Medición Difusa de La Calidad de Desempeño en Sistema de Control

REDIP. UNEXPO. VRB. Venezuela. Vol. 7 No. 1. http://redip.bqto.unexpo.edu.
ve
MODELO DIFUSO DE EVALUACIÓN DEL DESEMPEÑO DE SISTEMAS DE

CONTROL
Manuel Picón
Universidad Nacional Experimental Politécnica “Antonio José de Sucre”
mpicon@unexpo.edu.ve
RESUMEN: El desempeño de un sistema de control en ocasiones tiene incertidumbres debido al conflicto

entre las características deseadas en su respuesta. En este trabajo se propone un modelo difuso de medición
de la calidad de desempeño de sistemas de control. En primer lugar se establecen los índices que determinan
la cualidad de una característica específica de la respuesta del sistema a una señal de prueba. Se tomaron
como entradas del modelo de medición difuso: el promedio del error absoluto, el máximo sobre impulso y
el tiempo de establecimiento, calculados después de aplicar un escalón a la entrada de referencia del sistema
de lazo cerrado y como salida la calidad del desempeño del sistema en lazo cerrado. Para probar el modelo
de medición difusa se realizaron simulaciones con un controlador PID y un controlador difuso. Se
obtuvieron respuestas del sistema de control, modificando un parámetro de cada controlador y se
determinaron los valores de los índices utilizados como entradas del modelo de medición difusa. Se
obtuvieron los valores de calidad de desempeño para cada caso y finalmente se analizaron los resultados.
Este trabajo se desarrolló bajo una metodología de proyecto factible, obteniendo como resultado un modelo
de medición difusa de desempeño de sistemas de control.
Palabras claves: modelo difuso, medición difusa, calidad, desempeño, sistemas, control.
FUZZY MODEL PERFORMANCE EVALUATION OF CONTROL SYSTEMS
ABSTRACT: The performance of a control system sometimes has uncertainties due to conflicts
between the desired characteristics in its response. In this paper we propose a fuzzy model for
measuring the performance quality of control systems. Firstly the indices that determine the quality
of a specific feature of the control system response to a test signal are established. The average of
absolute error, the maximum overshoot and the settling time were taken as inputs to the fuzzy
measurement model. These indices represent the fuzzy quality performance measurement system
inputs and they are evaluated after applying a stair reference signal to the closed loop system. To
test the fuzzy measurement model a set of computer simulations using a classical PID controller
and a fuzzy controller were performed. Then, the indexes values used as inputs to the fuzzy
measurement model were evaluated. Afterwards, the performance quality values were obtained
for each case and results were analysed. This work was developed under a feasible project
methodology, resulting in a performance fuzzy measurement model of control systems.
Keywords: fuzzy model, measuring fuzzy, quality of performance, control systems.
Este manuscrito fue recibido en Barquisimeto el noviembre 2015 y aprobado para su publicación septiembre 2016.
Manuel Picón. email: mpicon@unexpo.edu.ve. Docente del Departamento de Ingeniería Electrónica, Universidad Nacional
Experimental Politécnica “Antonio José de Sucre”, Vicerrectorado Barquisimeto. Venezuela.
REDIP. UNEXPO. VRB. Venezuela. Vol. 7 No. 1. http://redip.bqto.unexpo.edu.ve
1. INTRODUCCIÓN
La lógica difusa ha tenido muchas áreas de aplicación [1] desde su formalización en el

artículo donde Zadeh crea los conjuntos difusos [2].Existen índices cuantitativos que dan
información del desempeño de un sistema de control [3], esta información tiene un
significado cualitativo que puede expresarse en términos lingüísticos, tales como el
desempeño es bueno, regular o malo, que son parte de expresiones en un lenguaje más
cercano al hombre [4]. La calidad del desempeño de un sistema de control tradicionalmente
se mide en base a índices que dan información del comportamiento del sistema bajo una
determinada condición. Ésta información puede presentar compromisos del desempeño, es
decir cuando una mejora otra desmejora. Por ejemplo el tiempo de establecimiento pudiera
mejorar o no cuando mejora el promedio del error absoluto, esto crea la necesidad de tomar
una decisión de cuál es el criterio que debe predominar. Con el modelo de medición de
desempeño propuesto, la idea principal es integrar en un solo índice la información del
desempeño bajo la óptica de la medición de su calidad. En el desarrollo del trabajo en primer
lugar se presenta la definición de los índices utilizados como entradas del modelo difuso.
Luego, para el modelo difuso se establecen las funciones de pertenencia de las entradas y
salida, y se crea la base de reglas; utilizando el ToolboxSimulink del software Matlab, se
realizan simulaciones de un sistema de control clásico PID y un sistema de control difuso
con el fin de observar su comportamiento bajo diferentes condiciones de operación y con los
resultados obtenidos determinar los índices en cada caso que se utilizaran en el modelo de
medición difuso para validar el modelo propuesto.
2. METODOLOGIA
El presente trabajo se enmarca dentro de la metodología de proyectos factibles donde se

presenta una solución viable del diseño de un modelo de medición difusa de la calidad del
desempeño de sistemas de control, y es abordado en tres fases: en la primera fase se realiza
una investigación documental sobre medición del desempeño de sistemas de control y del
diseño de sistemas de inferencia difusa, en la segunda fase se diseña el modelo de medición
Manuel Picón MODELO DIFUSO DE EVALUACIÓN DEL DESEMPEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL. Revista
Digital de Investigación y Postgrado de la Universidad Nacional Experimental Politécnica “Antonio José de Sucre”, 1330
Vicerrectorado Barquisimeto. Venezuela. Vol.. 7. Nº 1. Pp. 1329- 1343. ISSN: 2244-7393. http://redip.bqto.unexpo.edu.ve.
difuso de la calidad de desempeño, para lazos de control, tomando como entradas índices que
describen alguna característica de la respuesta del sistema de control en estudio y la tercera
fase consintió en realizar simulaciones de sistemas de control bajo diferentes condiciones de
operación y en presencia de perturbaciones utilizando el modelo de medición difusa del
desempeño propuesto para comparar los resultados obtenidos en la simulación.
3. DESARROLLO
3.1. Índices de desempeño
Para probar el modelo de medición difusa se utiliza un lazo de control conformado

por una planta o proceso y un bloque que realiza la ley de control según sea la estrategia
seleccionada. Se utilizan un controlador PID clásico y un controlador difuso para determinar
sus desempeños. En la figura 1 se muestra el diagrama de bloques del lazo de control.
FIGURA 1. Diagrama de bloques de un lazo de control.
El modelo matemático de la planta propuesta para el estudio se muestra en la ecuación

1
𝑉𝑐(𝑠) 𝐾𝑒 −𝑇𝑚 𝑆
𝐺(𝑠) = = (1)
𝑈(𝑠) 𝜏𝑠+1
Donde: K es la ganancia del proceso,  es la constante de tiempo y Tm es el retardo o tiempo

muerto de la planta o proceso. La señal de control u(t) es generada mediante una ley de
control que tiene como entrada la señal de error e(t), definida por la diferencia entre la
referencia vr(t) y la variable controlada vc(t), como se muestra a continuación
𝑒(𝑡) = 𝑣𝑟(𝑡) − 𝑣𝑐(𝑡) (2)
La magnitud de la señal de error e(t) determina que tan cerca está la variable controlada del
proceso vc(t) del valor de referencia o valor deseado vr(t), se puede decir que el desempeño
del controlador depende en estado estable de que tan cerca está el error de cero, y en presencia
de perturbaciones que tan rápido se acerca el error a cero[5]. En este trabajo se establece
como requisito para que el sistema de control tenga un buen desempeño que, en estado
estable, el error sea cero o este muy cercano a cero. La calidad del desempeño se puede medir
mediante las características de la respuesta transitoria, tomando como atributos la rapidez
con que el sistema actúa frente a perturbaciones o cambios bruscos del valor de referencia.
En la figura 2 se muestra la respuesta ante una señal escalón en la entrada de referencia,
cuando hay oscilaciones presentes en la respuesta transitoria. En esta se definen: el tiempo
pico Tp, que es el tiempo desde que se aplica el escalón hasta que la respuesta alcanza el
valor máximo, el tiempo de establecimiento Ts, que es el tiempo desde que se aplica el
escalón hasta que la salida se mantiene dentro del 2% del valor final y el máximo sobre
impulso definido como el valor de la salida por encima del valor final en el tiempo pico [6].
FIGURA 2. Respuesta de vc a un escalón en vr, de un sistema sub-amortiguado
En la figura 3 se muestra la respuesta a una entrada escalón sin oscilaciones. En este caso
la salida nunca pasa del valor final, por lo tanto solo se define el tiempo de establecimiento
Ts como el tiempo desde que se aplica el escalón hasta que alcanza el 2% del valor final.
FIGURA 2. Respuesta de vc a un escalón en vr, de un sistema sobre-amortiguado
Otros índices utilizados para la medición del desempeño de sistemas de control son
el valor promedio del error al cuadrado definido por:
1
𝑃𝑒2 = 𝑁 ∑𝑁
𝑘=0(𝑣𝑟(𝑘) − 𝑣𝑐(𝑘))
2
(3)
y el promedio del error absoluto determinado mediante la siguiente ecuación:

1
𝑃𝑒𝐴 = 𝑁 ∑𝑁
𝑘=0|𝑣𝑟(𝑘) − 𝑣𝑐(𝑘)| (4)
Donde k es el tiempo donde se ha tomado la k-ésima muestra de la medición y N es

el número de muestras.
3.2 Diseño del modelo de inferencia difusa
El primer paso en el diseño del modelo de inferencia difuso es establecer cuáles son
las entradas nítidas y las funciones de pertenencia para la difusificación de cada una de ellas
[7]. Los índices que definen el desempeño de un sistema de control presentan información
de una característica específica de la respuesta del sistema, esta característica no siempre es
la de interés para los operadores del proceso o para las exigencias del mismo, por esta razón
el modelo de evaluación debe tener entradas que reflejen el desempeño del sistema de control
en función de los requerimientos del proceso. Para el sistema experimental propuesto se
toman como entradas: el tiempo de establecimiento Ts, el máximo sobre impulso Mp y el
promedio de error al cuadrado Pe2. En el caso donde la variable controlada no presenta
oscilaciones se considera el máximo sobre impulso igual a cero y el desempeño queda sujeto
al tiempo de establecimiento y el promedio del error al cuadrado.
La escogencia del universo de discurso (UD) de las entradas del modelo de medición
difuso es un factor determinante para la medición difusa de la calidad del desempeño del
sistema de control [8]. Por ejemplo, si el índice que se utiliza es el tiempo de establecimiento
u otro tiempo medido a partir de la aplicación de una entrada escalón, estos tiempos cambian
con los parámetros de la planta. Por otro lado, si el índice es el promedio del error cuadrático
o el promedio del error absoluto en la respuesta transitoria al aplicar un escalón, también hay
que hacerlo para un número de muestras en un tiempo específico. En el modelo propuesto se
considera el universo de discurso normalizado en un rango de 0 a 1 para las funciones de
pertenencia de las entradas y la salida, en consecuencia es necesario que la información de
los índices escogidos esté normalizada. Para cada una de las entradas nítidas se crearon las
funciones de pertenencia con conjuntos difusos tipo trapezoidal y se muestran en la figura 3.
FIGURA 3. Funciones de pertenencia de las entradas: a) máximo sobre impulso,

b) tiempo de establecimiento y c) promedio del error al cuadrado
En la salida “calidad de desempeño” la función de pertenencia se estableció con cinco

conjuntos difusos triangulares con las siguientes etiquetas lingüísticas: muy bueno “MB”,
bueno “BU”, regular “RE”, malo “MA” y muy malo “MM”. El universo de discurso se
considera con un rango de 0 a 1. En términos lingüísticos se puede decir que cuando el valor
nítido obtenido en la desdifusificación es un valor cercano a cero el desempeño es muy bueno
pero si se ésta cerca de uno es muy malo.
FIGURA 4. Función de pertenencia de la salida calidad de desempeño
3.3 Conjunto de reglas difusas
Las reglas difusa para las tres entradas: promedio del error Pe2, el máximo sobre
impulso Mp y el tiempo de establecimiento Ts, y la salida calidad de desempeño se
representan en la figura 5 mediante tres matrices de reglas. La matriz al fondo corresponde
difuso “REGULAR” y la matriz al frente corresponde al conjunto difuso “MALO”, de la
entrada promedio al cuadrado. Las filas de las matrices corresponden a las etiquetas
lingüísticas del tiempo de establecimiento y en las columnas están las etiquetas del máximo
sobre impulso. En total, el modelo difuso consta de 27 reglas, que corresponden con
sentencias de la forma “SI-ENTONCES”. A continuación se presenta un ejemplo de una
regla para el caso donde: el valor de la entrada Pe2 pertenece al soporte del conjunto difuso
“BUENO”, el valor de M pertenece al soporte del conjunto difuso “RUGULAR” y el valor
de Ts pertenece al soporte del conjunto difuso “BUENO” [9]. La regla es
SI Pe2 es BUENO Y Mp es REGULAR Y Ts es BUENO ENTONCES Calidad de Desempeño

es BUENA
FIGURA 5. Matrices de reglas difusas del modelo de medición de calidad de

desempeño.
4. Evaluación del desempeño de sistemas de control
Es importante resaltar que no es un objetivo de este trabajo confrontar el desempeño

del controlador PID y el controlador difuso, sino usar cada uno de estos bajo diferentes
condiciones de operación para probar el modelo de evaluación difuso de la calidad de
desempeño, para este fin se utilizó un sistema de control como el representado en la figura 1
y se simuló aplicando señales escalón en el valor de referencia y con perturbaciones en la
variable controlada. Partiendo de los resultados se determinó el valor de los índices para
diferentes condiciones. En la figura 6 se muestra el diagrama en Simulik del sistema
simulado, como se observa la posición del selector permite escoger entre un controlador PID
clásico y un controlador difuso.
FIGURA 6. Esquema de simulación en Simulink del sistema de control
4.1 Simulación con el controlador PID
En esta sección se utiliza el medidor difuso de desempeño, para comparar el

desempeño del controlador PID bajo diferentes valores de los parámetros del controlador. En
la figura 7 se muestra el esquema en Simulink del subsistema “Controlador PID” de la figura
6, la función de transferencia de este sistema se define en la ecuación 3, que se presenta a
continuación
1
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑝(1 + 𝑇𝑖 𝑠 + 𝑇𝑑 𝑠) (3)
Donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo de integración y Td es la

constante de tiempo derivativa. En el dominio del tiempo la ecuación 4 describe la
dinámica del controlador PID que se muestra a continuación
𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑑 𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 (4)
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
FIGURA 7. Esquema en Simulink del subsistema Control PID.
En la figura 8 se presenta la respuesta a un escalón de amplitud 100 aplicado a la señal de

referencia vr, del sistema de la figura 6, con el selector en la posición del controlador PID.
En este caso se fijaron los valores del tiempo derivativo Ti=1/3, sin acción derivativa, es decir
Td=0 y se realizaron simulaciones para diferentes valores de Kp.
FIGURA 8. Respuesta a un escalón de amplitud 100 con controlador PID para Ki=3,
Td=0 y variando el valor de Kp.
4.2 Simulación con el controlador difuso
Colocando el selector de la figura 6 en la posición del subsistema “Controlador

difuso”, que se muestra en la figura 9, se realizaron simulaciones del sistema de control
difuso, aplicando un escalón de amplitud 100 como entrada de referencia vr, y se
sintonizó el controlador modificando la ganancia Ke. Los cambios de Ke causan un
efecto sobre el sistema similar al que ocasiona los cambios en el rango del UD. Un
aumento de la ganancia Ke equivale a reducir el UD. Recordando que el rango del UD
de las entradas deben ser igual o mayor a los valores posibles en las entradas del sistema
difuso, tenemos un valor máximo para la ganancia Ke.
FIGURA 9. Esquema en Simulink del subsistema Control PID.
La respuesta obtenida con la simulación del sistema difuso se observan en la figura

10.En este caso se mantuvieron fijos los valores de los parámetros del sistema difuso, es decir
de las funciones de pertenencia y así como sus universos de discurso y el conjunto de reglas
de la base de conocimientos. Se realizaron cambios de la ganancia Ke para obtener diferentes
respuestas del sistema con el fin de probar el modelo de medición del desempeño
comparando la respuesta del sistema para cinco valores de Ke como se muestran en la figura
10.
FIGURA 10. Respuesta a un escalón de amplitud 100 con controlador difuso

variando el valor de Ke.
4.3 Medición difusa del desempeño
La medición del desempeño se realizó utilizando el esquema de Simulink de la

figura11, el modelo de medición difuso fue implementado en el toolbox fuzzy de Matlab tal
como se describió en la sección 3.2. Para cada una de las simulaciones realizadas con el
controlador PID y el controlador difuso, se realizó la medición difusa de desempeño con el
valor determinado de las entradas del modelo de medición difuso. Los resultados se presentan
en las tablas 1 y 2, respectivamente. Para obtener el valor de cada uno de los índices se realizó
un programa en Matlab que determina el promedio del error cuadrático, el promedio del error
absoluto, el máximo sobre-disparo, el tiempo pico, el tiempo de establecimiento de la
respuesta transitoria, a un escalón aplicado a la referencia del sistema del lazo de control,
partiendo de los datos obtenidos en la simulación del sistema. De estos se tomaron los
correspondientes a las entradas del modelo de evaluación para cada una de las pruebas
realizadas.
FIGURA 11. Esquema en Simulink del modelo de medición

difusa de desempeño de sistemas de control
En la tabla 1 se puede observar que para una ganancia de Kp = 0,4 se tiene una calidad
de desempeño de 0,4581, que corresponde al soporte del conjunto difuso bueno “BU”, con
un grado de pertenencia de 0,20 y al soporte del conjunto difuso regular “RE”, con un grado
de pertenencia de 0.80. Podemos decir que esta respuesta tiene un desempeño más regular
que bueno. Esto se confirma en el hecho de que el máximo sobre impulso porcentual es de
un 42,42%, que está en el soporte del conjunto difuso “REGULAR”, con un grado de
pertenencia de 0,4 y en el soporte de conjunto difuso malo “MALO”, con un grado de
pertenencia de 0,2. Además, el tiempo de establecimiento de 3,6 segundos pertenece al
soporte del conjunto difuso “REGULAR”, con un grado de pertenencia 0,3 y al soporte del
conjunto difuso “BUENO”, con un grado de pertenencia de 0,25. Por otro lado, el valor la
entrada del promedio del error es 0,1391, que pertenece al soporte del conjunto “BUENO”,
con grado de pertenencia de 1. Para el caso de Kp = 0,08, se obtuvo el mejor desempeño con
un valor de 0,2433, que está en el soporte de los conjuntos difusos bueno “BU”, con grado
de pertenencia casi 1 y muy bueno “MB”, con grado de pertenencia casi 0. Con esto se puede
decir que este desempeño es bueno. Si observamos la respuesta del sistema en la figura 8 se
evidencia un mejor desempeño para Kp = 0,08, que para Kp = 0,4.
TABLA 1. Resultados de calidad de desempeño del sistema de control PID

Promedio Máximo Tiempo
Ganancia
del error sobre de Calidad de
Propor-
absoluto impulso Estableci- desempeño
cional
Normalizado porcentual miento CD
Kp
PeN Mp Ts
0,4 0,1391 0,4242 3,6000 0,4581
0,2 0,1442 0,2375 3,3000 0,3527
0,08 0,1960 0,0566 3,8000 0,2433
0,06 0,2334 0,0209 3,9000 0,3135
0,04 0,3285 0,0001 4,7000 0,5000
0,02 0,5467 0,0000 10,1000 0,7901
En la tabla 2 se presentan los resultados obtenidos con la simulación del sistema con
el controlador difuso, aquí el mejor desempeño fue para Ke = 0,2 con un valor de desempeño
de 0,4706, que pertenece al soporte de los conjuntos difusos bueno “BU” y regular “RE”
de la función de pertenencia de la salida del medidor difuso de desempeño. Se puede
observar que tanto el promedio del error como el máximo sobre impulso, para este caso,
están ubicados entre bueno y regular y el tiempo de establecimiento es regular, se puede
decir que para este caso el desempeño es regular. Este resultado no es el mejor desempeño
que puede tener el sistema difuso. Los resultados obtenidos fueron mediante una
sintonización por ensayo y error modificando un solo parámetro del sistema y sin utilizar
un método formal para esto, el propósito es solo comparar diferentes medidas realizadas
con el modelo propuesto.
TABLA 2. Resultados de calidad de desempeño del sistema de control difuso

Promedio Máximo
Ganancia
del error sobre Tiempo de Calidad de
de entrada
absoluto impulso Establecimiento desempeño
del error
Normalizado porcentual Ts CD
Ke
PeN Sp
0,5000 0,3052 0,4322 9,600 0,8970
0,4000 0,2933 0,3485 8,700 0,8578
0,3000 0,2868 0,2678 6,400 0,6303
0,2000 0,2908 0,1661 5,600 0,4706
0,1000 0,3661 0,0251 6,300 0,5000
0,0800 0,4249 0,0015 4,800 0,5000
5. CONCLUSIONES
El modelo de medición difuso de la calidad de desempeño de sistemas de control

puede ser una herramienta útil para enfrentar las incertidumbres que se presentan debido al
compromiso entre las características que se desean del comportamiento de la variable
controlada de un proceso. El desempeño de un sistema de control depende de cómo debe ser
la respuesta frente a perturbaciones y cambios del punto de operación, y en general de las
exigencias impuestas por las condiciones del proceso a controlar. Por esta razón las entradas
y la base de conocimiento del modelo de medición difusa conformado por las funciones de
pertenencia y el conjunto de reglas deben ser diseñadas en base a las exigencias del proceso.
Los resultados de las pruebas realizadas demuestran que el modelo de medición difusa de la
calidad de desempeño infiere un valor que unifica los tres índices de las entradas, basado en
el conocimiento inherente en las funciones de pertenencia y las reglas difusas. Si las entradas
del sistema de medición de “calidad”, propuesto, fueran índices de atributos de productos o
servicios, el modelo de evaluación pudiera ser aplicado en sistemas industriales.
6. REFERENCIAS
[ 1.] AMIGUET, L. Las máquinas tienen que hablar en humano. Entrevista a Lotfi A.
Zadeh, La Vanguardia, 23/11/2004, pagina 68. (2004).
[ 2.] ZADEH, L. Fuzzy Sets. Editorial Information and Controls, Berkeley, California,
(1965). 338-353.
[ 3.] MUÑOZ, M., CAICEDO E., LOPEZ J. Estudio comparativo de esquemas de

control inteligente aplicado a un tanque con agitación continua. Grupo de
Investigación en Percepción y Sistemas Inteligentes Escuela de Ingeniería Eléctrica
y Electrónica. Universidad del Valle, Cali, Colombia. (2004).
[ 4.] ZADEH, L., Fuzzy Logic and Approximate Reasoning. Reidel Publishing
Company, Dordrecht Holanda, 407-428. (1975).
[ 5.] OGATA K. Ingeniería de control moderna. Cuarta edición en español. Person

Educación S.A., Madrid. (2003).
[ 6.] DORF, R. y BISHOP, R., Sistemas de control moderno. Décima Edición. PERSON
Prentice Hall, Madrid España. (2005).
[ 7.] JANTZEN, JFoundations of Fuzzy Control. John Wiley & Sons Ltd, The Atrium,
Southern Gate, Chichester, West Sussex PO19 8SQ, England. . (2007).
[ 8.] CARDONA, J. Control Inteligente en un Entorno de Instrumentación Virtual.

Universidad del Valle. Cali – Colombia. (2004).
[ 9.] KLIR, G. y YUAN, B., Fuzzy Sets and Fuzzy Logic. Theory and Applications.
Prentice Hall, A Simon & Schuster Company, Upper Saddle River, New Jersey.
(1995).

Medición Difusa de La Calidad de Desempeño en Sistema de Control

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MODELO DIFUSO DE EVALUACIÓN DEL DESEMPEÑO DE SISTEMAS DE

RESUMEN: El desempeño de un sistema de control en ocasiones tiene incertidumbres debido al conflicto

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Keywords: fuzzy model, measuring fuzzy, quality of performance, control systems.

La lógica difusa ha tenido muchas áreas de aplicación [1] desde su formalización en el

El presente trabajo se enmarca dentro de la metodología de proyectos factibles donde se

3.1. Índices de desempeño

Para probar el modelo de medición difusa se utiliza un lazo de control conformado

FIGURA 1. Diagrama de bloques de un lazo de control.

El modelo matemático de la planta propuesta para el estudio se muestra en la ecuación

Donde: K es la ganancia del proceso,  es la constante de tiempo y Tm es el retardo o tiempo

𝑒(𝑡) = 𝑣𝑟(𝑡) − 𝑣𝑐(𝑡) (2)

FIGURA 2. Respuesta de vc a un escalón en vr, de un sistema sub-amortiguado

FIGURA 2. Respuesta de vc a un escalón en vr, de un sistema sobre-amortiguado

y el promedio del error absoluto determinado mediante la siguiente ecuación:

Donde k es el tiempo donde se ha tomado la k-ésima muestra de la medición y N es

3.2 Diseño del modelo de inferencia difusa

FIGURA 3. Funciones de pertenencia de las entradas: a) máximo sobre impulso,

En la salida “calidad de desempeño” la función de pertenencia se estableció con cinco

FIGURA 4. Función de pertenencia de la salida calidad de desempeño

3.3 Conjunto de reglas difusas

SI Pe2 es BUENO Y Mp es REGULAR Y Ts es BUENO ENTONCES Calidad de Desempeño

FIGURA 5. Matrices de reglas difusas del modelo de medición de calidad de

4. Evaluación del desempeño de sistemas de control

Es importante resaltar que no es un objetivo de este trabajo confrontar el desempeño

FIGURA 6. Esquema de simulación en Simulink del sistema de control

4.1 Simulación con el controlador PID

En esta sección se utiliza el medidor difuso de desempeño, para comparar el

Donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo de integración y Td es la

FIGURA 7. Esquema en Simulink del subsistema Control PID.

En la figura 8 se presenta la respuesta a un escalón de amplitud 100 aplicado a la señal de

4.2 Simulación con el controlador difuso

Colocando el selector de la figura 6 en la posición del subsistema “Controlador

FIGURA 9. Esquema en Simulink del subsistema Control PID.

La respuesta obtenida con la simulación del sistema difuso se observan en la figura

FIGURA 10. Respuesta a un escalón de amplitud 100 con controlador difuso

4.3 Medición difusa del desempeño

La medición del desempeño se realizó utilizando el esquema de Simulink de la

FIGURA 11. Esquema en Simulink del modelo de medición

TABLA 1. Resultados de calidad de desempeño del sistema de control PID

TABLA 2. Resultados de calidad de desempeño del sistema de control difuso

El modelo de medición difuso de la calidad de desempeño de sistemas de control

[ 3.] MUÑOZ, M., CAICEDO E., LOPEZ J. Estudio comparativo de esquemas de

[ 5.] OGATA K. Ingeniería de control moderna. Cuarta edición en español. Person

[ 8.] CARDONA, J. Control Inteligente en un Entorno de Instrumentación Virtual.

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