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Métodos de posicionamiento
con GNSS en Geodesia,
Topografía y Geomática
Notas y gráficos de apoyo para a la asignatura Aplicación del GNSS en la geomática
Curso 2013-2014
Autores: Juan F. Prieto Morín y Jesús Velasco Gómez
Se puede hacer uso del material de esta obra siempre que se haga mención expresa de los autores, No se permite
un uso comercial de esta obra ni de las posibles obras derivadas ni de partes de ella. Versión T3-14/04
2
OBSERVABLES GPS
Observables en las observaciones GPS:
Resolución
del código:
3 m C/A Incremento de tiempo: Pseudodistancia (P)=∆ t ·c
30 cm P? Pseudodistancia
SPG11 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 5
PSEUDODISTANCIAS
• Es una ‘medida de la distancia’ entre el satélite y el
receptor
• Se comparan los códigos de la señal recibida y el
código que genera el receptor
• El desfase de tiempo necesario para alinear ambos
códigos, correlación,
correlación corresponde al tiempo de
propagación de la señal entre satélite y receptor
• Este retraso se transforma en distancia usando la
velocidad de la luz
• Se puede correlar únicamente códigos C/A y P
SPG11 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 6
POSICIONAMIENTO GPS POR CÓDIGO
RESUMEN
• Conocemos: la posición de los
satélites (órbitas transmitidas o
precisas).
• Observables: medidas de P2
P3
…………….
donde ρ = √ ( xs - xr )2 + ( ys - yr )2 + ( zs - zr )2
τS
TIEMPO DEL SATÉLITE
TIEMPO GPS (TGPS)
1 2 5 1 2 5 10 10 50 1 2 5 10 20 50 100
mm mm mm cm cm cm cm cm cm m m m m m m m
Error Altimétrico Aproximadamente 1,5 veces el error horizontal (PPP 2,5 veces)
• N ambigüedad
• Resolución 1.9
mm (L1)
SPG11 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 16
Observables de fase
λ ϕ
Diferencia de
fase medida en
λN el receptor
t0
ρ =λN
tg
ρ
v v
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Observación de la Fase de la portadora L1-L2
ρ=λ N+c1
N (t0)
Ambigüedad Inicial
N (t0)
Ambigüedad Inicial
n (t0 , t)
Fase Medida en
Ciclos enteros acumulados y medidos
instante inicial (t0)
desde el instante inicial (t)
S(t0 ) Circunferencia
de radio N y
centro R
N
N
N
Φ sr(tg ) = ϕ sr(tg ) + n sr
X B − X A ∆ X AB
bAB = YB − YA = ∆ YAB
Z − Z ∆Z
B A AB
Φ Bj (t ) − Φ Aj (t ) =
1 j
λ
[ ] [ ]λ
c
ρ B (t ) − ρ Aj (t ) + N Bj − N Aj − [δ B (t ) − δ A (t )] −
[
− d Bion
j
(t ) − d Aion
j
] [
(t ) + d Btrp
j
(t ) − d Atrp
j
(t )]
Φ kA (t ) − Φ Aj (t ) −
c k
λ
[
δ (t ) − δ j (t ) =] 1 k
λ
[ ] [
ρ A (t ) − ρ Aj (t ) + N Ak − N Aj − ]
[
− d Aion
k
(t ) − d Aion
j
] [
(t ) + d Atrp
k
(t ) − d Atrp
j
(t ) ]
SPG11 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 36
Simples Diferencias de Fase
Φ k
AB (t ) − Φ j
AB (t ) =
1 k
λ
[
ρ AB (t ) − ρ ABj
] [
(t ) + N AB
k
− N AB j
− ]
k
[
− d ABion (t ) − d ABion
j
] [
(t ) + d ABtrp
k
(t ) − d ABtrp
j
(t ) ]
Época 1
Φ jk
(t ) − Φ jk
• Para obtener
AB 2 AB (t1 ) =
1 jk
λ
ρlas
AB [
(t ) −
triples
2 ρ jk
AB (t ) − d] [
jk
diferencias
1 ABion (t 2 ) − d
retamos
jk
ABion (t ) +
entre
1 ] [
d jk
(
ellas:
ABtrp t 2 ) − d jk
ABtrp (t1 ) ]
1 jk
• Usando la Φ jk
notación
(t
AB 12 ) = ρ
abreviada:
(t
AB 12 ) − d jk
(t
ABion 12 ) + d jk
ABtrp (t12 )
λ
– Suma de frecuencias
n1 = 1; n2 = 1 Φ L1+ L2 = Φ L1 +Φ L2
– Combinación ionosférica
n1 = 1; n2 = − 1 Φ L1− L2 = Φ L1 −Φ L2
– Eliminación de ionosfera
f L2 f L2
n1 = 1; n2 = − Φ L1, L2 = Φ L1 − Φ L2
f L1 f L1
f1 L1 + f 2 L 2 L = 10,7 cm
L=
f1 + f 2
f1 L1 − f 2 L 2
Lδ = Lδ = 86,2 cm
f1 − f 2
– Libre ionosfera
f12 L1 − f 22 L 2
LC =
f12 − f 22
• La correlación física y
• La correlación matemática.
tiempo
ti ti+1 ti+2
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Proceso de Datos
Detección y Reparación de Pérdidas de Ciclo
• Filtros KALMAN:
– Se predice el valor para la siguiente época, con la información de las
épocas precedentes y se compara con el valor observado. Esta
diferencia es la que tiene que pasar el filtro.
1.00
Ambigüedad
sin Resolver
0.10
Ambigüedad
Resuelta
0.01
Tiempo (min)
0 120
Estático
0 2 5
Estático Rápido
• Estático: vector>20 km
Longitud Número
= de = Tiempo
GDOP Precisión
Línea Satélites
>= =<
Observación
>= =
<
20 - 50 km 4 6 2 - 3 hr. 5 mm + 1ppm
> <
50 - 100 km 4 6 min. 3 hr. 5 mm + 1ppm
> 100 km 4 6 min. 4 hr. 5 mm + 1ppm
1 2 5 1 2 5 10 10 50 1 2 5 10 20 50 100
mm mm mm cm cm cm cm cm cm m m m m m m m
Error Altimétrico Aproximadamente 1,5 veces el error horizontal (PPP 2,5 veces)
Se puede hacer una amplia clasificación en función de muchas variables. Una clasificación
tradicional sería:
Posición Posición
verdadera
verdadera
(conocida) (corregida) Móvil
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punto a levantar 73
GPS Diferencial (DGPS)
• Se elimina:
• Errores de reloj SV
• Error orbital
• SA
• Se disminuye:
• Efecto de la ionosfera 10 veces
• Efecto de la troposfera 2 veces
• Se mantiene:
• Multipath
• ruido del receptor
• Corrección de pseudodistancia
– La "estación base" genera una corrección para cada una de las
pseudodistancias observadas (PRC - Pseudo Range Correction) y su
variación con el tiempo (RRC Range Rate Correction), época a época, para
los satélites observados.
– El equipo móvil aplica estas correcciones sobre los satélites que esté
utilizando para calcular su posición. Este es el método más correcto.
• Corrección por posición
– Se utiliza cuando la estación móvil y base no observan la misma constelación.
– Se calcula la diferencia de latitud, longitud y altura elipsoidal en la "estación
base" para aplicársela al móvil.
– Es el método más sencillo pero tiene el incoveniente de que sólo si en la
base y el el móvil se usan los mismos satélites (constelación idéntica) puede
considerarse correcta.
SPG11 - Juan F. Prieto, Jesús Velasco - ETSI TGC 77
Tipos de Corrección Diferencial
• Aplicaciones
– Controles Geodésico en zonas amplias
– Redes Nacionales o Continentales
– Movimientos Tectónicos - Geodinámica
– Ajustes de redes de la máxima precisión
CM01
CM25
Estático -12
CM03
CM28
CM30
CM02
CM23
-14 CM26
CM08
CM15
CM04
NKLG CM21 CM07 CM05
Libreville MALI
-16
CM29
Malindi CM22
CM27
CM20
-18 CM06
CM16
CM09
CM18
-20
CM30
Montepuez CM10
CM09 CM11
CM13
Chizombero -22
CM17
CM17
Mavume CM12
HRAO -24
CM19
Hartebeesthoek
-26 CM14
o =1 o =2
r1 r2 r2
r1
r3 r3 r3
r2 r1
• Aplicaciones
– Control de estructuras, taludes,
geodinámica, riesgos naturales,
volcanismo, glaciares, redes regionales
de apoyo.
– Ventajas: precisión y posibilidad de
otros posicionamientos paralelos
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Posicionamiento Relativo de Fase
Estático Rápido
• Observación en periodos cortos de tiempo (minutos) sin exceder de
una cierta longitud máxima de baselinea (20 km)
• Utiliza unos algoritmos simplificados de resolución de la ambigüedad
inicial
• Precisión: 10mm +1ppm
• Admite variante Radial
• Aplicaciones
– Levantamientos de Control, Bases de replanteo, Puntos de apoyo.
Reemplaza a las poligonales y las pequeñas triangulaciones locales
– Ventajas: Rapidez, facilidad, eficiencia
– Ideal para pequeñas distancias (20km) con precisión centimétrica
4
3
BASE
(X,Y,Z) Referencia 1
2 1
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Posicionamiento Relativo de Fase
Estático Rápido
• Segunda Sesión
– Usar las estaciones “BASE” y “Referencia 1” como estaciones de
partida de nuevas lineas base
– Con un tercer receptor estacionar en los puntos 1,2,3,4 y 5 con el
único límite de los 20 km
7 6
5
Referencia 2
4
3
BASE
(X,Y,Z) Referencia 1
2 1
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Posicionamiento Relativo de Fase
Estático Rápido
• Tercera Sesión
– Cuando se llega al límite de distancia del método se cambian las referencias
– Estacionar el receptor referencia en un punto ya levantado: “4”
– Establecer una nueva estación auxiliar “Referencia 2” con un segundo
receptor
7 6
5
Referencia 2 4
BASE
(X,Y,Z) Referencia 1
2 1
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Posicionamiento Relativo de Fase
Estático Rápido
• Cuarta sesión
– Usar las estaciones “4” y “Referencia 2” como estaciones de inicio
de nuevas lineas base
– Con la tercera unidad, levantar las estaciones 3 (comprob), 5, 6 y 7
7 6
5
Referencia 2 4
3 Revisitación
BASE
(X,Y,Z) Referencia 1
2 1
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Posicionamiento Relativo de Fase
1ª Sesión
Variante: Estático Radial
• Un receptor permanece
estacionado y los demás se mueven
alrededor
• No necesita planificación
• Si requiere precauciones en puntos
cercanos
• También usado en técnicas
cinemáticas 2ª Sesión
• Error de estacionamiento
• (Error de orientación de antenas)
• Multipath, paredes, alambradas
• Descentrado de la estación durante el tiempo de
observación
• Error en la lectura o en la forma de medir la altura de
antena
• Identificación incorrecta de la estación
• Procesado de líneas base triviales o dependientes
• Equivocación del tipo de antena utilizado en cualquiera o
los dos equipos utilizados
Inicialización Estática
Estación Referencia del receptor móvil =
(X,Y,Z) Resolución de Ambigüedad
Inicial en Postproceso
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Posicionamiento Relativo de Fase
Stop and Go (Parar y Seguir o pseudocinemático)
• Sesión Previa: Modo Go
– Una vez se han recogido suficientes datos para
resolver las ambigüedades, se puede empezar a
mover el receptor sin desconectarlo
Receptor móvil
Estación Referencia Inicializado
(X,Y,Z) (X,Y,Z)
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Posicionamiento Relativo de Fase
Stop and Go (Parar y Seguir o pseudocinemático) Recepto
• Segunda sesión: Modo Go r
– Resueltas las ambigüedades se comienza a visitar los móvil
puntos a levantar 4 5
– Se tiene que mantener el seguimiento continuo de al
menos 4 satélites 3
– Cada punto requiere 2 segundos de datos
– Si se pierde el seguimiento hay que volver a
reinicializar
2
• Aplicaciones
– Levantamientos de Detalle en areas abiertas.
1
Taquimétricos y sustituto del RTK
Estación Referencia
(X,Y,Z)
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Posicionamiento Relativo de Fase
Cinemático(puro)
• Paso 1: Modo Stop
– Inicialización estática del receptor móvil
• Inicialización
• Baselínea conocida, inicializador
• Swap de antenas
23
2233 :
23
23
23
23
23
23
23
23
23
23: 10
23
: 10
: 110
: 10
:
:1
:
: 10
:
:1
: 10
:
:
: 10: 20
: 10
10
10
10
10
10
0 ::30
0:
0:
:18
:27
:16
:14
:18
:12
:24
:
:16
:14
:12
26
28
22
20
2233 :
23
23
23
23
23
23
23
23
: 110
: 10
: 10
:1
: 10
: 10
:
:
:
10
10
10
0 ::30
0:
:27
:24
:18
:22
:16
:
:12
26
28
14
• Estático-Rapido
Longitud Número
= de = Tiempo
GDOP Precisión
Línea Satélites Observación
>= =<
>= =
<
0 - 5 Km 4 5 5 - 10 min 5 - 10 mm + 1ppm
> <
5 - 10 Km 4 5 10 - 15 min 5 - 10 mm + 1ppm
10 - 20 Km 4 5 10 - 30 min 5 - 10 mm + 1ppm
Intervalos de observación
Método Intervalos típicos
Estático 15 - 30 seg.
Estático-Rápido 5 - 10 seg.
Stop and Go 1 - 5 seg.
Cinemático, OTF 1seg. o más
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Precisiones esperables
CARACTERISTICAS DE LOS METODOS DE TRABAJO CON GNSS
Número
Método mín. Tiempo de observación Precisión típica Otras característica
satélites
Estático Desde 1 semana a Bifrecuencia. Sin límite distancias.
4 2 mm + 1 ppm
Continuo años Relativo
Recepción de correcciones
Diferencial Post-pro: 30-40 cm,
2D: 3 3D:4 1 posición/segundo diferenciales o postproceso de las
(DGPS) TR: 50-60 cm
mismas. Relativo