Trabajo N - 1 - PF - ICA - 2015 - Verano-ENTREGAR

UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA Página:1/27
FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FISICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL
Docente:
INGENIERIA MECÁNICA, MECÁNICA-ELECTRÍCA Y MECATRÓNICA Ing. Juan Carlos Cuadros
Ingeniería de Control y Automatización
Código: 4E09071
Tema: Trabajo PRIMERA FASE Semestre: IX
Sección : A
FECHA:
Apellidos y Nombres: Trabajo Nº: 01 28/ENE/2016
I. INDICACIONES GENERALES:
- El trabajo será desarrollado en grupo (02 personas como máximo).

- Resolver presentando en cada caso: Solución Analítica y el programa en MATLAB (según sea el caso) que da solución al problema.
- Presentar hasta el día: 01 de febrero de 2016 a las 12:00 horas.
- Formato de presentación: Impreso acompañado de un CD conteniendo los archivos de informe (archivo .doc) y los programas
Matlab (archivos .m).
- NO SE ACEPTARAN ESCANEADOS.
II. PROBLEMAS PROPUESTOS:
1. El control automático del nivel de agua mediante un flotador se

uso en el Oriente Medio para un reloj de agua. El reloj de agua
(Figura 1) se uso desde antes de Cristo hasta el siglo XVII.
Analice la operación del reloj de agua y establezca como el
flotador proporciona un control con realimentación que
conserva la exactitud del reloj. Dibuje un diagrama de bloques
del sistema realimentado.
Figura 1
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Sección : A
FECHA:
2. En la Figura 2 se muestra el circuito equivalente para pequeña señal de un amplificador de transistores con emisor
común. El amplificador de transistores incluye una resistencia de realimentación Rf . Determínese la relación de
entrada salida v ce / v ¿ .
Figura 2
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3. En la Figura 3 se muestra una red LC en escalera. Constrúyase el diagrama de bloques a partir de las ecuaciones que
describen la red (ecuaciones para I 1, I a ,V a , V 2 ), luego determine la función de transferencia V 2 (s )/V 1( s)
Figura 3
Y1=L=L1 ; Y3=L=L2 ; Z2=C=C1; Z4=C=C2

Aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff, se obtiene las siguientes ecuaciones.
d i1 1
L1 + ∫ ( i 1−i a ) dt=v 1
dt C 1
1 di 1
C1
∫ ( i a−i1 ) dt+ L2 a + ∫ ( i a +i2 ) dt=0
dt C 2
1
C2 ∫ 2 a
( i +i ) dt=v 2
Si se considera la transformada de Laplace de las Ecuaciones y se suponen condiciones iniciales de cero, se obtiene:
1
L1 S I 1 ( s ) +
C1 S 1
[ I ( s )−I a ( s ) ]=V 1 ( s ) (1)
1 1
[ I ( s ) −I 1 ( s ) ] + L2 S I a ( s ) + C S [ I a ( s ) + I 2 ( s ) ]=0
C1 S a
(2)
2
1
C2 S 2
[ I ( s ) + I a ( s ) ]=V 2 ( s ) (3)
Reescribiendo las ecuaciones: de (1)
I 1 ( s )−I a ( s )=C 1 S [V 1 ( s )−L1 S I 1 ( s ) ] (4)
La ecuación (4) nos dará el bloque de la figura (a), y la ecuación (2) la modificamos el cual el diagrama será la figura (b)
C2 1
I a ( s) = 2 [ I 1 ( s ) −I a ( s ) ]− C I 2 (s )
C 1 [ C 2 S L2 +1 ] 2 ( s)
Sabiendo de I2=0
A partir de (4) construimos el diagrama de bloque.
V 1( s ) +
C1S I 1 ( s )−I a ( s )
- figura (a)
L1S
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I1 ( s )
1 C2 I a ( s)
I 1 ( s )−I a ( s ) C1 figura (b)
C 2 S 2 L2 +1
- Diagrama de la ecuación (3), figura (c).
I a ( s) 1 V 2( s )
C2 S
-Ahora combinamos lo diagramas (a), (b) y (c), será (d)
I 1 ( s )−I a ( s )
V 1( s ) C2 I a ( s) 1
C1S 1
V 2( s ) 2 C2 S
C1 C 2 S L2 +1
+
-
(d)
+
L1S
+
-Modificando la figura (d) en (e) y luego en (f).
C2 1 V 2( s )
1
V 1( s ) + C1S 2 C2 S
C1 C 2 S L2 +1
-
C1
(e)
L1S + C2S
C2 1 V 2( s )
1
V 1( s ) + + C1S
C1
2
C 2 S L2 +1 C2 S
- -
C1
L1S
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(f)
- Resolviendo el diagrama de bloques de (f): Obtenemos.
V 1( s ) + S 1 V 2( s )
1+ L1 S C 1 S (C2 S 2 L2 +1)
-
2
L1 S C 2
V 1( s ) 1 V 2( s )
3 2
1+ L1 L2 C 1 C 2 S + ( L1 C2 + L2 C 2 ) S + L1 C1 S
- La función de Transferencia es:
V 2 (s ) 1
=
V 1 ( s ) 1+ L1 L2 C 1 C 2 S + ( L1 C2 + L2 C2 ) S 2 + L1 C 1 S
3
Ingeniería de Control y Automatización Página: 7/27
Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC
4. Un plotter de baja inercia se puede representar por el diagrama de bloques que se muestra en la figura siguiente.
Seleccione un valor de K que produzca una sobre elongación cero correspondiente a una entrada escalón unitario,
pero con la respuesta más rápida posible. Con el valor de K calculado, dibuje la respuesta del sistema y
compruebe su respuesta.
- Primero encontraremos la función de transferencia.

- Modificando el circuito tenemos.
KS
R(S) - Y(S)
+ 100
- S2
KS
R(S) Y(S)
+ 100
- 2
S
KS+1
R(S) 100 Y(S)

2
- Entonces la FT es:
S +100 KS+100
Y (S ) 100
= 2
R (S) S +100 KS+100
- Esto es una ecuación característica de 2do Orden entonces.

2
Y (S ) ωn
= 2
R (S) S +2 ξ ω n S+ ω2n
- Igualamos ambas ecuaciones, y tenemos:
2
ω =100
n
ω n=10 rad /s
2 ξ ω n=100 K (¿)
- Tomamos una Sobre elongación aproximada a “0” que será MP= 0,01, según teoría, del tiempo de asentamiento. 2%
ξ
( )
MP=e √
−
1−ξ
2
π
- Aplicando Logaritmos.
ln(0.01)=ln ( e √ )
ξ
( ) −
1−ξ
2
π
ξ
−2.9957=−
( √ 1−ξ 2
π
)
ξ
0.9534=
1−ξ 2
ξ=3.1663
- ξ reemplazando en (*), tenemos.
2(3.1663)(10)=100 K
- Entonces el valor de “K” será:
K=0.6332
- Para demostrar la respuesta en la salida, se verificará con una entrada escalón unitario mediante Matlab:
CODIGO MATLAB
>> K=0.6332
K=
0.6332
>> w=10
w=
10
>> L=3.1663
L=
3.1663
>> sys=tf([w^2],[1 2*L*w w^2])
sys =
100
-------------------
s^2 + 63.33 s + 100
Continuous-time transfer function.
>> step(sys)
- La grafica muestra un sistema sub amortiguado.

- Según la gráfica el tiempo de asentamiento (2%) es aproximadamente 4 segundos.
- Se tomó una sobre elongación de 1%=0.01, que sea más cercano a cero.
- Se calculó para un K=0.6632.
5. Considere el sistema que se muestra en la Figura 4. Un servomotor cc controlado por inducido mueve una carga con un
momento de inercia J L . El par desarrollado por el motor es T . El momento de inercia del rotor del motor es
J m . Los desplazamientos angulares del motor y del elemento de carga son θm y θ , respectivamente. La
θ
razón de engranaje es n= . Obtenga la función de transferencia (s )/E i (s ) .
θm
Figura 4
- El flujo en el espacio de aire del motor es proporcional a la corriente de excitación, siempre que el campo no este
saturado, de modo que.
∅=K f i f
- Se supone que el par desarrollado por el motor está relacionado linealmente con ϕ y con la corriente del inducido como
sigue:
T m=K 1 ∅ i a ( t ) =K 1 K f i f ( t ) i a (t) . (5.1)
- Según la ecuación (5.1), es evidente que para tener un elemento lineal debe mantenerse una corriente constante,
mientras que la es la corriente de entrada. Este caso se considera el motor de cc controlado por inducido utiliza la
corriente del inducido (ia) como la variable de control. Cuando se establece una cojrriente de campo constante en una
bobina de excitación el par motor es:
- En la Notación de LAPLACE es:

K
(¿ ¿ 1 K f I f )I a ( s )=K m I a ( s ) .
T m ( s )=¿
- Cuando se utiliza un iman permanente, se tiene:
T m ( s ) =K m I a ( s)
- Donde Km permeabilidad del material magnético.
- La corriente del inducido.
V a ( s ) = ( R a+ L a S ) I a ( s ) + V b ( s )
- Donde Vb(s) es el voltaje de la fuerza electromotriz proporcional a la velocidad del motor. Por tanto se tiene:
V b ( s )=K b ω ( s )
- Y la corriente del inducido es:
V a ( s ) −K b ω ( s )
I a ( s) =
( R a + La S)
- El Par de carga es:
T L ( s )=J S2 θm ( s ) +bS θ m ( s ) =T m ( s )
- Entonces igualando obtendremos la función transferencia.
V a ( s )−K b ω ( s )
J S 2 θm ( s ) +bS θ m ( s )=K m
(Ra + La S)
θm( s ) Km
=
V a ( s ) S [ ( Ra + La S ) ( J m S +b ) + K b K m ]
θ θ( s)
- Como n= , n=
θm θm (s )
- Entonces la Función de transferencia quedará de la siguiente
θ (s ) n Km
=
V a ( s ) S [ ( Ra + La S ) ( J m S +b ) + K b K m ]
Fuente: SDCMD Richard Dorf 10 edición. Cap. 2
6. Sea el diagrama de bloques de la Figura 5.
i. Utilícese MATLAB para reducir el diagrama de bloques y calcúlese la función de transferencia en lazo cerrado.
ii. Genérese un mapa de polos-ceros de la función de transferencia en lazo cerrado en forma gráfica usando la función
pzmap.
iii. Determinese explícitamente los polos y ceros de la función de transferencia en lazo cerrado empleando las
funciones pole y zero y correlaciónense los resultados con el mapa de polos-ceros del punto anterior.
(Muestre los códigos MATLAB que solucionan el problema y las respuestas)
Figura 5
1 S 1 4 S+ 2 S 2 +2
G1= G2= 2 G 3= 2 G 4= 2 G5= 3
s+1 S +2 S S +2 S +1 S + 14
R(s) + + Y(s)
4 G1 G2 G3
- - +
G4 50
G5
MATLAB.
>> G1=tf([1],[1 1])

G1 =
1
-----
s+1
>> G2=tf([1 0],[1 0 2])

G2 =
s
-------
s^2 + 2
>> G3=tf([1],[1 0 0])

G3 =
1
---
s^2
>> G4=tf([4 2],[1 2 1])
G4 =
4s+2
-------------
s^2 + 2 s + 1
>> G5=tf([1 0 2],[1 0 0 14]

G5 =
s^2 + 2
--------
s^3 + 14
>> G6=series(G1,G2)
G6 =
s
-------------------
s^3 + s^2 + 2 s + 2
>> G7=feedback(G3,50,+1)
G7 =
1
--------
s^2 - 50
>> G8=G4/G7
G8 =
4 s^3 + 2 s^2 - 200 s - 100
---------------------------
s^2 + 2 s + 1
>> G9=series(G6,G7)
G9 =
s
-----------------------------------------
s^5 + s^4 - 48 s^3 - 48 s^2 - 100 s - 100
>> G10=feedback(G9,G5+G8,-1)
G10 =
s^6 + 2 s^5 + s^4 + 14 s^3 + 28 s^2 + 14 s

-----------------------------------------------------------------------------------------------------
s^10 + 3 s^9 - 45 s^8 - 125 s^7 - 200 s^6 - 1177 s^5 - 2344 s^4 - 3485 s^3 - 7668 s^2 - 5598 s - 1400
>> FT_SYS=series(4,G10)
4 s^6 + 8 s^5 + 4 s^4 + 56 s^3 + 112 s^2 + 56 s

-----------------------------------------------------------------------------------------------------
s^10 + 3 s^9 - 45 s^8 - 125 s^7 - 200 s^6 - 1177 s^5 - 2344 s^4 - 3485 s^3 - 7668 s^2 - 5598 s - 1400
>> [polos,ceros]=pzmap(FT_SYS)
polos =
7.0709 + 0.0000i
-7.0713 + 0.0000i
1.2051 + 2.0863i GRAFICA DE POLOS Y CEROS
1.2051 - 2.0863i
0.1219 + 1.8374i
0.1219 - 1.8374i
-2.3933 + 0.0000i
-2.3333 + 0.0000i
-0.4635 + 0.1997i
-0.4635 - 0.1997i
ceros =
0.0000 + 0.0000i
1.2051 + 2.0872i
1.2051 - 2.0872i
-2.4101 + 0.0000i
-1.0000 + 0.0000i
-1.0000 - 0.0000i
>> polos=pole(FT_SYS)
polos =
7.0709 + 0.0000i
-7.0713 + 0.0000i
1.2051 + 2.0863i
1.2051 - 2.0863i
0.1219 + 1.8374i
0.1219 - 1.8374i
-2.3933 + 0.0000i
-2.3333 + 0.0000i
-0.4635 + 0.1997i
-0.4635 - 0.1997i
>> ceros=zero(FT_SYS)
ceros =
0.0000 + 0.0000i
1.2051 + 2.0872i
1.2051 - 2.0872i
-2.4101 + 0.0000i
-1.0000 + 0.0000i
-1.0000 - 0.0000i
>> pzmap(FT_SYS)
7. Resuelva el ítem i. del problema 6 aplicando algebra de diagramas de bloques, contraste sus respuestas.
- Primero se nombraron a los bloques:
R(s) + G1 G2 + G3 Y(s)
4 - - +
G4 50
G5
G3
G7=
1−50 G3
G6=G 1.G 2
R(S) Y(S)
+
4 G6 G7
-
-
G4
G5
R(S) Y(S)
+
4 G6 G7
-
-
G4
G7
G5
G4
G 8=
G7
G 9=G 6.G 7
R(S) Y(S)
+
4 G9
-
G5+G8
G9
G10=
1+G 9 (G5+G 8)
R(S)
Y(S)
4 G10
R(S) Y(S)
4*G10
Y (S )
=4.G 10
R (S)
- Ahora reemplazando en las ecuaciones.
G9
G10=
G4
1+G 9 (G5+ )
G7
G 6. G7
G10=
1+G 6 (G5 G 7+G 4)
G3
G 6.
1−50 G 3
G10=
G3
(
1+G 6. G 5
1−50G 3
+G 4 )
G3 G 6
G10=
1−50 G3+G 3 G5 G 6+G 4 G6 (1−50 G3)
G3G6
G10=
1−50 G3+G 1 G2 G 3G 5+G 1G 2G 4(1−50G 3)
1−50 G 3+G1 G 2G 3 G5+G 1G 2 G 4−50 G1 G2 G 3G 4

G 1 G2 G3
G10= ¿
¿
- Reemplazando los valores reales.
1 50∗1
∗S ∗S
s+1 1 s +1
∗1 ∗S ∗1
S 2+ 2 2 s+1 S2 +2
∗S + 2 ∗4 S+2 ∗4 S+2
50∗1 S2 S2 +2 S2
1− 2 + + −
S S3 +14 S2 +2 S +1 S2 +2 S +1
1
∗S
s +1
∗1
S2 +2
S2
G 10= ¿
¿
Y (S ) 4 S 6 +8 S 5 +4 S 4 +56 S3 +112 S 2 +56 S

= 10
R (S) S +3 S 9−45 S 8−125 S 7−200 S6 −1177S 5−2344 S 4−3485 S3 −7668 S2 −5598 S−1400
8. El nivel de agua h ( t ) se controla por un sistema en lazo abierto tal como se muestra en la Figura 6. Un motor de cc
controlado por una corriente de inducido i a gira un eje abriendo una válvula. La inductancia del motor de cc es
despreciable, es decir La=0 . También la fricción rotacional del eje del motor y la válvula es despreciable, esto es
b=0 . La altura del agua del tanque es:
h ( t )=∫ [ 1.6 θ ( t ) −h ( t ) ] dt
la constante del motor es K m=10 y la inercia del eje del motor y la válvula es J =¿ 6x10-3 kg-m2.
Determínese:
i. La ecuación diferencial para h(t ) y v (t ) .

ii. La función de transferencia H ( s)/ V (s ) .
Figura 6
v a ( t )=50 V ( t ) … ( 1 )
v a ( t )=10 i a ( t ) +v b ( t ) … ( 2 )
θ́ ( t )
θ́ ( t ) =k v b ( t )+ v b ( t ) → v b ( t )= … (3 )
k
J ώ ( t )
J ώ ( t )=k m i a ( t ) → =i a ( t ) … ( 4 )
km
ω ( t )=θ́ ( t )
ώ ( t )=θ́ ( t )
h ( t )=∫ [ 1.6 θ ( t ) −h ( t ) ] dt
dh (t )
=1.6 θ ( t )−h ( t )
dt
{ }
2 2
d h (t ) d h (t )
2
=1.6 θ́ ( t )− h́ ( t ) → θ́ ( t )= 2
dt dt
d h3 ( t ) d h2 ( t )
=1.6 θ́ ( t ) −
dt3 d t2
3 2
d h (t ) d h (t )
1.6 θ́ ( t ) = 3
+ 2
dt dt
[
θ́ ( t ) =
d h3 ( t ) d h2 ( t ) 1
d t3
+
d t 2 1.6 ]
[
θ́ ( t ) =
d h2 ( t ) dh ( t ) 1
dt2
+
dh 1.6 ]
Ecuación para h(t) y v(t) :
50 V ( t )=10 i a ( t ) + v b ( t )
J ώ ( t ) θ́ ( t )
50 V ( t )=10 +
km k
J θ́ ( t ) θ́ ( t )
50 V ( t )=10 +
km k
Reemplazando:
[ ] [ ]
3 2 2
10 d h d h 1 1 d h dh
50 V ( t )= + + +
k m d t 3 d t 2 1.6 k 1.6 d t 2 dt
10
Dividimos entre
1.6 k m
50 V ( t )∗1.6 k m d h3
10 J
k
= 3 + 1+ m
dt
+ [
d h2 k m dh
10 Jk d t 2 10 Jk ]
{ } { [ ] }
3
8 k m V (t ) dh k m d h 2 k m dh
L =L 3
+ 1+ +
J dt 10 Jk d t 2 10 Jk
8 km V ( s) 3
J [ ] k k h ( s)
=s h ( s ) + 1+ m s 2 h ( s )+ m
10 Jk 10 Jk
8 km V ( s)
J [ [ ] ]k k
= s 3+ 1+ m s 2+ m h ( s )
10 Jk 10 Jk
( Funcion de trans ferencia )
8 km
h ( s) J
=
V ( s)
[ k
10 Jk ]k
s 3 + 1+ m s 2+ m
10 Jk
9. Una red de puente en T se utiliza frecuentemente en sistemas de control de ca como una red de filtro. En la Figura 7 se
muestra el circuito de una red de puente en T.
i. Demuéstrese que la función de transferencia de la red es:
V o (s ) 1+ 2 R1 Cs+ R1 R 2 C 2 s2
=
V ¿ (s) 1+ ( 2 R1 + R2 ) Cs+ R1 R2 C 2 s2
ii. Dibújese el diagrama de polos-ceros cuando R1=0.5 , R2=1 y C=0.5 .
Figura 7
iii. Dibuje el diagrama de bloques de la red.

- Demostrando la función transferencia.
I3
Z4
I1 I2
Z1 Z3
Vin Z2 Vout
I1
I1 I3
I2
Z4
Z1
Z3
Vin
I3
Vout
Z2
I1
- Aplicando leyes de nodos y Kirchoff.
I 1 =I 2 + I 3
I 2 Z 1=( Z 3 + Z 4 ) I 3
- Despejando I2 en función de I1
I 3 =I 1−I 2
I 2 Z 1=( Z 3 + Z 4 ) I 3
I 2 Z 1=( I 1−I 2 ) ( Z 4+ Z 3 )
I 2 Z 1=I 1 Z 4 + I 1 Z 3−I 2 Z 4−I 2 Z 3
Z 3+ Z 4
I2 = I
Z 1+ Z 3 +Z 4 1
- Despejando I3 en función de I1
I 2 =I 1−I 3
I 2 Z 1=( Z 3 + Z 4 ) I 3
( I 1−I 3 ) Z 1=I 3 ( Z 4 +Z 3 )
I 1 Z 1−I 3 Z 1=I 3 Z 4 + I 3 Z 3
Z1
I3 = I
Z 1+ Z 3 +Z 4 1
- Haciendo Kirchoff 2da ley en el lado de entrada, se tiene:
Vi ( s )=Z 1 I 2+ Z 2 I 1
[
¿ Z1 Z2+
Z 1 ( Z3 + Z 4 )
Z 1 +Z 3 + Z 4 1]I
Z 2 ( Z 1+ Z 3 +Z 4 ) +Z 1 ( Z 3+ Z 4 )
¿ I1
Z 1+ Z 3 + Z 4
- Ahora aplicando 2da ley en la salida.
Vo ( s )=Z 3 I 3+ Z 2 I 1
Z3 Z1
¿ I +Z I
Z 1+ Z 3 +Z 4 1 2 1
Z Z + Z (Z + Z + Z )
¿ 3 1 2 1 3 4 I1
Z 1 + Z 3+ Z 4
- Entonces la FT Vo(s)/Vi(s) de la red.
Vo ( s ) Z 3 Z 1 +Z 2 (Z 1+ Z 3 +Z 4 )
=
Vi (s ) Z 2 ( Z 1+ Z 3+ Z 4 )+ Z 1 (Z3 + Z 4 )
- Observamos que:
1 1
Z 1= Z 2=R1 Z 3= Z =R 2
CS CS 4
- Entonces la Ft se obtiene como sigue:
1 1 1 1
Vo ( s )
=
CS CS
+ R1
CS CS(
+ +R2 )
Vi (s ) 1 1 1 1
R1( +
CS CS
+ R2 + )
( + R 2)
CS CS
- Por lo tanto la FUNCION DE TRASNFERENCIA ES:
2 2
Vo ( s ) R1 R 2 C s +2 R 1 Cs+1
=
Vi (s ) R1 R2 C 2 s 2+ ( 2 R1 + R2 ) Cs+1
ii. Diagrama de polos y ceros cuando, R1=0.5 , R2=1 y C=0.5 .

2 2
Vo ( s ) 0.5 ( 1 ) 0.5 s + 2 ( 0.5 ) (0.5)s+1
=
Vi (s ) 0.5( 1)0.52 s 2+ ( 2 ( 0.5 )+ 1 ) (0.5) s+1
Vo ( s ) 0.125 S2 +0.5 S +1
=
Vi (s ) 0.125 S2 +S +1
- Dividimos entre 0.125.

Vo ( s ) S2 +4 S +8
=
Vi (s ) S 2+8 S+8
- Con ayuda de Matlab obtenemos lo polos y zeros.
polos =
-6.8284
-1.1716
ceros =
-2.0000 + 2.0000i
-2.0000 - 2.0000i
- Y graficando esto, observamos que el sistema es estable.
- Grafica en coordenadas polares.
iii. Diagrama de bloques.
I1 I1 I3 Vout
1 Z1
Vin + Z3 +
Z2 - Z 1+ Z 3 +Z 4 +
I2
Z1 Z 3 +Z 4 Z2
Z2 Z 1+ Z 3 +Z 4
10. Considere el sistema de la Figura 8. Determine el valor de Kh para que el factor de amortiguamiento relativo del
sistema sea 0.5. Dibuje curvas de respuesta escalón unitario para el sistema.
Figura 8
R( s) 10 1 C( s)
s+1 s
Kh s
R( s) 10 C( s)
s (s +1)
Kh s
R( s) 10 C( s)
2
s + s+10 K h s
R( s) 10 C( s)
2
s +(1+10 K h) s +10
Escalón Unitario:
2
C (s) ωn 10
= 2 =
R (s ) s +2 ξ ωn s +ω 2n s2 +(1+10 K h)s+ 10
2
ω n=10
ξ=0.5 ( es datodel problema )
2 ξ ω n=1+10 K h=2∗0.5∗√ 10=√ 10
Despejamos K h
K h= √
10−1
10
K h=0.216228
MATLAB
>> Kh=0.216228
Kh =
0.2162
>> w=10^(0.5)
w=
3.1623
>> SYS=tf([w^2],[1 1+10*Kh 10])
SYS =
10
------------------
s^2 + 3.162 s + 10
>> step(SYS)
Observaciones:
- La respuesta a una entrada de escalón unitario en la FT, nos da una señal de un sistema sub amortiguado.
- La sobre elongación que nos muestra es aprox MP = 16%.
- El tiempo pico es tp= 1.14 segundos.
- El tiempo de asentamiento es aproximadamente 3 segundos.
11. Dos carros con fricción despreciable en las ruedas se conectan como se muestra en la Figura 9. Una fuerza de entrada
es u(t) . La salida es la posición del carro 2, es decir, y ( t )=q(t ) . Modele el sistema y determine la ecuación
diferencial y la función del transferencia del sistema. Luego construya el diagrama de bloques.
Figura 9
 Hallamos la Ecuación del Movimiento para m1 :
k 1 ( x−q )
u
m1
b1 ( x́−q́ )
−k 1 ( x−q )−b1 ( x́− q́ ) +u=m1 x́
m1 x́ +b1 x́+ k 1 x=b1 q́+k 1 q+u ….( α )
m1 x́ +k 1 ( x−q )+ b1 ( x́− q́ ) =u ( t )
 Hallamos la Ecuación del Movimiento para m2 :
k 1 ( q−x ) k2 q
m2 b2 q́
b1 ( q́−x́ )
−k 1 ( q−x )−b1 ( q́− x́ ) −k 2 q−b2 q́=m2 q́
m2 q́ + ( b1 +b 2 ) q́+ ( k 1+ k 2 ) q=b1 x́ +k 1 x ….( β )
m2 q́ +k 2 q+b 2 q́+b1 ( q́−x́ )+ k 1 ( q− x ) =0
 Transformada de Laplace en…( α ):
m1 s2 X ( s ) +b1 s X ( s )+ k 1 X ( s )=b1 sQ ( s ) + k 1 Q ( s ) +U ( s )
X ( s ) [ m1 s2 +b1 s +k 1 ] =Q ( s ) [ b 1 s+k 1 ] +U ( s ) …. (α )
¿
Q ( s ) [ b 1 s+ k 1 ]+U ( s )
X ( s )=
m1 s2 +b 1 s+k 1
¿
 Reemplazamos en (β) :
Q ( s ) [ m2 s 2 + ( b1 +b 2) s+ ( k 1 +k 2 ) ] =
[ Q ( s ) [ b 1 s+k 1 ]+U ( s )
m1 s2 +b1 s +k 1 ][ b1 s+ k 1 ]
Q ( s ) [ m2 s 2 + ( b1 +b 2) s+ ( k 1 +k 2 ) ] [ m 1 s 2+ b1 s+ k 1 ]=[ Q ( s ) [ b1 s +k 1 ] +U ( s ) ] [ b1 s +k 1 ]
Q (s ) b1 s+ k 1
=
U ( s ) [ m 2 s 2+ ( b1 +b2 ) s+ ( k 1+ k 2 ) ] [ m 1 s2 +b 1 s+k 1 ]−[ b1 s +k 1 ] 2
 Transformada de Laplace en….( β ):
m2 s2 Q ( s )+ ( b1 +b2 ) sQ ( s )+ ( k 1 +k 2 ) Q ( s )=b 1 sX ( s ) +k 1 X ( s )
Q ( s ) [ m2 s 2 + ( b1 +b 2) s+ ( k 1 +k 2 ) ] =X ( s ) [ b1 s+ k 1 ] …. (β)¿
X ( s ) [ b 1 s+k 1 ]
Q ( s )=
m2 s 2 + ( b1 +b 2 ) s+k 1 +k 2
 Reemplazamos en (α )¿ :
X ( s ) [ m1 s2 +b1 s +k 1 ] =
[ X ( s ) [ b 1 s+k 1 ]
m2 s 2 + ( b1 +b 2 ) s+ k 1 +k 2 ][ b1 s+ k 1 ] + U ( s )
2
X ( s ) [ m1 s2 +b1 s +k 1 ] [ m2 s 2+ ( b1 +b2 ) s+k 1+ k 2 ]− X ( s ) [ b1 s +k 1 ] =U ( s ) [ m2 s 2+ ( b1 +b2 ) s+k 1+ k 2 ]
[ 2
]
X ( s ) [ m1 s 2+ b1 s+ k 1 ] [ m2 s 2 + ( b1 +b 2 ) s+ k 1 +k 2 ] −[ b1 s+ k 1 ] =U ( s ) [ m2 s 2+ ( b1 +b 2) s+ k 1+ k 2 ]
X (s ) m2 s 2+ ( b1 +b2 ) s +k 1 + k 2
=
U ( s ) [ m1 s 2+b 1 s+ k 1 ] [ m2 s 2 + ( b1 +b 2 ) s+ k 1 +k 2 ] −[ b1 s+ k 1 ] 2
Para ver la respuesta asumiremos valores.
m2=m1=b1 =b2=k 1=k 2=1
- Entonces tenemos.
-
Q (s ) S+1
=
U ( s ) S 4 +5 S3 +2 S 2 +2 S+ 3
2
X (s ) S +2 S+ 2
= 4
U ( s ) S +5 S3 +2 S 2 +2 S+ 3
- Aplicando a las FTs escalón unitario y con ayuda de Matlab tenemos:
X (s)
Grafica de respuesta a escalón unitario
U ( s)
Q (s)
Grafica de respuesta a escalón unitario
U ( s)
12. Haga un análisis completo de la respuesta al impulso de un sistema de segundo orden.

- Para este problema tomaremos como análisis el problema 10.
- La Función de Transferencia es:
2
C (s) ωn 10
= 2 2
= 2
R (s ) s +2 ξ ωn s +ω n s +(1+10 K h)s+ 10
K h=0.21622 8
ω2n=10
C (s) 10
= 2
R (s ) s +3.16228 s+10
USANDO MATLAB observaremos la respuesta tomando como entrada un IMPULSO a la FT.
>> Kh=0.216228
Kh =
0.2162
>> w=10^(0.5)
w=
3.1623
>> SYS=tf([w^2],[1 1+10*Kh 10])
SYS =
10
------------------
s^2 + 3.162 s + 10
>> impulse(SYS)
OBSERVACIONES:
- Se observa en la gráfica una respuesta con una entrada de tipo impulso.
- El tiempo pico que alcanza esta grafica aproximadamente es < 0.5 segundos.
- El tiempo de estabilización es aproximadamente 3.5 segundos, ya que es parecida a la respuesta con una entrada
escalón unitario.
III. CONCLUSIONES, OBSERVACIONES Y RECOMENDACIONES
1. Emita al menos 5 conclusiones sobre el trabajo realizado.

- ______________________________________________________________________________________________
- ______________________________________________________________________________________________
- ______________________________________________________________________________________________
- ______________________________________________________________________________________________
- ______________________________________________________________________________________________
2. Haga sus recomendaciones y observaciones.

____________________________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________________________________

Trabajo N - 1 - PF - ICA - 2015 - Verano-ENTREGAR

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UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA Página:1/27

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FISICAS Y FORMALES

- El trabajo será desarrollado en grupo (02 personas como máximo).

II. PROBLEMAS PROPUESTOS:

1. El control automático del nivel de agua mediante un flotador se

Y1=L=L1 ; Y3=L=L2 ; Z2=C=C1; Z4=C=C2

Reescribiendo las ecuaciones: de (1)

I 1 ( s )−I a ( s )=C 1 S [V 1 ( s )−L1 S I 1 ( s ) ] (4)

A partir de (4) construimos el diagrama de bloque.

- Diagrama de la ecuación (3), figura (c).

-Ahora combinamos lo diagramas (a), (b) y (c), será (d)

-Modificando la figura (d) en (e) y luego en (f).

- Resolviendo el diagrama de bloques de (f): Obtenemos.

- La función de Transferencia es:

Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC

- Primero encontraremos la función de transferencia.

R(S) 100 Y(S)

- Esto es una ecuación característica de 2do Orden entonces.

Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC

- La grafica muestra un sistema sub amortiguado.

Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC

- En la Notación de LAPLACE es:

Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC

>> G1=tf([1],[1 1])

>> G2=tf([1 0],[1 0 2])

Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC

Continuous-time transfer function.

>> G3=tf([1],[1 0 0])

>> G5=tf([1 0 2],[1 0 0 14]

s^6 + 2 s^5 + s^4 + 14 s^3 + 28 s^2 + 14 s

Continuous-time transfer function.

4 s^6 + 8 s^5 + 4 s^4 + 56 s^3 + 112 s^2 + 56 s

Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC

Continuous-time transfer function.

Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC

- Primero se nombraron a los bloques:

Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC

1−50 G 3+G1 G 2G 3 G5+G 1G 2 G 4−50 G1 G2 G 3G 4

Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC

Y (S ) 4 S 6 +8 S 5 +4 S 4 +56 S3 +112 S 2 +56 S

i. La ecuación diferencial para h(t ) y v (t ) .

Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC

Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC

( Funcion de trans ferencia )

i. Demuéstrese que la función de transferencia de la red es:

ii. Dibújese el diagrama de polos-ceros cuando R1=0.5 , R2=1 y C=0.5 .

iii. Dibuje el diagrama de bloques de la red.

Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC

- Demostrando la función transferencia.

Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC

- Por lo tanto la FUNCION DE TRASNFERENCIA ES:

ii. Diagrama de polos y ceros cuando, R1=0.5 , R2=1 y C=0.5 .

- Dividimos entre 0.125.

Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC

iii. Diagrama de bloques.

Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC

Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC

>> SYS=tf([w^2],[1 1+10*Kh 10])

Continuous-time transfer function.

Tema: TRABAJO PRIMERA FASE TRA N° 1 Ing. JCC

 Hallamos la Ecuación del Movimiento para m1 :

−k 1 ( x−q )−b1 ( x́− q́ ) +u=m1 x́

m1 x́ +b1 x́+ k 1 x=b1 q́+k 1 q+u ….( α )