rotación
cula mediante el vector de posición, es posible
La figura 6.2 representa un cuerpo rígido que hacerlo dando los valores del par (x,y) ya que
rota alrededor de un eje fijo, perpendicular al ri = xi + yj . Una tercera posibilidad es expre-
plano del papel. Cualquier plano perpendicular
sar el módulo del vector (R) y el valor de θ, ya
al eje de rotación se denomina plano de rota-
que x = Rcosθ, y = Rsenθ . En las rotaciones
ción. En la figura 6.2, el plano de rotación coin-
se escoge esta última posibilidad, pues R no va-
cide con el plano del papel y el cuerpo rota de
ría con el tiempo. Si se desea describir la varia-
derecha a izquierda. El cuerpo es tridimensio-

Cap.6, Rotación p.106


ción temporal del punto P, sólo hay que investi- Otra unidad muy utilizada para medir ángu-
gar como varía θ con el tiempo, o sea, la forma los es el grado sexagesimal, con la circun-
de la función θ = θ(t). ferencia dividida en 360 partes iguales.
Considerando el ángulo de una vuelta, 360o
Definición de ángulo
equivalen a 2π radianes, y es posible escri-
Las familias de circunferencias con un origen bir la siguiente proporción:
común tienen la propiedad de que la relación
θgrad/θrad = 360/2π,
entre la longitud de los arcos definidos por dos
radios cualesquiera y la longitud del radio co- de donde se obtiene la relación de conver-
rrespondiente es constante (figura 6.3): sión de radianes a grados, y viceversa:
θgrad = (180/π)θrad .
Si no se especifica lo contrario, en lo que sigue
todas las unidades de ángulo se suponen expre-
sadas en radianes.
6.2 Velocidad angular
Considere una partícula que gira alrededor del
eje fijo que pasa por O y se mueve del punto P1
al P2 en el intervalo de tiempo ∆t = t2 – t1. Du-
Figura 6.3. Definición de ángulo rante ese intervalo, el vector de posición de la
partícula avanza un ángulo ∆θ = θ2 - θ1 (figura
S S' S''
= = = constante . 6.4).
R R' R''
De aquí que se defina el ángulo subtendido por
los dos radios por la relación

θ= S .
R
Dimensiones
[θ] = [S]/[R] = m/m = adimensional. No obs-
tante, cuando el ángulo se mide como un co-
ciente de longitudes se acostumbra expresar su
Figura 6.4. Definición de velocidad angular
magnitud en radianes, para diferenciar este
método de otros métodos utilizados para medir La velocidad angular media de la partícula en
ángulos. el intervalo de tiempo ∆t se define por la rela-
S=R ⇒ θ = 1 radián; ción:
Δθ
S = 2πR ⇒ θ = 2πR/R = 2π radianes ωm = ,
Δt
= ángulo de una vuelta, 6.28 radianes aproxi- y la velocidad angular instantánea tomando el
madamente. límite de la elocidad angular media cuando ∆t

A. González Arias, Introducción a la Mecánica, p. 107


tiende a cero: [α] = [ω]/[t]2 = rad/s2, o también simplemente
dθ [α] = s-2.
ω= .
dt
Dimensiones
[ω] = [θ]/[t] = rad/s . Como el radián es en reali-
dad adimensional, también se acostumbra ex-
presar la velocidad angular como [ω] = s-1.
Si la partícula en P forma parte de un cuerpo
rígido, la velocidad angular será la misma para
todas las partículas, ya que el radio de cada par- Figura 6.5. Vector velocidad angular
tícula barrerá ángulos iguales en el mismo in-
tervalo de tiempo. La aceleración angular también tiene propieda-
des vectoriales, y es igualmente perpendicular
Carácter vectorial de la velocidad angular
al plano de rotación. Cuando el vector α tiene
Note que la velocidad angular posee un deter- el mismo sentido que ω el movimiento es ace-
minado valor (módulo), una dirección en el es- lerado. Cuando α y ω tienen sentido contrario,
pacio, y que para cada dirección existen dos el movimiento es retardado. En este capítulo se
posibles sentidos de rotación. Por tanto, es una considera que el eje de rotación se mantiene fijo
magnitud vectorial.
en una dirección y, por tanto, los vectores ω y α
El vector velocidad angular se define perpendi- siempre son colineales.
cular al plano de rotación. Su sentido es tal que
6.4 Análisis de casos particulares
sigue la regla de la mano derecha: colocando los
dedos de esa mano en la dirección del movi- Caso en que α = 0: Movimiento circular uni-
miento, el pulgar indicará la dirección del vec- forme
tor (figura 6.5). Si α = dω/dt = 0, entonces ω = constante, y se
6. 3. Aceleración angular llega al movimiento circular uniforme. En este
caso,
Si la velocidad angular varía un ∆ω = ω2-ω1 en
ω = ωm = ∆θ/∆t
un intervalo de tiempo ∆t = t2 – t1, la aceleración
Δθ
angular media se define por la expresión ω= . (6.1)
Δt
Δω
αm = . Note que esta expresión es análoga a la fórmula
Δt
de la velocidad en el movimiento rectilíneo y
La aceleración angular instantánea se define to- uniforme MRU, v = ∆x/∆t, con tal que se sus-
mando el límite para ∆t → 0, lo que conduce a: tituya x por θ y v por ω.

α = dω . Si el cuerpo considerado tarda t segundos en dar


dt n vueltas completas, para dar una sola vuelta
Unidades tardará un número de segundos dado por

Cap.6, Rotación p.108


t µk = 0.32 .
T= ,
n
Resolución:
lo que se conoce como el período del movi-
La potencia desarrollada por la máquina que
miento.
mueve el eje (no mostrada en la figura 6.6) debe
Tabla 6.1 ser suficiente para vencer la fricción, la otra
Equivalencia entre variables del MRU y el MCU única fuerza que hace trabajo cuando la piedra
MRU MCU se desliza sobre la herramienta. Esta potencia
x θ debe ser, como mínimo, igual a la potencia di-
v ω sipada por la fricción con signo contrario: Pmá-
a α quina = - Pfricción. La potencia disipada por la fric-

El inverso del período, el número de vueltas ción se puede calcular a partir de los datos.
realizadas en la unidad de tiempo (n/t), es la fre-
cuencia del movimiento:
1
f= .
T
En un MCU es posible expresar la velocidad an-
gular en función del periodo (o de la frecuen-
cia). Cuando ∆t = T, el cuerpo da una vuelta
completa y ∆θ = 2π (ángulo de una vuelta).
Sustituyendo en (6.1) se obtiene:
Figura 6.6. Ver texto

ω= . En principio, W = fdcosθ, donde d sería la dis-
T
tancia recorrida por la piedra al girar. No obs-
tante, resulta más simple calcular el trabajo de
Ejemplo la fricción aplicando la expresión alternativa W
¿Qué potencia mínima debe desarrollar una má- = f ⋅ v , donde en este caso el vector v representa
quina de amolar si la rueda es de 10 cm de diá- la velocidad de desplazamiento de las superfi-
metro y la herramienta que se afila se aprieta cies (velocidad tangencial de la piedra de amo-
contra la piedra con una fuerza de 200 N? La lar).
rueda gira a una frecuencia ν = 2.5 rev/s y el
La fuerza F es normal a la superficie, porque
coeficiente de fricción dinámico entre la piedra
cualquier componente que no pase por el eje de
y el acero de la herramienta es de 0.32.
rotación tendería a hacer rotar la piedra, y no a
Datos: comprimir la herramienta contra ella. F y F’ son
R = 10 cm = 0.1 m pareja de acción y reacción, paralelas al radio y
normales a las superficies en contacto. Por
A = 200 N tanto, para la fuerza de fricción, que es contraria
ν = 2.5 rev/s al movimiento y paralela a la velocidad se cum-
plirá f = µkF (ver figura 6.6).

A. González Arias, Introducción a la Mecánica, p. 109


Por otra parte, la velocidad tangencial puede es- 6. 5 Relación entre las variables del movi-
cribirse en función de los datos: v = ωR = miento lineal y el angular
2πνR. Sustituyendo en la expresión de la po- El movimiento de rotación de una partícula al-
tencia se obtiene: rededor de un eje fijo se puede describir de di-
Pf = fvcos(180o) = - fv ferentes formas.

Pf = - µkF.2πνR 1. Respecto a un sistema de referencia fijo en el


eje de rotación, especificando el vector de posi-
Pf = - 0.32 x 200 x 6.28 x 2.5 x 0.1
ción r = r(t) y obteniendo de ahí la velocidad
Pf ≈ - 100.5 w y aceleración de la partícula:
La potencia entregada por la máquina será en- v = d r dt ; a = dv dt .
tonces, como mínimo, de + 100.5 w.
2. Respecto a un sistema de referencia móvil li-
gado a la partícula. En este caso se obtienen las
Caso en que α = constante (movimiento cir- componentes normal y tangencial de la acelera-
cular uniformemente variado) ción:
Cuando la aceleración angular es constante nos
encontramos en el caso del movimiento circular
uniformemente variado. Note la completa ana-
logía que existe entre la expresión α = dω/dt,
donde α es constante, y la correspondiente ex-
presión para el movimiento rectilíneo unifor-
memente variado, a = dx/dt, donde la acelera- Figura 6.7. Propiedades vectoriales en un mov. circu-
lar.
ción a es constante.
a = a tT + a n N
Tabla 6.2
Equivalencia entre las fórmulas del MCU y at = dv/dt
el MCUV
an = v2/R.
MRUV MCUV
v = vo + at ω = ωo + αt 3. Respecto a un sistema fijo en el eje de rota-
∆x = vot + ½ at 2
∆θ = ωot + ½ αt2
ción, pero ahora en función de las coordenadas
polares R y θ. Como R es constante en un mo-
v2 = v2 + 2a∆x ω2 = ωO2 + 2α∆θ
vimiento circular, solo es necesario especificar
Significa que cualquier derivación que realice- θ = θ(t). Si se conoce θ(t), entonces:
mos a partir de esta expresión nos conducirá a
fórmulas similares a las del MRUV, con tal que ω = dθ/dt ; α = dω/dt .
efectuemos las sustituciones Si las diferentes ecuaciones describen el mismo
x→θ , v→ω , a→α. movimiento, deben existir relaciones entre
ellas. Interesa encontrar estas relaciones. Para
∆θ = θ - θo, donde θo es el ángulo inicial y ωo la
ello, partiendo de la definición de ángulo:
velocidad angular inicial.
S = Rθ

Cap.6, Rotación p.110


dS
=R

. a n = ω× v = ω× ω × r .
dt dt acor = aceleración de Coriolis;
La derivada del arco dS/dt es la rapidez v de la
a cor = 2ω × v ' .
partícula, luego
La demostración no es inmediata y no será
v = ωR . (1) considerada.
Derivando nuevamente respecto al tiempo en
esta expresión:
dv dω
= R
dt dt

at = αR . (2)
Finalmente, para la componente normal de la
aceleración:
an = v2/R = ω2R2/R,

a n = ω2 R . (3) Figura 6.8. Teorema de Coriolis

Es posible demostrar que las ecuaciones 1 a la Note que v’ se refiere a la velocidad respecto
3 son, en realidad, ecuaciones vectoriales que al sistema en rotación, mientras que la velo-
se representan en la figura 6.7: cidad v y la velocidad angular ω se refieren al
v = ω× r sistema inercial.

at = α× r Si el sistema en rotación está acelerado, hay


que añadir el término
a n = ω× v .

×r.
Teorema de Coriolis dt
Considere un sistema de referencia inercial S Fuerzas de inercia
y otro no inercial S’ en rotación, con veloci-
Considere ahora un observador situado sobre la
dad angular ω constante respecto al primero
Tierra. Si se multiplica la ecuación anterior por
(figura 6.8). Para una partícula P que se
la masa de la partícula, se sustituye FR = ma de
mueve con velocidad v’ respecto al sistema
acuerdo a la 2da ley de Newton y se despeja el
en rotación, se cumple la siguiente relación:
término en a’, se obtiene:
a = a' + ω× v + 2ω × v' ,
ma' = FR - ma n - ma cor .
donde
a = aceleración respecto al sistema inercial. Este resultado quiere decir que para aplicar
a’ = aceleración respecto al sistema en rota- las leyes de Newton, un observador movién-
ción. dose junto con el sistema en rotación, debe
an = aceleración normal o centrípeta; introducir dos ‘fuerzas’ no newtonianas adi-
cionales, las denominadas fuerzas ficticias o

A. González Arias, Introducción a la Mecánica, p. 111


fuerzas de inercia; la centrífuga fcen y la de fcen = - man
Coriolis, fcor : fcor = - macor .

Figura 6.9. Ejemplo de aceleración de Coriolis.

Ejemplo la plataforma, el observador en tierra vería la


Considere un observador sentado en el centro bola viajar en línea recta, y el plano rotando por
de una plataforma (por ejemplo, un tiovivo) que debajo de ella sin interaccionar. Pero un obser-
vador girando sobre la plataforma, vería la bola
gira con velocidad angular constante ω (figura
retrasarse en su movimiento (figura 6.10) y una
6.9, izquierda). Si una pequeña esfera de masa
aceleración ficticia a cor = -a T en sentido con-
m se mueve radialmente por un carril desde el
centro hasta el borde de la plataforma, con ve- trario al de rotación.
locidad también constante v. El observador en
la plataforma verá alejarse la bola en línea recta
por el carril, pero un observador en tierra verá
que la bola sigue una trayectoria curva. Tanto
v como ω son constantes, pero como la direc-
ción de v cambia continuamente, por lo que
Figura 6.10. Observador en la plataforma sin carril.
aparece a una aceleración tangencial
dv Es importante especificar que, a pesar de haber
aT = T .
dt mostrado un ejemplo donde la dirección es ra-
Esta aceleración es la aceleración de Coriolis, y dial, el resultado anterior es completamente ge-
tiene su origen en la fuerza ejercida por el carril neral. La aceleración de Coriolis aparece siem-
sobre la bola, pre que existe una velocidad diferente de cero
aT = 2ωv. en cualquier dirección. A causa de la rotación
La correspondiente fuerza ficticia Fcor = mac es de nuestro planeta, esa aceleración es tal que,
la fuerza de Coriolis: en el hemisferio norte, tiende a desviar los ob-
jetos en movimiento hacia la derecha, y hacia
Si la esfera no estuviera en un carril y fuera ca- la izquierda en el hemisferio sur. Su valor es
paz de deslizarse sin fricción en la superficie de muy pequeño, y sólo se detecta en fenómenos

Cap.6, Rotación p.112


donde intervienen grandes distancias. oceanografía, ya que afecta notablemente la di-
En los ríos la acción de las corrientes y el co- rección de los vientos, la rotación de las tor-
rrespondiente desgaste es siempre más pronun- mentas y las corrientes oceánicas. Esta fuerza
ciado en una de las riberas a causa de la acele- es fundamental para analizar el movimiento de
ración de Coriolis. Algo similar sucede en las las grandes masas de aire. Es la principal res-
líneas de ferrocarril, donde uno de los raíles ponsable de que los tornados y ciclones en el
siempre se desgasta más que el otro. hemisferio norte roten en contra de las maneci-
llas del reloj (y a favor de las manecillas en el
La trayectoria de un cohete de prospección geo- sur).
lógica lanzado desde el polo norte hacia el ecua-
dor a gran altura se afectaría notablemente en Para el observador en tierra a menudo resulta
su trayectoria. más fácil describir los movimientos de los
cuerpos introduciendo de estas fuerzas ficti-
Cuando el viento sopla de una región de alta cias que hacerlo refiriéndose a un sistema
presión a otra de baja presión gira a la derecha, inercial colocado en el exterior del planeta.
lo que causa su circulación alrededor del centro
de baja presión (figura 6.11, izquierda). 6.6 Torque
Resultados experimentales
Cuando se aplican fuerzas a un cuerpo que tiene
un eje fijo de rotación, se encuentran los si-
Figura 6.11. Circulación de los vientos alrededor de las guientes resultados experimentales:
regiones de baja presión en el hemisferio norte. En el sur
es al contrario. Las curvas sólidas son las isobaras, re-
giones de igual presión atmosférica.

Además, la diferencia de presión actuando ha-


cia el centro es justamente la suficiente para
compensar la fuerza de Coriolis que haría que
los vientos siguieran desviándose a la derecha y
se alejaran del centro de baja presión. El resul-
tado final es un equilibrio entre la diferencia de
presión y la fuerza de Coriolis, por lo que los
vientos son ‘atrapados’ por el centro de baja
presión y se mantienen circulando a su alrede- Figura 6.12. Efecto del punto de aplicación y dirección
dor (figura 6.11, derecha). En los centros de de las fuerzas sobre la rotación.
alta presión el sentido de circulación de los
• La aceleración angular α depende del punto
vientos es a favor de las manecillas del reloj, y
de aplicación de la fuerza. Será mayor mientras
lo contrario en el hemisferio sur.
más lejos se encuentre la fuerza F del eje de ro-
La deflexión de Coriolis depende tanto del mo- tación (figura 6.12, arriba).
vimiento del objeto como de la latitud. Es un
• Dado un punto de aplicación, α depende de
efecto a tomar en cuenta en todas las ciencias
la dirección de aplicación de F. En la figura
de la Tierra, especialmente en la meteorología y

A. González Arias, Introducción a la Mecánica, p. 113


6.12, las fuerzas F, F ’ y F ’’, aunque iguales en cuerpo. Si r es el vector de posición de la par-
módulo y aplicadas en el mismo punto, ejercen tícula, cuyo módulo coincide con el radio R de
efectos diferentes sobre el cuerpo. En particu- la trayectoria circular de la partícula, el torque
lar, la fuerza F ’’, cuya prolongación pasa por el causado por la fuerza F al aplicarse en el punto
eje de rotación, no produce aceleración alguna. F se define como
• La aceleración α depende de la distribución τ = r ×F.
de masa alrededor del eje de rotación (figura
6.13). Aunque el punto de aplicación está a la
misma distancia del eje de rotación y el ángulo
de la fuerza también es el mismo, al invertir el
cuerpo se cambia la distribución de masa res-
pecto al eje de rotación, y también varía el
efecto de F y la correspondiente aceleración
angular.
Figura 6.14. Torque

Según la definición de producto vectorial, el


vector τ es perpendicular al plano de rotación y
sigue la regla de la mano derecha. Su valor mo-
dular viene dado por
τ = rFsenφ . (6.1)
Si el eje de rotación está fijo, las componen-
tes de F que no son paralelas al plano de ro-
tación no ejercen torque sobre el cuerpo, por
Figura 6.13. La aceleración angular depende de la dis-
lo que no es necesario tomarlas en cuenta.
tribución de masa alrededor del eje de rotación. Unidades
El concepto de torque se introduce con el fin de [τ] = [F][L] = Nm,
describir correctamente el efecto de las fuerzas que coincide con las unidades de la energía,
sobre cuerpos que tienen la posibilidad de rotar. pero no es una energía, y se expresa usualmente
Definición de torque como Nm y no en joule.
Considere un cuerpo rígido capaz de rotar alre- Propiedades del torque
dedor de un eje fijo, y una fuerza paralela al • Si r y F son colineales, el torque de F es
plano de rotación, aplicada a un punto del cero, lo que se ve inmediatamente sustituyendo
cuerpo (figura 6.14).
en la expresión de arriba: Si son colineales φ
Como el cuerpo es rígido, el efecto de la fuerza = 0 ó 180o y, por tanto,
aplicada en el punto se transmitirá a todo el
sen(0o) = sen(180o) = 0

Cap.6, Rotación p.114


• La suma de torques es vectorial; En particu- un eje fijo se puede considerar formado por re-
lar, si hay N torques τ1, τ2 , τ3 ,...τN actuando so- banadas o discos de espesor despreciable (fi-
bre el cuerpo en el plano de rotación, el torque gura 6.16).
resultante vendrá dado por la suma vectorial de
los N torques:
τR = τ1 + τ2 + τ3 + ... + τ N .

• c) La componente de F paralela a r no con-


tribuye al torque
En la figura 6.15, el eje de rotación se encuen-
Figura 6.16. Ver texto.
tra perpendicular al plano del papel, y F⊥ =
Fsenφ es la componente de F perpendicular al En lo que sigue se analizará solamente una de
vector de posición. El valor modular del torque estas rebanadas o discos. Las propiedades de-
en (6.1) se puede expresar entonces como: rivadas para un disco serán fácilmente extensi-
τ = rF⊥ , bles a todo el cuerpo, con tal que las distancias
consideradas sean siempre las distancias desde
y la componente paralela al vector de posición cada punto hasta el eje de rotación.
F|| no contribuye al valor del torque.
Note que el eje de rotación no coincidirá, en
general, con el centro geométrico del disco.
La línea punteada indica la trayectoria se-
guida por el punto de masa mi. De acuerdo
a lo analizado antes, la energía cinética de
rotación del sistema de N partículas que for-
man el cuerpo vendrá dada por
N
E c r = ∑ 12 m i v i2 .
i=1

Figura 6.15. El torque es igual al brazo por la fuerza. Sustituyendo en esta expresión vi = ωri, donde
ω es la misma para todos los puntos,
Note de lal misma figura que b = rsenφ, donde
N
el brazo b es la perpendicular que va desde el E c r = ∑ 12 m i ω 2 ri2
eje de rotación hasta la prolongación de la i=1
fuerza. De aquí que el torque también puede N
E c r = 12 ω 2 ∑ m i ri2 .
ser interpretado como el producto del brazo por i=1
la fuerza. Sustituyendo en la ec. (6. 1) se ob-
El momento de inercia (I) se define por la ex-
tiene:
presión
τ = bF. N
I = ∑ m i ri2 ,
6.7 Energía cinética de rotación i=1
Cualquier cuerpo rígido girando alrededor de donde la suma es para todas las partículas que

A. González Arias, Introducción a la Mecánica, p. 115


componente el cuerpo. Como se dijo anterior- en el CM del sistema.
mente, ri es la distancia de la partícula al eje de
rotación. Por tanto, expresando la energía ciné-
tica en función del momento de inercia se ob-
tiene finalmente:
Ecr = ½ Iω2.
Esta expresión es análoga a la energía cinética
de traslación ½ mv2, donde ω hace el papel de
Figura 6.17. Energía cinética de rotación
v y el momento de inercia I hace el papel de la
masa m. De aquí se concluye que el momento Considere el ejemplo, analizado al inicio del
de inercia es una medida numérica de la inercia capítulo, de la pelota lanzada al aire con un im-
rotacional; es decir, de la propiedad que tienen pulso inicial de forma que rota a la vez que se
los cuerpos para resistirse a cambiar su estado traslada. La pelota rota alrededor de un eje que
de reposo o movimiento circular uniforme pasa por el CM, de manera que se cumplen las
mientras sobre ellos no actúen torques externos. condiciones del teorema anterior. Aplicando el
teorema a la pelota en rotación:
Unidades
La energía de rotación tiene las mismas unida- Ec = Ec(CM) + Ec(rot)
des que cualquier otra energía. Para el mo- 2
E c = 12 Mv CM + 12 I ω2 .
mento de inercia: [I] = [m][L]2 = kg.m2 . Esta
unidad no tiene asignado un nombre específico. En esta expresión I representa el momento de
inercia de la pelota calculado respecto al eje
6.8 Movimiento combinado de rotación +
de rotación que pasa por su centro de masa.
traslación
6.9 Cálculo de momentos de inercia
Con anterioridad se demostró que la energía ci-
nética de cualquier sistema de partículas de Sistemas discretos
masa total M se puede expresar como N
I = ∑ m i ri2 .
Ec = Ec(CM) + Ec’, i=1

donde EC(CM) es la energía cinética del CM Ejemplo. En la figura 6.18, I = m1r12 + m2r22
respecto a un sistema inercial cualquiera y Ec’
la energía cinética de las partículas referidas a
un sistema de referencia en el centro de masa.
En la figura 6.17, tomando como sistema de re-
ferencia inercial el fijo a tierra, Figura 6.18. Momento de inercia de 2 partículas.
2
Ec ( CM) = ½ MvCM . El valor del momento de inercia depende del
Ec’ se obtendría tomando la suma de las ener- eje de rotación considerado. Si el eje se
gías cinéticas de las partículas, con las veloci- acerca o se aleja de las partículas cambiaran
dades calculadas respecto a un origen ubicado

Cap.6, Rotación p.116


las distancias r1 y r2 y, por tanto, también cam-
biará el valor de la sumatoria. En particular,
si el eje de rotación coincide con la posición
de la partícula 2, entonces r2 = 0, y quedaría
para el momento de inercia I = m 1 r12 .

Tabla 6.3
Momentos de inercia en cuerpos simétricos
Figura 6.19. Cálculo del momento de inercia de un
pecto a un eje central
Disco plano respecto Cilindro hueco res-

cuerpo continuo.

En ese caso el número de celdillas tiende a in-


(
I = 12 M R 12 + R 22 ) finito y la sumatoria se convierte en una inte-
gral de volumen:
I = ∫∫∫ r 2 dm .
V
a un eje central

Esta integral se resuelve de forma relativa-


Haciendo R1 = 0 mente simple en el caso de cuerpos que poseen
en el caso anterior;
alta simetría. En la tabla 6.3 se muestran algu-
I = 12 MR 2
nos ejemplos.
Teorema de los ejes paralelos (sin demostra-
ción, ver figura 6.20).
Anillo respecto a un

Sea:
eje central

Haciendo R1 ≈ R2
≈ R en el caso an- Io: valor del momento de inercia respecto a un
terior; I = mR2 eje que pasa por el CM de un cuerpo,
I’: el valor respecto a un eje de rotación paralelo
al anterior a una distancia h del mismo.
Entonces se cumple que: I’ = Io + Mh2, donde
Sistemas continuos (cuerpo rígido) M es la masa del cuerpo.
Suponiendo el cuerpo subdividido en celdillas Ejemplo
de masa ∆mi, la suma M = ∑∆mi es la masa
El momento de inercia de un anillo respecto a
del cuerpo (figura 6.19). El momento de iner-
su centro es, según la tabla 6.3, Io = MR2. Para
cia se puede escribir como una aproximación,
calcular el momento de inercia respecto a un eje
N que pasa por el borde del anillo, aplicando el
I ≅ ∑ ri2Δm i .
i=1 teorema:
I’ = Io + Mh2
El valor exacto se obtiene tomando el límite
para ∆mi → 0. = MR2 + MR2

A. González Arias, Introducción a la Mecánica, p. 117


= 2MR2 . contribuye al movimiento, pues su prolonga-
ción pasa por el eje de rotación. La compo-
nente tangencial cumple la siguiente relación:
FRisenφ = miat = miαri .
Multiplicando por ri a ambos lados de la expre-
sión se obtiene:
riFisenφ = m iαri2 .
El término de la izquierda es el torque ejercido
por la fuerza FRi. Sustituyendo y ordenando los
términos:
τRi = miri2α .
Sumando para todas las partículas del cuerpo y
agrupando los torques causados por fuerzas ex-
ternas e internas del sistema, se obtiene
Figura 6.20. Teorema de los ejes paralelos: I’ = Io +
Mh2. ∑ τ Ri +∑ τ Ri = α∑ mi ri2
ex t int

6.10 Segunda ley de Newton en la rotación τ Rext + τ R int = Iα .

En la figura 6.21, el cuerpo rota alrededor de un Se demuestra a continuación que la sumatoria


eje fijo perpendicular al plano del papel, con de los torques internos para todas las partículas
aceleración angular α. Aparecen dibujados los se anula.
ejes normal (N) y tangencial (T). La fuerza FRi
es la resultante de todas las fuerzas actuando so-
Demostración.
bre la partícula i en el plano del papel, por tanto:
Considere dos partículas cualesquiera de un
FRi = m i a i . sistema de partículas. Sean F12 y F21 fuerzas
internas actuando sobre las partículas, y tam-
bién parejas de acción y reacción (figura 6.22).

Figura 6.22. Ver texto.


Figura 6.21. 2da ley de Newton en la rotación
Supongamos un eje de rotación en un punto ar-
La componente normal de FRi (F|| = FRicosφ) no bitrario y sumemos los torques actuando sobre

Cap.6, Rotación p.118


las dos partículas: Datos

τ1 + τ2 = (r1 × F12 ) + (r2 × F21 ) m = 0.5 kg


M = 1 kg
sustituyendo F21 = -F12 y agrupando términos R = 10 cm = 0.1 m
τ1 + τ2 = (r1 - r2 )× F12 = Δ r × F12 = 0 , I = ½ MR2

por ser los vectores ∆r y F12 colineales, φ = 00


o 180º y ∆rF12senφ = 0. Significa que todos los
torques internos se anulan por parejas al efec-
tuar la sumatoria y, por tanto, τRint = 0. Final-
mente se obtiene
τ Rext = I α .
Figura 6.24
Los vectores τ y α son colineales y perpendi-
culares al plano de rotación, por lo que la ex-
presión vectorial mantiene la validez. Diagrama de fuerzas del cuerpo (figura 6.24):

Esta expresión es análoga a la 2da ley de New- T – mg = - ma (1)


ton FR = ma , con τ en el papel de F, el mo- Diagrama de fuerzas del disco
mento de inercia I sustituyendo a la masa m, y Traslación ( FR = ma ):
la aceleración angular α sustituyendo a la ace-
leración a. N – Mg + T’ = may = 0 (2)
Rotación (τR = Iα):

Ejemplo 1 RT’ = ½ MR2α (3)


La masa de la cuerda es mc se considera des-
preciable, T - T’ mca = 0.
T = T’. (4)
La cuerda sólo se comporta como un agente de
transmisión de la tensión. La ecuación (2) no
proporciona información alguna sobre la acele-
ración buscada (el disco rota, pero no se tras-
lada) y no se toma en cuenta.
Despejando en las ecuaciones (1) y (3) con T =
Figura 6.23. Cuerpo que cuelga libre de una polea. T’:
T = mg – ma
Un cuerpo de masa 0.5 kg cuelga de una polea
de masa 1 kg y radio 10 cm según la figura T = ½ MRα .
6.23. Si el cuerpo se suelta, ¿Cuál es su acele- Sistema de dos ecuaciones y tres incógnitas: T,
ración? Desprecie la fricción en la polea (para
un disco plano, I = ½ MR2).

A. González Arias, Introducción a la Mecánica, p. 119


a y α . Una tercera ecuación se obtiene consi- se consideran.
derando la relación entre α y la aceleración tan- Eje x: Actúa la fricción estática entre la rueda
gencial: y el suelo, oponiéndose al movimiento relativo
a = αR. de las superficies, pero no hace trabajo y no
Sustituyendo esta última en la expresión ante- contribuye a la energía. Solo impide que la
rior, se obtiene T = ½ Ma. Eliminado T en las rueda resbale (fricción estática).
ecuaciones y despejando la aceleración se ob-
tiene finalmente:
mg 0.5×10
a= = = 5 m / s2 .
M 1
m+ 0.5 +
2 2

Ejemplo 2
Figura 6.27. Velocidades medidas por el observador en
Analizar la energía de una rueda de masa M tierra (izq.) y por un observador en el CM (eje) de la
que gira libremente sin deslizar con velocidad rueda (der.)
de traslación v en una superficie horizontal se-
La energía cinética de rotación se puede calcu-
gún la figura 6.25. (Considere el momento de
lar de acuerdo con lo obtenido en la sección
inercia de un disco con respecto a su centro
6.8:
geométrico, I = ½ MR2).
Ec = Ec(CM) + Ec(rot).
Para la energía del CM,
2
Ec(CM) = ½ MvCM .
Para calcular la energía cinética de rotación res-
Figura 6.25 pecto al centro de masa, note que un observador
Resolución parado en el punto O verá una velocidad angu-
El punto O es un eje instantáneo de rotación, lar instantánea de rotación alrededor de O dada
v
que cambia continuamente mientras la rueda por ω = CM (figura 6.27).
R
va rotando (figura 6.26).
Pero esta misma velocidad angular es la que ve
un observador que se mueve junto al CM, pues
la rueda gira alrededor de él con esa velocidad
angular. (El observador en tierra ve pasar el
CM con la misma velocidad que el observador
en el centro de masa ve pasar el punto O en tie-
rra en sentido contrario). Tomando el mo-
Figura 6.26 mento de inercia respecto al eje que pasa por el
Diagrama de fuerzas CM,
2
Eje y: Fg y N no aportan nada en el eje x. No E c = 12 Mv CM + 12 I CM ω 2 ,

Cap.6, Rotación p.120


y sustituyendo ω = vCM/R y la correspondiente presión anterior con respecto al tiempo con-
expresión para el momento de inercia, simpli- duce a:
ficando y agrupando: dL i
= ri m i a t = ri F⊥ ,
2 2 2
dt
E c = 12 MvCM + 14 MvCM = 34 MvCM .
donde F⊥ = mat se usó en la sección 6 para re-
presentar la componente de F tangente a la tra-
6.11 Momento angular yectoria, perpendicular al radio. En esa misma
sección se demostró que el torque actuando so-
Momento angular de una partícula
bre una partícula τi se podía expresar por el
En la figura 6.28, la partícula de masa mi, li- producto riF⊥ , de aquí que
gada a un cuerpo rígido, rota alrededor de un
eje fijo a una distancia r del eje. Si p = m v es dL i
τ Ri = .
dt
el momento lineal, se define el momento an-
gular de la partícula con respecto al eje de ro- Esta expresión se ha derivado para el caso par-
tación considerado por la expresión ticular de una partícula en un cuerpo rígido. No
obstante, es posible demostrar que es comple-
Li = ri × p i .
tamente general, y también que los vectores τ
Note que Li es perpendicular al plano de rota- y dL/dt son colineales. De aquí que resulte
ción, colineal con la velocidad angular. To- válido escribir la expresión anterior utilizando
mando el valor modular del momento angular, vectores. Es decir, para cualquier partícula con
como en este caso v es tangente a la trayectoria respecto a un eje de rotación arbitrario,
y perpendicular a r, φ = π/2 y cosφ = 1. Enton- dL
τR = .
ces, dt
L i = ri m ivi.
Omitiendo el subíndice i se llega a una expre-
sión similar a la generalización de la 2da ley de
Newton, FR = dp dt ; el torque τ hace el papel
de la fuerza F, y el momento angular L susti-
tuye al momento lineal p.
Momento angular de un sistema de partícu-
las
Considere ahora el conjunto de todas las partí-
culas que conforman el cuerpo rígido del ejem-
Figura 6.28. Momento angular plo anterior. Para cada partícula existirá una
ecuación similar a la anterior.
Supongamos ahora que la velocidad no es
constante, sino que varía con el tiempo. Como Sumando miembro todas las ecuaciones, si hay
la componente tangencial de la aceleración N partículas:
cumple la relación dv/dt = at , derivar la ex- τ R1 + τ R2 + τ R3 + ... + τ RN =

A. González Arias, Introducción a la Mecánica, p. 121


dL1 dL 2 dL3 dL  N 
= + + + ... + N L =  ∑ mi r12  ω
dt dt dt dt  i=1 
∑ τk + ∑ τk =
L = Iω .
externos internos .
d
= (L + L 2 + ... + L N ) En esta expresión ha sido añadido nuevamente
dt 1
el símbolo de vector para indicar el hecho de
Antes se vio que, al sumar todos los torques ac- que el momento angular L y la velocidad angu-
tuando sobre todas las partículas,
lar ω son colineales. Note que esta expresión
∑ τk = 0 . es análoga a la expresión de la cantidad de mo-
internos vimiento de un sistema de partículas
Por tanto, si se define el momento angular del P = Mv CM , donde el momento angular L susti-
sistema de partículas por la expresión tuye al momento lineal P del SP y la velocidad
L = (L1 + L 2 + L 3 + ... + L N ) , angular ω a la velocidad del centro de masa
vcm.
se llega a:
6.12 Teorema de conservación del momento
dL angular
∑ τ k = dt
ext
El teorema se puede enunciar de la forma si-
dL
τ Rext = . guiente:
dt
En ausencia de torques externos, el momento
Note que esta expresión es análoga a la 2da ley
angular de un sistema de partículas se mantiene
de Newton generalizada para un sistema de
constante
dP
partículas FRext = , donde el momento an-
dt La demostración es inmediata a partir de la re-
gular L es el análogo del momentum P y el tor- lación demostrada anteriormente:
que τ el análogo de F. dL
τ Rext = .
dt
Momento angular de un cuerpo rígido
Según se vio anteriormente, L i = ri m ivi . Para Si en esta expresión τRext = 0 entonces L
calcular el momento angular del cuerpo, según constante, pues para que la derivada respecto al
la definición, es necesario sumar los Li para to- tiempo sea cero, el vector momento angular
das las partículas. En el cuerpo rígido todos los debe mantenerse constante (en módulo, direc-
Li son colineales, perpendiculares al plano de ción y sentido). Significa igualmente que
rotación y es posible sumar los módulos: L = I ω se mantendrá constante, y también la
N N suma de los momentos angulares de todas las
L = ∑ Li = ∑ r i m i v i . partículas,
i=1 i=1

Sustituyendo vi = ωri y sacando el factor co- L = (L1 + L 2 + L 3 + ... + L N ) .


mún ω fuera de la sumatoria:

Cap.6, Rotación p.122


Ejemplo ω2 = ω1 (r1/r2)2 .
La figura 6.29 representa un cuerpo atado a una Y si r2 disminuye, como ocurre en la figura
cuerda que gira horizontalmente. La cuerda 6.29, la velocidad angular ω2 debe ser mayor.
pasa por un tubo hueco y es sostenida en su Al reducir el radio de giro, la velocidad angular
parte inferior de forma que puede halarse o es- aumenta. Note que la tensión no produce tor-
tirarse, variando así el radio de giro del cuerpo. que, pero sí hace un trabajo T∆r sobre el
Analizar que sucede cuando el radio varía cuerpo. Según el teorema del trabajo y la ener-
desde el valor r1 hasta el r2. gía, ese trabajo debe ser igual a la variación de
la energía cinética de rotación:
T(r1 - r2 ) = 12 I 2 ω22 - 12 I1ω12 .

Figura 6.29. Ver texto.

La gravedad ejerce un torque ⊥ al plano de ro-


tación, y no afecta la rotación en el plano xy.
La tensión del hilo pasa en todo momento por
el eje de rotación, y tampoco contribuye al tor-
que:
r × T = rTsen(180o ) = 0 . Figura 6.30. Clavadista

Por tanto, no hay torques externos y el mo- Cuando un clavadista realiza giros al saltar del
mento angular del sistema se mantiene cons- trampolín, hace variar su momento de inercia
tante durante el movimiento; L = constante. estirando o encogiendo todo el cuerpo (figura
Significa que L debe tener el mismo valor antes 6.30).
y después de tirar de la cuerda: De esta forma puede controlar su velocidad de
L = Lo rotación. Igual ocurre con los bailarines de ba-
llet. Extendiendo o cerrando brazos y piernas
I2ω2 = I1ω1. pueden controlar su velocidad de giro. La ener-
El valor de I se puede calcular a partir de la de- gía cinética de rotación varía a costa del trabajo
finición. Como es una sola partícula, I1 = interno que se realiza al extender y encoger las
∑miri2 = mr12. El momento de inercia final será extremidades.
I2 = mr22. Sustituyendo en la expresión ante- Los saltos de trampolín exigen un control total
rior: de los movimientos por parte del saltador. Se
mr22ω2 = mr12ω1 tiene una señal inequívoca de que un saltador

A. González Arias, Introducción a la Mecánica, p. 123


ha realizado un buen salto cuando, al efectuar realizar giros adicionales alrededor de la verti-
la entrada, salpica poca cantidad de agua. cal. Este movimiento se conoce como prece-
sión.
6.14 Precesión
La precesión se explica de la siguiente forma.
Considere un trompo de juguete que rota en di- Al inclinarse el trompo, la normal sigue pa-
rección contraria a las agujas del reloj, con su sando por el eje de rotación y no contribuye el
eje de rotación coincidiendo con la vertical, torque total. La única fuerza externa actuando
como muestra la figura 6.31. será la gravitatoria, que ejerce un torque
τ = rCM × Fg
perpendicular al plano formado por los vectores
rCM y Fg en cada instante (figura 6.32).

Figura 6.31. Trompo

Las únicas fuerzas externas en el sistema (la


atracción gravitatoria y la normal) actúan sobre
el CM, son colineales con el eje de rotación y
no producen torque. Por tanto, se cumplen las
condiciones del teorema de conservación del Figura 6.32. Precesión

momento angular y L permanece constante. El torque τ es colineal con ΔL , lo que ve de


Como L = Iω y el momento de inercia no va- inmediato a partir de la relación
ría, la velocidad angular también se mantiene dL ΔL
constante. El hecho de que las relaciones sean τ Rext = ≅ .
dt Δt
vectoriales significa que L y ω no varían en mó- Como ∆t es un escalar, los vectores τ y ∆L son
dulo ni en dirección. La dirección de L y ω en colineales. Es posible entonces omitir la nota-
el espacio no varían. ción vectorial en la ecuación anterior, y escribir
En la práctica, la pequeña fricción del trompo ΔL = τRext Δt . (1)
con el aire y en el punto de apoyo hace que éste
vaya perdiendo energía continuamente y que Llamando α al ángulo que forma el vector de
disminuya su velocidad angular, hasta que posición del CM con la vertical y expresando el
llega un momento que el trompo comienza a torque como brazo por fuerza, se obtiene:
τRext = bF

Cap.6, Rotación p.124


= rCMsenαFg mgrcm
ωp = .

= mgrcmsenα. (2)
Entre otras cosas, esta expresión nos dice que
• ωp no depende del ángulo de inclinación α
con la vertical
• Si ω aumenta, ωp disminuye
Esto último expresa que cuando un trompo gira
a gran velocidad, prácticamente no puede pre-
cesar.
La Tierra tiene un movimiento de precesión en
su órbita causado por la atracción de la Luna,
con un período aproximado Tp = 2π/ωp de 26
Figura 6.33. Relaciones espaciales entre los vectores
momento angular.
000 años (figura 6.34). A la precesión se suma
la nutación, que consiste en variaciones perió-
Por otra parte, en la figura 6.33 el vector L es dicas del ángulo de precesión entre 22.1º y
colineal con rcm en todo momento y forma el 24.5º.
mismo ángulo α con la vertical. Tiene com-
ponentes Lv = Lcos(α) (no mostrada en la fi-
gura) y Lh = Lsen(α). Tema avanzado

Para un Δt pequeño, se ve en la figura que Los periodos glaciales son grandes etapas en
las que tuvo lugar un enfriamiento extenso y
ΔL
Δθ ≅ , significativo de la atmósfera y del océano te-
h
rrestre, comenzando millones de años atrás.
pues en ese caso ∆L prácticamente coincide con El último período glacial comenzó hace 80
la longitud del arco, mejor mientras más pe- 000 años y terminó hace unos 10 000 años,
queño sea Δt. Haciendo uso de las ecuaciones cuando el hielo se retiró de América y Europa,
(1) y (2), se ve en la misma figura que pero algunos especialistas consideran que el
periodo glacial cuaternario no ha concluido
ΔL τRext Δt mgrcm sen(α) Δt
Δθ ≅ = = todavía.
Lh Lh L sen(α)
mgrcm Δt Aunque la causa de estos periodos sigue
Δθ ≅ . siendo tema de controversias, una explicación
L
basada en observaciones astronómicas ha ga-
La frecuencia angular de precesión del trompo
nado cierta credibilidad en los últimos años.
se define por el límite por la relación
La Tierra y el sistema solar están situados de
ωp ≅
Δθ
, forma asimétrica en uno de los brazos de la
Δt Vía Láctea. La galaxia rota cada 300 millo-
por lo que según la expresión anterior, ha- nes de años y lleva al sistema solar a través de
ciendo L = Iω:

A. González Arias, Introducción a la Mecánica, p. 125


regiones más o menos densas de polvo inter- son los siguientes:
estelar, con campos gravitatorios y magnéti- 1. Oscilación del plano de la eclíptica, con un
cos variables. Cada 150 millones de años se período de unos 100 000 años, causado por
produce un cambio muy ligero en el entorno las perturbaciones del planeta Júpiter en la ór-
galáctico, lo que posiblemente cause variacio- bita terrestre. Se le atribuye un efecto predo-
nes importantes en el clima de la Tierra. minante en las edades de hielo. El plano de la
eclíptica está representado en la figura 6.35.
2. El ciclo de excentricidad, de 93 408 años
de duración, es causado por la variación de la
órbita de su trayectoria casi circular a otra
más elíptica, a causa de la interacción con los
planetas restantes. Esta variación afecta a la
velocidad de rotación del sistema Tierra-
Luna, que aumenta cuando ambas están más
cerca del Sol. Cuanto más lento sea este giro,
más fuerte será el campo magnético terrestre,
que a su vez tiende a proteger la Tierra de las
partículas de alta energía del Sol y, por tanto,
el clima se enfría.
3. La variación en la inclinación del plano
ecuatorial de la Tierra con respecto a su
Figura 6.34. Precesión y nutación de la Tierra.
plano orbital, con un periodo medio de 41
Además, hay al menos otros 4 procesos que 000 años (oblicuidad de la eclíptica). Se le
afectan el clima del planeta dentro de cada pe- atribuye casi el 25% de las diferencias entre
riodo glacial e interglacial en mayor o menor las temperaturas interglaciales a esta varia-
grado. En orden aproximado de importancia ción (figura 6.35).

Figura 6.35. Inclinación variable del plano ecuatorial con el de la eclíptica con un período de 41 000 años.

Cap.6, Rotación p.126


4. La precesión de 25 920 años. En la actua- Para sus aplicaciones prácticas los giróscopos
lidad, el eje terrestre apunta hacia la Estrella se montan en un soporte que les permite girar
Polar, y el hemisferio norte está más próximo libremente en cualquier dirección (figura 6.36).
al Sol en invierno. Esto origina veranos e in- En ausencia de torques externos, el giróscopo
viernos relativamente suaves. Sin embargo, que rota tiende a mantener su posición inalte-
hace unos 11 000 años el eje estaba dirigido rable en el espacio, proporcionando una direc-
de tal manera que en el hemisferio norte los ción de referencia. Se usan ampliamente en la
inviernos eran más fríos y los veranos más ca- aviación y los vuelos espaciales. Así, el piloto
lientes. automático detecta las variaciones con respecto
Existen teorías que atribuyen los períodos al plan de vuelo y envía señales correctoras a
glaciales a la confluencia apropiada de estos los servomotores que controlan las superficies
4 ciclos. de control del avión: alerones, elevadores y ti-
món de cola.
Un girocompás es un giróscopo que hace fun-
Giróscopo
ciones de brújula. Gira a alta velocidad contro-
También llamado giroscopio, es cualquier lado por medios electrónicos. Se usa amplia-
cuerpo en rotación que presenta dos propieda- mente en los barcos, porque posee la ventaja de
des fundamentales: la inercia rotacional giros- que apunta directamente al norte geográfico,
cópica y la precesión, que es la inclinación del no al magnético como la brújula, por lo que no
eje en ángulo recto ante cualquier fuerza que necesita de correcciones ni ser afectado el por
tienda a cambiar el plano de rotación. Estas casco metálico del buque, como ocurre con las
propiedades son inherentes a todos los cuerpos brújulas.
en rotación.

Figura 6.36. Giróscopo y girocompás (ver texto)

A. González Arias, Introducción a la Mecánica, p. 127


6.14 Problemas resueltos masa del eje central.
6.1. Las ruedas A y C están acopladas mediante 6.5. En la figura del problema, el bloque de
una banda o cinta B. Si la rueda A parte del masa m cuelga de una polea de masa M y radio
reposo con aceleración angular de π/2 rad/s2, R. No hay fricción. Calcular la aceleración del
determinar cuánto tarda la rueda C en alcanzar bloque y la tensión en la cuerda. (Para la polea,
100 rev/min. (rA = 10 cm, rB = 25 cm). I = ½ MR2 respecto al eje que pasa por su cen-
tro).

Problema 6.1
Problema 6.5
6.2. Calcular la velocidad del CM de una esfera
de masa M y radio R al llegar a la base de un 6.6. En la figura, el cuerpo rota a partir del re-
plano inclinado de altura H, si rueda sin deslizar poso alrededor de un eje fijo perpendicular al
desde la parte superior del plano a partir del re- plano del papel y que pasa por A. Si al iniciarse
poso. (Para una esfera, I = 2/5 MR2 respecto a el movimiento F1 = 15 N, F2 = 6 N, d1 = 2 cm,
un eje que pasa por su centro). d2 = 3 cm, φ1 = 150º, φ2 = 90º y la aceleración
angular es de 0.2 rad/s2; a) ¿Hacia dónde está
6.3. Un aro de 0.3 m de radio y 15 kg de masa
rotando el cuerpo, a la derecha o a la izquierda?
rueda sobre un piso horizontal desplazándose
b) ¿Cuál es el valor de su momento de inercia?
0.15 m cada segundo. ¿Qué trabajo hay que rea-
lizar para detenerlo? (Para un aro, I = MR2
respecto a un eje que pasa por su centro).
6.4. Una rueda (A) gira libremente unida a un
eje central, a 800 rev/min. Otra rueda (B), ini-
cialmente en reposo, se acopla al mismo eje de
Problema 6.6
forma repentina.

Problema 6.4
Problema 6.7
Si la inercia rotacional de la 2da rueda tiene do-
6.7. Los puntos extremos de las paletas de un
ble valor que la de la primera: a) ¿Cuál es la
molino de viento giran con velocidad tangen-
nueva frecuencia de rotación? b) ¿Cómo varía
cial de 6 m/s. Si cada paleta tiene una longitud
la energía del sistema? No tome en cuenta la
de 1.2 m y una masa de 2 kg. Determine: a) la

Cap.6, Rotación p.128


frecuencia de rotación, b) la fuerza radial que
ejerce cada paleta sobre los tornillos de suje-
ción, colocados a 20 cm del eje.
Problemas propuestos
1. Considere los dos cilindros idénticos de la fi- Figura problema propuesto 2
gura, de 10 cm de altura y 4 cm de diámetro,
rotando alrededor de los ejes dibujados. a) ¿Su 3. En la figura se muestra una barra compuesta
momento de inercia será el mismo en ambos de madera (ρ = 3.8 g/cm3) y metal (ρ = 7.2
casos? Si no, cuál es mayor? Justifique su g/cm3) de 0.5 m de longitud que puede rotar al-
respuesta sobre la base de expresiones rededor de un eje fijo en un plano sin fricción.
conocidas. b) Si una fuerza resultante F de 15 Cuando F = 20N y está aplicada perpendicular
N actuando en el extremo del cilindro B y a la barra se encuentra que la aceleración es de
perpendicular al mismo en su plano de rotación 0.8 rad/s2.
origina una aceleración de 2 rad/s2, ¿cuál será a) ¿Cuál es el momento de inercia de la barra
el valor del momento de inercia? respecto al eje considerado? b) Si se aplica la
misma fuerza F pero se invierte la colocación
de la barra, de manera que la parte de metal
queda unida al eje de rotación, qué sucede con
la aceleración; se hace mayor, menor o se
queda igual que en caso anterior? Justifique su
respuesta a partir de leyes conocidas de la fí-
Problema propuesto 1 sica.

2. Sobre una rueda de 0.5 m de longitud que


puede rotar sin fricción alrededor de un eje per-
pendicular al papel se aplica una fuerza F1 = 20
N a una distancia de 0.4 m del eje en A (ver
Problema propuesto 3
figura). Esa fuerza da origen a una aceleración
angular instantánea de 0.8 s-2. 4. Una esfera de masa m = 0,1 kg está sujeta a
un hilo que pasa por un tubo hueco según la
a) ¿Cuál es el momento de inercia de la rueda?
figura, girando con velocidad angular de 2
b) Si el punto de aplicación de F1 se traslada al
rad/s, a una distancia del tubo r1 = 0,6 m. Se
punto B en el borde de la rueda, ¿qué le sucede
tira entonces de la cuerda hasta que el radio se
a la aceleración angular? (¿aumenta, dismi-
reduce a la mitad. a) ¿Cuál es la nueva veloci-
nuye o se queda igual?) Justifique su respuesta
dad angular? b) ¿Hay variación de energía en
sobre la base de leyes conocidas de la física. c)
este proceso? Calcúlela en caso afirmativo o
¿Se cumplirá el teorema de conservación del
justifique por qué no en caso negativo. c) ¿La
momento angular en los incisos anteriores?
tensión variable de la cuerda hace trabajo du-
¿Por qué?

A. González Arias, Introducción a la Mecánica, p. 129


rante el proceso de reducción de r? Si la res- con el plano, que cambia continuamente de po-
puesta es NO, explique por qué; si la respuesta sición (vCM = ωR, donde ω es la velocidad de
es SÍ, ¿cuánto vale ese trabajo? rotación, que no es constante). Un observador
parado en el centro de la esfera ve rotar a ésta
con la misma velocidad angular ω, pero en sen-
Soluciones tido contrario.
Problema 6.1.
Ante todo, es necesario hallar la relación de giro
de ambas ruedas a partir de consideraciones
geométricas:
Cuando θA = 2π , la banda B avanza 2π rA , y
el ángulo barrido por C será
Solución 2
θC = SC/ rC = 2πrA/ rC
La única fuerza que trabaja es Fg. Por tanto, el
Por tanto: sistema es conservativo. Tomando el cero de la
θC/θA = 2π rA/2π rC energía potencial gravitatoria en la base del
plano:
θC/θA = rA/ rC = 10/25 = 0.4
E1 = E2
θC = 0.4 θA
Ep1 = Ec2
Cuando el ángulo varíe con el tiempo, la rela-
mgH = ½ mvCM2 + ½ Iω2
ción anterior se mantiene. Por tanto, derivando
2
respecto al tiempo a ambos lados de la ecua- v CM v
gH = + 12 ( 25 MR 2 )( CM ) 2
ción: 2 R
2
ωC = 0.4 ωA gH = v CM ( 12 + 15 )
vCM = 10 gh
αC = 0.4 αA 7

αC = 0.4 x π/2 = 0.2π rad/s2 Esta velocidad es algo menor que la alcanzaría
ω = ωo + αt la esfera si se deslizara sin rotar. Parte de la
energía potencial gravitatoria se emplea en ha-
t = ω/α = 2πf/a cer rotar la esfera.
= 2π x (100/60)/0.2π
=16.7 s Problema 6.3.
Para un sistema de partículas
Problema 6.2. Wext + W int = ∆Ec
La fricción no hace trabajo, porque no hay des- En este caso Wint = 0 y Wext = WC + Wnc.
lizamiento de las superficies. Hay un eje ins- Como Wc = - ∆Ep, se obtiene finalmente:
tantáneo de rotación en el contacto de la esfera
Wnc = ∆E .

Cap.6, Rotación p.130


Es decir, se cumple una relación análoga a la que al unirse las dos ruedas, IR = IA + IB.
expresión del trabajo no conservativo para una Luego:
partícula. Lo = L
IAωo = (IA + IB)ω = 3IAω
ωo = 3ω
ω = 2 ωo.
Sustituyendo ω = 2πf:
Solución 3
f = 2 fo = 2 x 800 = 267 rev/min
Cuando se detiene vCM = 0, por tanto:
b) Eo = ½ IAωo2
Wnc = - E1.
E = ½ (3IA)( 2 ωo)2 = 2 (½ IAωo2) = 2 Eo
Wnc = - ½ mvCM2 2
– ½ Iω .
Se pierden 2/3 de la Ec inicial.
Aplicando un razonamiento similar al expuesto
en el problema (2), ω = vCM/R ¿Adónde va esa energía? Analice los posibles
mecanismos de pérdida. En particular, ¿es po-
Wnc = - ½ mvCM2 – ½ (MR2)(vCM/R)2 sible un movimiento donde la velocidad pasa
Wnc = - MvCM2 instantáneamente de cero a un valor determi-
nado?
= - 15 x (0.15)2
= - 0.3375 J.
Problema 6.5.
Note que el resultado no depende del radio del
aro. Este trabajo es el doble del que haría falta Bloque
si el aro deslizara sin rotar, a causa de la energía
cinética de rotación acumulada.

Problema 6.4.
a) La única fuerza externa que actúa es Fg, y no
tiene componentes en el plano de rotación. Por
tanto, ∑τext = 0 y L = constante.

Solución 5

∑Fy = may
Solución 4
T – mg = - ma (1)
a) Analizando la definición de momento de
inercia, se llega fácilmente a la conclusión de Polea

A. González Arias, Introducción a la Mecánica, p. 131


Como la polea no se traslada, no es necesario = 0.03 x 6 x sen90 = 0.18 Nm (der)
analizar el diagrama de fuerzas de la traslación.
El diagrama de fuerzas para la rotación queda
como:
∑τext = Iα
T’Rsenφ = ½ M R2α
T’ = ½ MRα. (2) Solución 6

Si la cuerda es inextensible y sin masa, entonces El cuerpo rota hacia la derecha.


T = T’. b) Considerando (+) a la derecha:
Se llega así a un sistema de dos ecuaciones y τR = Iα
tres incógnitas (a,α,T):
- τ1 + τ2 = Iα
mg – T = ma (1)
I = (τ2 - τ1)/α
T = ½ MRα . (2)
= (0.18 – 0.15)/0.2
La 3ra ecuación se obtiene a partir de la relación
= 0.15 kgm2
entre las variables lineales y angulares del mo-
vimiento, ya que a = at = αR :
Problema 6.7.
A = αR . (3)
a)
Sustituyendo (3) en (2)
vt = 2πfR
T = ½ Ma (4)
f = vt/2πR
Sustituyendo (4) en (1)
= 6/(2 x 3.14 x 1.2)
mg – ½ Ma = ma
≈ 0.8 rev/s
a = 2m g . b)
2m + M
Fradial = Fc
La tensión se obtiene sustituyendo este valor en
(4): = mv2/R = mω2R = m4π2f2R

T = Mmg . = 2 x 4 x 9.86 x 0.64 x 0.2


2m + M
= 10.1 N

Problema 6.6.
a)
τ1 = r1F1sen(180-φ1)
= 0.02 x 15 x sen30 = 0.15 Nm (izq)
τ2 = r2F2sen(180-φ2)

Cap.6, Rotación p.132