DEPARTAMENTO DE AUTOMATICA Y ELECTRÓNICA

TALLER 1 SISTEMAS DINAMICOS

2) Dada la respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden estable y cuya función de

transferencia es

C (s) KWn 2
 2
G(s)= R ( s ) s  2Wns  Wn 2

determinar el valor de c(t) ante una entrada cuando

3)
El siguiente arreglo de leds sirve como visor para mostrar el nivel al interior de
un tanque cerrado. Lo leds se encienden proporcionalmente a la tensión en el
condensador desde el nivel más bajo (0 volts) hasta el nivel más alto (2.5
volts) todo esto debe ocurrir teniendo en cuenta que el sensor entrega una
señal que sube casi instantáneamente de 0 hasta 2.5 volts y que se desea que
la lectura sea estable a los 8 seg

a)Determine la función de transferencia deseada

b) Encontrar los valores adecuados de la resistencia R y del condensador C

que permitan que se cumplan las especificaciones pedidas.
4) Mediante operaciones del algebra de bloques, obtenga la función de
transferencia equivalente para el siguiente diagrama de bloques:

5) La siguiente figura muestra la respuesta temporal de un sistema ante una

entrada escalón unitario

Determinar la función de transferencia del sistema.

6) El sistema de arrastre de papel en una empresa papelera local tiene
requerimientos altamente exigentes para evitar cortes o descolgadas de papel
cuando el papel está recorriendo los rodillos de la máquina. El principal
problema radica en la velocidad del grupo de rodillos de la etapa de secado,
ya que ellos deben estar siempre a una velocidad de 30 RPM la cual deben
alcanzar en un máximo de 20 segundos a riesgo de reventar el papel si está
por debajo o permitir que se descuelgue si está por arriba.

Adicionalmente y para facilitar el proceso de enhebrado (Proceso mediante el

cual inicialmente se pasa el papel a través de toda la maquina) se acepta que
la velocidad pase del valor permitido en 5 RPM durante este proceso

Determinar una función de transferencia que cumpla con estos requerimientos

si la entrada al sistema es un escalón unitario.

7) Para cada caso determinar si el sistema será estable o inestable.

5 5s  2
a) (2 s  1)( s  0.5) b) ( s  1)( s  0.05)

2 5

c) ( s  2  5i )( s  2  5i ) d) ( s  1)( s  0.5)

8) Calcular la función de transferencia salida/entrada del filtro electrónico pasa-

bajo siguiente.

R R

Vi R C V

9) Determinar las ecuaciones diferenciales de donde fueron obtenidas las

funciones de transferencia de los puntos c) y d) del punto 7 de este taller

10) Para las siguientes ecuaciones diferenciales que se muestran a continuación:

 5d 3 x(t ) 2dx(t )
  u (t )
dt dt

a) Determine: el orden del sistema

b) Encuentre la función de transferencia correspondiente

11) De la respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden estable y

KWn 2
cuya función de transferencia es G(s)= s  2Wns  Wn , se puede afirmar que:
2 2

1. Al aplicarle un escalón de magnitud 2 se estabilizará en un valor igual a

la ganancia del sistema (K).
2. Si  = 1 y se le aplica una entrada escalón de magnitud 2 el sistema no
tendrá sobrepaso.
3. Si  = 1 y se le aplica una entrada escalón unitario el sistema responderá
críticamente amortiguado.
4. Si  = 1 y se le aplica una entrada escalón unitario el sistema responderá
marginalmente estable.

12) Para los pares que se muestran abajo, es verdadero decir que:

1 2

3 4
 5 6
* Excitación escalón unitario
a) Que son correctos todos
b)Que 1 debería ir con 4
c)Que la pareja 3 y 2 y la pareja 3 y 6 son correctas

13) Un sistema de control de nivel usado en los tanques de almacenamiento de

agua que proveen la dosificación de refrigerante al núcleo de plutonio del
reactor no 4 en la central nuclear de Chernobyl tiene requerimientos muy
específicos de funcionamiento con e l objeto de salvaguardar la seguridad del
mismo, se le solicita a la empresa contratista proveer un sistema de control que
permita las siguientes características de funcionamiento:
El nivel deseado de agua en el tanque de almacenamiento deberá ser 20 mts
El nivel el tanque nunca deberá estar por encima de 30 mts ya que a este valor
se disparan las protecciones de mando suspendiendo inmediatamente la
generación de energía producida por este reactor.

Se debe llegar al valor estipulado por el proceso en menos de 20 seg.

Determinar la función de transferencia del sistema deseado

14) Para un sistema de segundo orden es válido decir:

a) La variación del coeficiente de amortiguamiento no afecta la velocidad

de respuesta del sistema
b) Variaciones en el coeficiente de amortiguamiento afectan la respuesta
estacionaria del sistema.
c) Respuestas oscilatorias están asociadas con polos reales iguales
d) Raíces complejas sin parte real implican oscilaciones constantes no
amortiguadas.

15) La siguiente figura muestra el sistema bidireccional de transferencia de

aceite para las aspas de un motor de hélice antiguo. Una u otra posición (up o
down) tenían incidencia sobre la velocidad del mismo.
La operación es elemental, a una velocidad de 1000 rpm del eje del motor se
ejerce instantáneamente una fuerza centrífuga que se traduce en una fuerza
lineal de 1N sobre la masa m del vástago, de tal forma que ascienda y de
paso a la posición “up”, siempre y cuando la velocidad del motor se alcance en
menos de 20 seg . Si se baja de esa velocidad se vuelve de nuevo a la posición
“down”.

a) Si el comportamiento del motor se modela como un sistema de primer

orden y se excita con una señal u(t)=2 v determine el modelo
matemático del motor que permita alcanzar las condiciones necesarias
para la operación .
b) El comportamiento del vástago debe permitir la conmutación del flujo de
aceite (de down a up) de tal forma que se permita el flujo pleno de
aceite en alrededor de 3 seg. Igualmente se considera pertinente para
efectos de evitar atascamiento relacionados con la viscosidad del aceite
que el vástago oscile un 20% alrededor de su estado final
momentáneamente. (asuma una masa m de 0.2 kg)

c) Determine el modelo matemático total del sistema si se sabe que la

relación entre velocidad angular y fuerza lineal se puede aproximar por:
f(t)=Kc w(t)