Tarea 1.

1:
Manejo de Software de Simulación: KUKA.Sim, FLEXSIM

Edwin Rodríguez
Noviembre 05 del 2018.

Universidad de las Fuerzas Armadas “ESPE”.

Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica
Robótica Industrial

Octubre 2018 – Febrero 2019

 Contenido
1. Tema ...................................................................................................................................... 3
2. Objetivos ............................................................................................................................... 3
3. Procedimiento – Simulación en KUKA.Sim ............................................................................ 3
4. Procedimiento – Simulación en FLEXSIM .............................................................................. 5
5. Conclusiones.......................................................................................................................... 8

Tabla de Ilustraciones

Figura 1 Entorno de Trabajo. Agregar un Brazo Robótico ............................................................ 3

Figura 2 Actuador Final en el Brazo Robótico ............................................................................... 4

Figura 3 Programación de Movimientos ....................................................................................... 4

Figura 4 Acciones del Efector Final................................................................................................ 5

Figura 5 Sistema De Producción .................................................................................................... 5

Figura 6 Área de trabajo FlexSim .................................................................................................. 6

Figura 7 Configuración del Source ................................................................................................ 6

Figura 8 Elementos de transporte de cajas ................................................................................... 7

Figura 9 Comandos de Relaciones ................................................................................................ 7

Figura 10 Aplicar Movimiento ....................................................................................................... 8

 1. Tema
Manejo de Software de Simulación: KUKA.Sim, FLEXSIM

2. Objetivos
 Familiarizarse con el entorno de los softwares de simulación
 Aprender a programar una trayectoria de brazo robótico en KUKA.Sim Pro
 Aprender a simular un sistema de producción industrial

3. Procedimiento – Simulación en KUKA.Sim

Luego de haber descargado e instalado el software KUKA.Sim PRO 3.0.4 se podrá utilizar el
ambiente gráfico de programación para simular la trayectoria del brazo robótico. El objetivo de
esta simulación en particular será mover el brazo desde su posición inicial, tomar una caja a su
derecha y llevarla a la banda ubicada en su lado izquierdo.

El primer paso en el entorno de simulación es seleccionar el brazo robótico que se utilizará. Se

puede utilizar el buscador (1) de las librerías para encontrarlo con facilidad. Una vez
seleccionado se lo arrastra hasta el área de trabajo (2) como se muestra en la figura 1.

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Figura 1 Entorno de Trabajo. Agregar un Brazo Robótico

Como se muestra en la figura 2, se puede agregar un actuador final al brazo robótico, en este
caso se ha seleccionado un gripper de vacío. Más actuadores finales pueden ser descargados en
las librerías oficiales de KUKA.

Para ubicar el actuador en la parte final del robot se utiliza la herramienta snap (3) y se
selecciona los 2 puntos de los elementos que se quiere coincidir.
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Figura 2 Actuador Final en el Brazo Robótico

Así como se han agregado los componentes de brazo robótico + el actuador final, se pueden
agregar componentes estáticos tales como mesas, conveyors, etc (4). Para empezar con la
simulación se cambia a la pestaña PROGRAM (5) en la cual tenemos los comandos para la
programación como tal de los movimientos (6).

Para que en la simulación se muestre el movimiento del brazo, solamente es preciso mover el
mismo por las posiciones importantes que debe seguir el brazo hasta llegar al punto final. Se
puede mover el brazo y sus componentes con el mouse, o bien con el panel de posiciones de la
derecha (7). Una vez que el brazo se encuentre en la posición deseada se presiona los botones
de movimiento (8). Para actualizar cierta posición se puede utilizar el botón de actualizar una
vez seleccionada la posición a modificar y cambiando la posición en la mesa de trabajo

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Figura 3 Programación de Movimientos

El último paso para completar la simulación es tomar y soltar la caja con el actuador. Para lograr
esto se debe posicionar el elemento a sujetar, en este caso la caja, dentro del rango de agarre
del actuador. Para conocer esto se debe mover el efector final hacia la caja con la herramienta
Snap. Ésta la dejará en la posición indicada. Una vez que la posición esté guardada se debe
aplicar una condición de salida en la cual el agarre sea verdadero o de valor = 1. Con esto la caja
se moverá siguiendo la trayectoria del efector final hasta que el valor de salida cambie a = 0.

Figura 4 Acciones del Efector Final

4. Procedimiento – Simulación en FLEXSIM

FlexSim es un software de simulación que tiene herramientas que son tanto potentes como
fáciles de usar que tiene como finalidad optimizar su actual proceso de planificación, reducir
desperdicio en la producción, o incrementar sus beneficios. Por sistema de producción se refiere
a una serie de elementos organizados, relacionados y que interactúan entre ellos, y que van
desde las máquinas, las personas, los materiales. Todos esos componentes relacionados hacen
que las materias primas y la información que intervenga en el proceso, sea transformada y llegue
a ser un producto o servicio terminado, teniendo un resultado de calidad, costo y plazo

Figura 5 Sistema De Producción

En esta simulación se tratará de emular un AS/RS. Para esto se debe establecer los elementos
que serán parte de las entradas, del proceso y de las salidas. Para ubicar los elementos se
utilizará así también las librerías ubicadas y organizadas categóricamente en la zona izquierda
de la mesa de trabajo (1). En este caso utilizaremos 1 fuente de elementos y 3 fuentes de salida
a las cuales llegarán los elementos al final del proceso. Se utilizará también un Rack para
almacenar los componentes y un conveyor para que se muevan de un lugar a otro.

Figura 6 Área de trabajo FlexSim

Para simular la creación de elementos, se debe configurar el Source dando doble click en la
opción de Trigger > Data > Set Type and Color. De esta forma se utilizarán 3 elementos que
serán creados por el elemento source.

Figura 7 Configuración del Source

Para la parte de transporte de los elementos se pueden utilizar varias opciones. Para citar unas
de ellas, en esta simulación se utilizará un operario que mueva las cajas desde su creación hasta
el conveyor; una grúa que mueva las cajas del conveyor a la zona de almacenamiento, y
finalmente un vehículo transportador desde el rack hasta los elementos finales del proceso

Figura 8 Elementos de transporte de cajas

Finalmente y para dar movimiento a los elementos se tiene que crear relaciones entre cada
uno de ellos utilizando los comandos de relación

Figura 9 Comandos de Relaciones

Una vez relacionados todos los elementos solamente queda como paso final ubicar los
elementos que necesitan transporte que en este caso sería desde la fuente, desde el conveyor
y desde el rack. Para configurar esto se dará doble click y se selecciona la opción Use Transport.
De esta forma el programa automáticamente utiliza el vínculo entre las 2 entidades que puede
ser usada para mover los elementos, los cuales vendrían a ser los 3 elementos que colocamos al
final de la simulación
 Figura 10 Aplicar Movimiento

5. Conclusiones
 El software KUKA.Sim ayuda a simular fácilmente los movimientos de los brazos
robóticos de dicha marca. Gracias a estas simulaciones se puede evaluar y seleccionar
la opción más adecuada de configuración de celdas de manufactura según se requiera.
 El hecho de realizar la programación de movimientos del robot KUKA se facilita al utilizar
la geometría del brazo de forma gráfica. De esta forma se realizan simulaciones de
movimiento en forma más rápida que al hacerlas utilizando el código de programación
de los robots.
 Los efectores finales del software KUKA.Sim pueden llegar a tener comportamientos
diferentes según sea su tipo, pues presentan zonas de agarre diferentes según sea el
actuador final.
 La simulación de procesos dentro del software FlexSim se vuelve una tarea bastante fácil
y sencilla gracias a las herramientas y librerías que presenta, en cuyos elementos se
encuentran la mayor parte de componentes de un proceso industrial dentro de una
fábrica
 Gracias a la simulación de los procesos se puede optimizar los tiempos de producción,
el espacio que ocupan los elementos dentro de la fábrica y gracias a ello tomar las
mejores decisiones dentro de la fábrica.