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Introducción al Método

de los Elementos Finitos


Juan José Benito Muñoz
Ramón Álvarez Cabal
Francisco Ureña Prieto
Eduardo Salete Casino
Ernesto Aranda Ortega
Introducción al Método
de los Elementos Finitos

RAMÓN ÁLVAREZ CABAL


JUAN JOSÉ BENITO MUÑOZ
FRANCISCO UREÑA PRIETO
EDUARDO SALETE CASINO
ERNESTO ARANDA ORTEGA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE EDUCACIÓN A DISTANCIA


INTRODUCCIÓN AL MÉTODO DE LOS ELEMENTOS FINITOS

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© Universidad Nacional de Educación a Distancia


Madrid 2014

www.uned.es/publicaciones

© Ramón Álvarez Cabal, Juan José Benito Muñoz


Francisco Ureña Prieto, Eduardo Salete Casino
y Ernesto Aranda Ortega

Esta publicación ha sido evaluada por expertos


ajenos a la universidad por el método doble ciego.

ISBNFMFDUSØOJDP: 978-84-362-6887-4

Edición digital: abril de 2014


INTRODUCCIÓN AL MÉTODO DE LOS ELEMENTOS FINITOS
D. Ramón Álvarez Cabal
D. Juan José Benito Muñoz
D. Francisco Ureña Prieto
D. Eduardo Salete Casino
D. Ernesto Aranda Ortega
Índice general

Prólogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1
Introducción. Aproximación Clásica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2 Planteamiento del Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3 El Método Directo de Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4 Formulación Matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5 Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.6 Ejemplos de Aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2
Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral.
Aproximación. Elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2 La Ecuación de Campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3 Formulación Directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.4 El Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.5 Formulación Energética. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.6 Equivalencia de las Formulaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.7 Aproximación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.8 EL Método de Galerkin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.9 Funciones de Soporte Pequeño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.10 Idea de Elemento. Funciones de Forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

9
10 Índice general

2.11 Matriz de Rigidez y Vector de Cargas Globales. Cálculo de


Desplazamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.12 Viga de Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

3
Sistematización. Método Directo de Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.2 Sistemas de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.3 Transformación de Coordenadas. Rotación de Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.4 Ensamblaje de Ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.5 Imposición de las Condiciones de Contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.6 Cálculo de Desplazamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.7 Cálculo de Esfuerzos y Reacciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.8 Ejemplos de Aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

4
Planteamiento General del MEF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169


4.2 Planteamiento Diferencial de un Problema de Valores en el
Contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
4.3 Planteamiento Integral de un Problema de Valores en el Con-
torno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
173
4.4 Idea de Aproximación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
4.5 El Método de los Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4.6 Sı́ntesis de las Caracterı́ticas Globales. Aplicación de las
Condiciones de Contorno Esenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
4.7 Aplicación del MEF a Problemas de Elasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
4.8 Problemas de Campos en Régimen Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
4.9 Convergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

5
Funciones de Forma de Continuidad C0 . Elementos
Isoparamétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217


5.2 Coordenadas Naturales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Índice general 11

5.3 Familias de funciones de forma de continuidad C0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223


5.4 Transformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
5.5 Elementos Isoparamétricos. Integración Numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

6
Placas Delgadas según la Teorı́a de Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

6.1 Introducción. Hipótesis de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263


6.2 Planteamiento Diferencial. Ecuación de Campo. Definición
de Esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
6.3 Planteamiento Integral. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . 268
6.4 Discretización en Elementos Finitos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
6.5 Exigencia de Continuidad C 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
6.6 Elementos Placa no Conformes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
6.7 Elementos Placa Conformes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
6.8 CONCLUSIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

7
Placas Gruesas. Teorı́a de Reissner-Mindlin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285

7.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285


7.2 Planteamiento Diferencial. Definición de Esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
7.3 Planteamiento Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
7.4 Discretización por Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
7.5 Bloqueo de la Solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
7.6 Elementos Triangulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302

A
Matrices de Rigidez para Elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

A.1 Matrices de Rigidez Elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

B
Cargas sobre Elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311

B.1 Cargas Nodales Equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311


12 Índice general

C
Nodos Rı́gidos de Tamaño Finito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321

D
Tensión y Deformación Plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323

D.1 Tensión Plana (Plano XY ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323


D.2 Deformación Plana (Plano XY ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324

E
Integración Numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

E.1 Cuadratura Interpolatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325


E.2 Cuadraturas Gaussianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
E.3 Integrales Múltiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331

F
Referencia Histórica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
“Conferimos a las ciencias matemáticas el poder dialéctico
de ascender de la caverna a la luz, de lo visible a lo inteligi-
ble, de los sentidos a la esencia, por medio de la inteligencia.
Por ellas puede elevarse la mejor parte del alma a la com-
templación del mejor de los seres: el bién.”

Platón. La República
Prólogo

Cuando empezamos a escribir estas notas a modo de resumen de lo que explicába-


mos en clase éramos menos matemáticos y seguramente más osados. Admirados ante la
nueva herramienta buscamos lo esencial desde nuestra perspectiva y tratamos de trans-
mitir esas ideas fundamentales a nuestros alumnos de ingenierı́a y a los también asom-
brados, pero no resignados a simplemente teclear, profesionales que asistieron a los
numerosos cursos que por entonces organizamos. Esta fue la idea inicial al ir escribien-
do el contenido del presente texto y que ahora, tras varias revisiones y ampliaciones,
publicamos sencillamente porque pensamos que puede seguir siendo útil al propósi-
to permanente de ayudar a comprender las ideas básicas del Método de los Elementos
Finitos (MEF) a uno de sus más clásicos usuarios, el ingeniero.
Aquel contexto era muy diferente del actual y ello se aprecia sin más que observar
la estructura de nuestros actuales cursos, pero no obstante, seguimos considerando
adecuada la introducción que pretendemos con el presente texto.
Este texto está dirigido a los que conocen el cálculo de estructuras, ya que partien-
do del mero ejercicio de reformular matricialmente el método directo de la rigidez, se
busca, que al utilizar una formulación fácilmente asimilable por el lector le resulte más
sencillo comprender la enorme potencia y generalidad que supone la introducción de la
idea de aproximación en la formulación débil del problema de barras. La coincidencia
de resultados entre la formulación clásica inicial y la del MEF al utilizar funciones de
forma lineales y los polinomios de Hermite permite abordar más fácilmente la formu-
lación general que cierra la presentación de los conceptos fundamentales del método.
No obstante, hasta un poco más adelante, cuando se introduce la transformación isopa-
ramétrica y la integración numérica, no se llega a apreciar con claridad la potencia del
método.
El resto del contenido, aunque puede resultar algo más anecdótico, ampliable o
revisable, es sin duda necesario para ir asentando de forma mas precisa los conceptos e
incluso el mostrar ciertas dificultades asociadas al cumplimiento de las condiciones de
convergencia o al bloqueo de la solución, puede ilustrar el inicio del inmenso campo de
dificultades y posibilidades que en este momento ya se intuye.
No hemos querido llegar más lejos. No hemos pretendido hacer un texto enci-

15
16 Prólogo

clopédico, que los hay y excelentes, sino facilitar, a personas con una formación no esen-
cialmente matemática, la comprensión de las ideas esenciales de una metodologı́a que
seguramente tendrán que utilizar a lo largo de su vida profesional.

Una vez despejadas, en el primer capı́tulo, muchas cuestiones de procedimiento en


la aplicación del método, en el segundo capı́tulo se replantea el problema contemplando
la estructura de una forma global, llegándose al mismo sistema de equilibrio obtenido
en el capı́tulo anterior. Para ello se plantea la formulación integral como alternativa a la
diferencial que, en muchos casos presenta dificultades para obtener una solución cerra-
da, lo que inevitablemente conduce a introducir el concepto de aproximación. Se aborda
la idea del elemento, que permite, a partir de la definición de un reducido número de
funciones de base y mediante un sencillo proceso de combinación, aproximar su com-
portamiento real y, mediante superposición, el de la estructura. Se ha introducido pues
el MEF de forma particularizada al caso de estructuras de barras

A continuación en el tercer capı́tulo se sistematiza la aplicación del MEF y la primera


cuestión que se plantea está asociada al carácter vectorial de la superposición realizada
en el anterior capı́tulo. Ası́ se establecen los diferentes sistemas de coordenadas y se
recuerdan las transformaciones de vectores y matrices necesarias para que el método se
muestre con toda su generalidad. Una vez formalizado el método, se abordan detalles
de su aplicación al caso de estructuras de barras y se incluyen ejemplos que ayudan a
afianzar su comprensión.

Tras comprender el método y los detalles de su formulación general, aunque me-


diante su aplicación a un tipo estructural concreto, en el cuarto capı́tulo se presenta el
MEF de forma general, como un procedimiento para obtener soluciones aproximadas
de las ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. Como ejemplo se particulariza el
planteamiento a problemas de campos y de elasticidad lineal.

El método está ya claramente planteado, analizados los criterios de convergencia y


las ideas generales sobre aproximación. Por tanto, ya se puede profundizar en la elec-
ción del elemento, con la generación de funciones de interpolación de grado creciente y
su sistematización en familias de elementos. El capı́tulo termina con la introducción de
la idea de transformación isoparamétrica, poniendo de relieve su gran utilidad práctica
y que, junto a la integración numérica, explican el desarrollo alcanzado por el método.
Con esto se cierra la presentación de sus conceptos básicos.

El capı́tulo dedicado a placas delgadas, además de su interés concreto como ele-


mento estructural, pretende poner de manifiesto la dificultad que supone satisfacer la
exigencia de la continuidad entre elementos planteada al estudiar las condiciones de
convergencia, cuestión que hasta el momento no habı́a ofrecido especiales dificultades.
Se abordan aquı́ de forma muy esquemática las más clásicas soluciones a esta cuestión.
Prólogo 17

Finalmente, el capı́tulo dedicado a placas gruesas se ha incluido en el texto con


objeto de completar el tema relativo a placas, y además, contemplar lo ya esbozado
en el segundo capı́tulo al hablar de la viga de Timoshenko en relación con el bloqueo de
la solución.

Madrid, 27 de enero de 2014.


Los autores.
CAPÍTULO 1

Introducción. Aproximación Clásica

1 1

INTRODUCCIÓN

El objeto de este capı́tulo es tan solo ordenar algunas ideas básicas ya conocidas por
el lector de forma que resulten eficaces para el cálculo de estructuras de barras. El primer
paso consiste simplemente en plantear los términos fundamentales del problema, esto
es, qué magnitudes se desea conocer y de qué herramientas se dispone. Expresando esto
en términos algebraicos, se trata de un balance de incógnitas y ecuaciones.
En este primer apartado se pretende únicamente demostrar cómo las más elemen-
tales ecuaciones de la mecánica son siempre suficientes para el análisis estructural. A
continuación se plantea el método de rigidez como un simple esquema de resolución de
sistemas de ecuaciones, concretamente el de sustitución. En un tercer apartado se repite
todo el proceso empleando la notación matricial, forma ésta de trabajo muy adaptada
al uso de los ordenadores. El último apartado se limita a resumir las conclusiones más
importantes.
Al objeto de dar un soporte fı́sico a la exposición, ésta se efectúa en base a una
estructura elemental y probablemente ya familiar para el lector: la celosı́a hiperestática
representada en la figura1.1(a), con las dimensiones que se indican en la propia figura y
las caracterı́sticas siguientes:

área de las barras: 10 cm2 , módulo elástico: 2,1E6 kg/cm2 , carga aplicada F = 5000 kg.

Para identificar en cada momento una barra o nodo concreto dentro de la estructura,
se han numerado cada uno de ellos tal y como muestra en la figura 1.1(b). En ella se
dibuja también el sistema de ejes que representan las direcciones y sentidos positivos,
tanto en cargas como en desplazamientos.

19
20 Capı́tulo 1 Introducción. Aproximación Clásica

(a) (b)

Figura 1.1

1 2
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En este apartado se intentan precisar claramente tanto los objetivos del análisis como
las herramientas tı́picas del cálculo de celosı́as. Parece claro la necesidad de obtener las
siguientes magnitudes:

Esfuerzos en cada barra: Como el único esfuerzo considerado es el axil, ello representa
una incógnita por barra, que se notará como Ni , indicando con el subı́ndice el
número de la barra. Se suponen positivos los esfuerzos de tracción.

Desplazamientos de los nodos: En direcciones horizontal y vertical, lo que supone dos


incógnitas por nodo que se notarán ui y vi respectivamente.

Reacciones en los apoyos: Una incógnita por cada dirección restringida (coacción) que
se notará Xi , Yi , según se trate de una dirección horizontal o vertical.

A veces lo anterior se resume en la siguiente relación simbólica, para el caso plano:

I = b + 2n + r

donde:
I: Número de incógnitas
b: Número de barras
n: Número de nodos
r: Número de coacciones
1.2 Planteamiento del Problema 21

En el caso de la estructura propuesta, se tiene:





⎨ b = 6 (N1 , N2 , N3 , N4 , N5 , N6 )
2n = 8 (u1 , v1 , u2 , v2 , u3 , v3 , u4 , v4 ) ⇒ I = 17


⎩ r = 3 (X , Y , Y )
1 1 2

En aras de la generalidad se han considerado incógnitas que, como ocurre con


los desplazamientos coartados por los apoyos, son claramente inútiles, es decir, los
desplazamientos u1 , v1 y v2 se sabe de antemano que son nulos.
Una vez fijado el número de incógnitas se plantea el problema de hallar otras tantas
ecuaciones para que el sistema tenga solución. Las primeras de estas ecuaciones en
las que se puede pensar son las condiciones de contorno, que vendrán dadas por r
condiciones, una por cada reacción incógnita, ya que en los nodos en que se impone un
desplazamiento aparece una reacción. En la estructura considerada son:

u1 = v1 = v2 = 0 (1.1)

El equilibrio en los nodos aporta dos ecuaciones en cada uno, que ligan los esfuerzos
en las barras con las cargas exteriores aplicadas al propio nodo. Ası́, por ejemplo, la
figura 1.2 muestra lo que ocurre en el nodo 4 de la estructura aquı́ tratada.

Figura 1.2

Normalmente, y con el único fin de que las cargas aplicadas no aparezcan cambiadas


de signo (como ocurre con los 5000 kg. aplicados al nodo 4) se cambia directamente el
de todas las ecuaciones.
Se tiene entonces para toda la estructura:


⎪ Nodo 1: −N1 − N6 cos 45 = X1 −N4 − N6 sen 45 = Y1



⎨ Nodo 2: N1 + N5 cos 45 = 0 −N2 − N5 sen 45 = Y2
(1.2)

⎪ Nodo 3 : N3 + N6 cos 45 = 0 N2 + N6 sen 45 = 0



⎩ Nodo 4: −N − N cos 45 = 5000
3 5 N + N sen 45 = 0
4 5
22 Capı́tulo 1 Introducción. Aproximación Clásica

Entre los sistemas (1.1) y (1.2) se han obtenido 2n + r ecuaciones. Para las restantes
b ecuaciones se utilizan las otras dos ideas básicas de la mecánica estructural: la ley de
comportamiento y la compatibilidad.
El comportamiento se expresa, en el caso de barras de celosı́a, mediante la conocida
relación:
ΔLi
Ni = Ai Ei
Li

La aplicación directa de esta expresión introduce una nueva incógnita por cada barra:
su incremento de longitud. En ocasiones esta variable puede ser de gran interés, ya que
representa la deformación del elemento. En el caso más general constituye sin embargo
una variable intermedia en el cálculo que se puede eliminar con solo introducir las
ecuaciones de compatibilidad, que ligan el incremento de longitud de cada barra con
los desplazamientos de sus nodos extremos.
El obtener la expresión analı́tica de estas ecuaciones es una cuestión de simple
geometrı́a en el caso de pequeños desplazamientos. La figura 1.3 muestra este proceso:

ΔLk = ULj − ULi = uj cos α + vj sin α − (ui cos α + vi sen α)

Figura 1.3

Al sustituir las ecuaciones de compatibilidad en las de comportamiento, se obtiene


para cada barra:

Ak Ek
Nk = (uj cos α + vj sen α − ui cos α − vi sen α)
Lk

Se tienen, por tanto, las b ecuaciones que restaban para igualar el número de incógni-
tas. Para la estructura particular que nos ocupa, estas b ecuaciones, una vez sustituidos
1.3 El Método Directo de Rigidez 23

los valores numéricos de los parámetros A, E, L y α, son:




⎪ Barra 1: N1 = 1,05E5(u2 − u1 )





⎪ Barra 2: N2 = 1,05E5(v3 − v2 )





⎪ Barra 3: N3 = 1,05E5(u3 − u4 )


Barra 4: N4 = 1,05E5(v4 − v1 ) (1.3)





⎪ 1,05E5

⎪ Barra 5: N5 = √ (u2 − v2 − u4 + v4 )

⎪ 2



⎪ 1,05E5

⎩ Barra 6: N6 = √ (u3 + v3 − u1 − v1 )
2

1 3

EL MÉTODO DIRECTO DE RIGIDEZ

Al sustituir el sistema (1.1) en el (1.3) y éste a su vez en el (1.2) se obtiene un conjunto


de 2n ecuaciones, en este caso 2n = 8, que representan el equilibrio de los nodos de
la estructura (por ser el de equilibrio el último sistema de ecuaciones en el que se ha
sustituido). Su expresión, para la estructura que se está considerando es:

⎪ 1,05E5

⎪ −1,05E5u2 − √ (u3 + v3 ) = X1

⎪ 2 2





⎪ 1,05E5
−1,05E5v4 − √ (u3 + v3 ) = Y1



⎪ 2 2



⎪ 1,05E5

⎪ 1,05E5u2 + √ (u2 − u4 + v4 ) = 0



⎪ 2 2



⎪ 1,05E5

⎪ −1,05E5v3 − √ (u2 − u4 + v4 ) = Y2
⎨ 2 2
(1.4)

⎪ 1,05E5

⎪ 1,05E5(u3 − u4 ) + √ (u3 + v3 ) = 0

⎪ 2 2





⎪ 1,05E5

⎪ 1,05E5v3 + √ (u3 + v3 ) = 0

⎪ 2 2





⎪ 1,05E5

⎪ −1,05E5(u3 − u4 ) − √ (u2 − u4 + v4 ) = 5000

⎪ 2 2



⎪ 1,05E5

⎩ 1,05E5v4 + √ (u2 − u4 + v4 ) = 0
2 2
Una observación importante respecto a este sistema es que aquellas ecuaciones en que
no aparecen las reacciones se pueden extraer y resolver separadamente. Ello no deja de
24 Capı́tulo 1 Introducción. Aproximación Clásica

ser lógico puesto que en el sistema de 2n − r ecuaciones que queda entonces aparecen
2n − r incógnitas (desplazamientos no impedidos en los nodos). Ası́, para el ejemplo
considerado este sistema queda, en forma matricial:
⎛ ⎞
(1 + 2√ 1
) 0 0 − 1
√ √1 ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎜ 2 2 2 2 2 ⎟⎪⎪ u2 ⎪⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪⎪
⎜ ⎟⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎜ 0 (1 + 1
√ ) √1
−1 0 ⎟⎪⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎜ 2 2 2 2 ⎟⎪⎨ u 3⎪⎬ ⎪
⎨ 0 ⎪

⎜ ⎟
1,05E5 ⎜ ⎜ 0 √1
(1 + 1
√ ) 0 0 ⎟ v3 =
⎟⎪ ⎪ ⎪ 0
⎜ 2 2 2 2
⎟⎪ ⎪ ⎪ ⎪

⎜ − √ 1
−1 1
− 1 ⎟⎪⎪
⎪ u ⎪




⎪ 5000 ⎪


⎜ 0 (1 + √ ) √ ⎟⎪⎪
4 ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎝ 2 2 2 2 2 2 ⎠⎩ ⎭ ⎩ ⎭
v4 0
1

2 2
0 0 − 1

2 2
(1 + 1
√ )
2 2
(1.5)
Una vez resuelto el sistema, se tiene:
⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ u2 ⎪⎪ ⎪
⎪ 0,02381⎪⎪

⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎪ u
⎨ ⎬ ⎨
3 ⎪ ⎪ 0,09115 ⎪

v3 = −0,02381 cm.

⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪u ⎪
⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ 0,11496⎪
⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪
4

⎩ ⎭ ⎪
⎩ ⎪

v4 0,02381
Conocidos los desplazamientos es inmediato el cálculo de cualquier otra magnitud.
Ası́, por ejemplo, las reacciones en los apoyos se pueden obtener sustituyendo estos
desplazamientos en las r (en este caso r = 3) ecuaciones de equilibrio en apoyos que se
dejaron aparcadas del sistema (1.4) al pasar al (1.5), dando como resultado
⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ X ⎪
⎪ ⎪
⎪ −5000 ⎪

⎨ ⎬ ⎨
1 ⎬
Y1 = −5000 kg.

⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩Y ⎪ ⎭ ⎪ ⎩ 5000⎪ ⎭
2

La obtención de los esfuerzos de las barras únicamente requiere la sustitución de los


desplazamientos en el sistema (1.3). Ası́, como ejemplo, para la barra 5 de la estructura,
se tiene
1, 05E5
N5 = (u2 − v2 − u4 + v4 ) = −3535, 35 kg.
2

1 4

FORMULACIÓN MATRICIAL

El apartado anterior terminó con la expresión matricial del sistema. Conviene insistir
en cómo el hecho de emplear una u otra formulación, que en teorı́a carece de importan-
cia, se convierte en la práctica en el elemento diferenciador y que en muchas ocasiones
da nombre al método.
1.4 Formulación Matricial 25

Para empezar se representan matricialmente las relaciones de equilibrio en los no-


dos, de acuerdo con la siguiente notación:
     
Fix  Qkix 0
+ =
Fiy k Qkiy 0

que simplemente expresa que las cargas exteriores aplicadas al nodo i más la suma
de las acciones que sobre el propio nodo ejerce cada barra k que en él concurre, tiene
resultante nula. Los subı́ndices x e y se refieren a la dirección en que se considera el
equilibrio. La relación anterior suele expresarse normalmente de la forma:
 
Fix  
=− Qki = S ki
Fiy k k

donde la magnitud Qki representa la acción de la barra sobre el nodo, y S ki su contraria


(la acción del nodo sobre el barra), donde
   
Qkix k
Six
Qki = , S ki =
Qkiy k
Siy

Para el caso de la celosı́a anteriormente planteada, se tiene:





1
Nodo 2: 0 = S2x 2
+ S2x 5
+ S2x

⎪        



⎪ 0 2
S3x 3
S3x 6
S3x
⎨ Nodo 3: = + +
2 3 6
0 S3y S3y S3y

⎪        



⎪ 5000 3
S4x 4
S4x 5
S4x


⎩ Nodo 4: =
3
+
4
+
5
0 S4y S4y S4y

resultando, por tanto, el sistema:


⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪ ⎪
0 ⎪ ⎪ ⎪
⎪ S 1
+ S 2
+ S 5 ⎪


⎪ ⎪ ⎪ 
2x
 
2x
 
2x
⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪


⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪
⎪ S 2
S 3
S 6 ⎪

⎨ ⎬ ⎨ 3x
+ 3x
+ 3x ⎬
= 2 3 6 (1.6)
0 S3y S3y S3y

⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪      ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪


⎪ 5000⎪
⎪ ⎪
⎪ S 3
S 4
S 5 ⎪


⎩ ⎭ ⎪
⎪ ⎪ 4x
+ 4x
+ 4x ⎪

0 ⎩ 3 4 5 ⎭
S4y S4y S4y

En la ecuación matricial (1.6) se puede observar que se han omitido las ecuaciones
correspondientes a los apoyos.
26 Capı́tulo 1 Introducción. Aproximación Clásica

Figura 1.4

El siguiente paso consistirá en obtener una relación entre estas acciones S ki y los
desplazamientos de los nodos. Para ello, y en un proceso paralelo al desarrollado en
apartados anteriores, se aplican las ideas de compatibilidad y comportamiento. Ası́,
para una barra k con nodos extremos i y j (véase la figura1.4), se tiene:
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ S k ⎪
⎪ ⎪
⎪ −N cos α ⎪
⎪ ⎪
⎪ − cos α ⎪

⎪ ix ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ k ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎪ ⎪ ⎪
⎨ S k ⎬ ⎨−N sen α⎬ ⎪ ⎪
⎨− sen α⎪ ⎬
iy k
= = Nk
⎪S k ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ Nk cos α ⎪ ⎪ ⎪ cos α ⎪
⎪ ⎪

⎪ jx ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ k⎪
⎩ ⎪












S jy N sen α k sen α ⎭
Pero:
Ak Ek
Nk = (uj cos α + vj sen α − ui cos α − vi sen α)
Lk
por lo tanto:
⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ Sk ⎪ ⎪ cos2 α cos α sen α − cos2 α − cos α sen α ⎪
⎪ ui ⎪


⎪ ix ⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪ ⎪

⎨Sk ⎪ ⎬ A E ⎜ cos α sen α ⎪ ⎪
iy k k ⎜ sen2 α − cos α sen α 2 ⎨
− sen α ⎟ vi ⎬

= ⎜ ⎟
⎪S k ⎪
⎪ ⎪ L ⎜ − cos2 α − cos α sen α cos α sen α ⎟ ⎪ uj ⎪

⎪ jx ⎪

k
⎝ cos2 α ⎠⎪⎪





⎩S k ⎪ ⎭ ⎪
⎩ ⎪
jy − cos α sen α − sen2 α cos α sen α 2
sen α vj ⎭
La expresión matricial anterior se puede expresar en forma de cajas sugeridas por
las lı́neas de separación de la matriz de la siguiente manera:
    
S ki K kii K kij Ui
= (1.7)
Sj k
K ji K jj
k k
Uj
1.4 Formulación Matricial 27

que, como se verá más adelante, resulta muy útil. Normalmente esta relación se simbo-
liza:
S = K eU
denominándose a K e matriz de rigidez elemental. Esta matriz admite una interpretación
muy intuitiva. Imagı́nese, a modo de ejemplo, un vector desplazamiento
⎧ ⎫

⎪ 1⎪


⎪ ⎪


⎨0⎪⎬
U=

⎪0⎪⎪

⎪ ⎪


⎩0⎪⎭

que es el correspondiente a dar un desplazamiento horizontal unidad al nodo i, man-


teniendo nulos todos los demás. Al multiplicar por la matriz de rigidez se obtiene un
vector de fuerzas:
⎛ ⎞⎧ ⎫ ⎧ ⎫
K11 K12 K13 K11 ⎪ ⎪ 1 ⎪
⎪ ⎪
⎪ K ⎪

⎜ ⎟⎪⎪







11 ⎪


⎜K ⎟ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬
⎜ 21 K 22 K 23 K 24 ⎟ 0 K 21
⎜ ⎟ =
⎜K31 K32 K33 K34 ⎟ ⎪ 0⎪ ⎪ K31 ⎪
⎝ ⎠⎪⎪











⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎩ ⎪
K41 K42 K43 K44 0 K41 ⎭
Como tales fuerzas son las acciones sobre la barra en sus extremos, se puede pensar
en cada columna de la matriz de rigidez de la barra como el vector de cargas que
aparece en la misma al dar un desplazamiento unidad en la dirección correspondiente,
manteniendo nulos los demás.
Para la estructura tomada como ejemplo, se tiene:
⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪S1x1 ⎪
⎪ 1 0 −1 0 ⎪ ⎪ u1 ⎪⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪


⎨S 1 ⎬ ⎪ ⎜ 0 0 ⎪ ⎪
1y ⎜
⎟ ⎨
0 0⎟ v1 ⎬
= 1,05E5 ⎜ ⎟

⎪ 1 ⎪
⎪ ⎜−1 0 1 0⎟ ⎪ u2 ⎪


S2x ⎪
⎪ ⎝ ⎠⎪⎪





⎩S 1 ⎭ ⎪ ⎪
⎩ ⎪
2y 0 0 0 0 v2 ⎭
⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪S2x2 ⎪
⎪ 0 0 0 0 ⎪ ⎪ u2 ⎪⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪


⎨S 2 ⎬ ⎪ ⎜0 ⎪ ⎪
2y ⎜ 1 0 −1⎟ v2 ⎬
⎟ ⎨
= 1,05E5 ⎜ ⎟

⎪ 2 ⎪
⎪ ⎜0 0⎟ ⎪ u3 ⎪


S3x ⎪
⎪ ⎝ 0 0 ⎠⎪⎪





⎩S 2 ⎭ ⎪ ⎪
⎩ ⎪
3y 0 −1 0 1 v3 ⎭
⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ S 3 ⎪
⎪ 1 0 −1 0 ⎪
⎪ u3 ⎪⎪

⎪ 3x ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪

⎨S 3 ⎪
⎪ ⎬ ⎜ 0 0 ⎟ ⎪
⎨ ⎪

3y ⎜ 0 0 ⎟ v 3
= 1,05E5 ⎜ ⎟

⎪ 3 ⎪
S4x ⎪ ⎜−1 0 1 0⎟ ⎪
⎪ u4 ⎪⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎝ ⎠⎪⎪ ⎪


⎩S 3 ⎭ ⎪ ⎪
⎩ ⎪
4y 0 0 0 0 v ⎭ 4
28 Capı́tulo 1 Introducción. Aproximación Clásica

⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ 4 ⎪
S1x ⎪ 0 0 0 0 ⎪ ⎪ u1 ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪ ⎪ ⎪


⎨S 4 ⎬ ⎪ ⎜0 ⎪ ⎪
1y ⎜ 1 0 −1⎟ v1 ⎬
⎟ ⎨
= 1,05E5 ⎜ ⎟

⎪ 4 ⎪
S4x ⎪ ⎜ 0⎟ ⎪ u4 ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎝0 0 0 ⎠⎪ ⎪




⎩S 4 ⎪
⎪ ⎭ ⎪
⎩ ⎪
4y 0 −1 0 1 v4 ⎭
⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ 5 ⎪
1 −1 −1 1 ⎪ ⎪
⎪S2x ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪ ⎪ u2 ⎪
⎪ ⎪


⎨S 5 ⎪⎬ 1,05E5 ⎜−1 ⎨ ⎪

2y ⎜ 1 1 −1⎟⎟ v2

= √ ⎜ ⎟

⎪ 5 ⎪
S4x ⎪ ⎜
2 2 ⎝−1 1 −1⎟ ⎪ u4 ⎪

⎪ ⎪

1 ⎠⎪ ⎪





⎩S 5 ⎪⎭ ⎪
⎩ ⎪
4y 1 −1 −1 1 v ⎭
4
⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ S 6 ⎪
⎪ 1 1 −1 −1 ⎪
⎪ u1 ⎪⎪

⎪ 1x ⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎨S 6 ⎬ 1,05E5 ⎜ 1 ⎟ ⎪
⎨ ⎪

1y ⎜ 1 −1 −1⎟ v 1
= √ ⎜ ⎟
⎪S3x6 ⎪ 2 2 ⎜ 1⎟ ⎪ u3 ⎪





⎪ ⎝−1 −1 1 ⎠⎪⎪





⎩S 6 ⎪ ⎭ ⎪
⎩ ⎪

3y −1 −1 1 1 v 3

Sustituyendo estos seis últimos sistemas de ecuaciones lineales en el de equilibrio


(1.6) y teniendo en cuenta las condiciones de contorno, se tiene:
⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪ u2 ⎪ ⎪ u2 ⎪
      ⎪
⎨ ⎪ ⎬ 1,05E5  ⎪
⎨ ⎪ ⎬
0 = 1,05E5 1 u2 + 1,05E5 0 0 0 u3 + √ 1 −1 1 u4

⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩v ⎪ ⎭ 2 2 ⎪
⎩v ⎪ ⎭
3 4

⎧ ⎫
⎧ ⎫ ⎪ u3 ⎪
⎪ ⎪
   ⎪
⎪ u2 ⎪
⎪  ⎪





0 0 0 0 ⎨ ⎬ 1 0 −1 0 ⎨ v3 ⎬
= 1,05E5 u3 + 1,05E5
0 0 0 1 ⎪⎩v ⎪
⎪ ⎪
⎭ 0 0 0 0 ⎪⎪
⎪ u4 ⎪



⎪ ⎪
3 ⎩v ⎪ ⎭
4
  
1,05E5 1 1 u3
+ √
2 2 1 1 v3

⎧ ⎫
⎪ u3 ⎪
⎪ ⎪
   ⎪




⎪   
5000 −1 0 1 0 ⎨ v3 ⎬ 0 0 u4
= 1,05E5 + 1,05E5
0 ⎪ u4 ⎪
0 0 0 0 ⎪
⎪ ⎪
⎪ 0 1 v4

⎪ ⎪
⎩v ⎪ ⎭
4
1.5 Conclusiones 29

⎧ ⎫
 ⎪ u2 ⎪
⎪ ⎪
1,05E5 −1 1 −1 ⎨ ⎬
+ √ u4
2 2 1 −1 ⎪ ⎪
1 ⎪
⎩ ⎪
v4 ⎭

Ordenadas las ecuaciones anteriores se obtiene el sistema cuya expresión matricial


es la dada en (1.5). Formalmente se suele escribir:

F = KU

representando F el vector de cargas aplicadas en los nodos, U el vector de desplaza-


mientos que en estos se produce y K la matriz de coeficientes del sistema, esto es, la
matriz de rigidez. Algunas propiedades de esta matriz, que se estudiarán con más de-
talle en los siguientes capı́tulos, son ya notorias: la simetrı́a y que todos los elementos
de la diagonal principal son positivos.
El proceso de sustitución de las ecuaciones de la barra (1.7) en las de equilibrio
global (1.6) es fácilmente automatizable en un algoritmo que normalmente se denomina
ensamblaje y que más adelante se explicará con detalle.

1 5
CONCLUSIONES

El lector no debe desanimarse si la que, probablemente sea la primera pregunta:


¿cómo hace el ordenador para calcular una estructura?, sigue sin respuesta. Lo aquı́ ex-
puesto constituye la base sobre la que se construye cualquier programa de cálculo ma-
tricial simple, pero naturalmente, para llegar a construir dicho programa son además
necesarios algunos útiles de programación que, de ser aquı́ expuestos, alargarı́an en
exceso lo que se pretende sea una simple introducción.
Tampoco debe el lector preocuparse por el limitado alcance del tipo estructural
analizado (la celosı́a plana). Las ideas expuestas son en realidad totalmente generales
y únicamente su expresión analı́tica puede ser diferente en cada caso. En este sentido
parece muy aconsejable leer con atención los ejemplos propuestos al final del capı́tulo,
ya que desarrollan estas ideas para un elemento estructural diferente.
Sı́ serı́a, en cambio, deseable, que el lector extrajese una primera conclusión: el cálcu-
lo matricial de estructuras de barras se puede considerar como una simple metodologı́a
que no requiere la comprensión de ningún concepto nuevo. Desafortunadamente, esta
aproximación tiene un alcance limitado: basta que la estructura presente elementos bi
o tridimensionales para que las ideas de barra y nodo pierdan su significado, dejando
indefenso al analista. Es por ello evidente la necesidad de buscar puntos de vista más
potentes y por tanto más generales. Todo ello se abordará en los siguientes capı́tulos.
30 Capı́tulo 1 Introducción. Aproximación Clásica

1 6

EJEMPLOS DE APLICACIÓN

Ejemplo 1.1
Desarrollar la matriz de rigidez para las barras de una estructura plana de nodos
rı́gidos.

Solución:
Se pide aquı́ analizar la relación esfuerzos-desplazamientos para el caso más general de
las estructuras planas de barras, ya que se supone que esta barra es capaz de transmitir
momentos (al contrario que en el elemento de celosı́a) y de deformarse axialmente (al
contrario que en el análisis clásico de pórticos).
Es necesario por tanto relacionar los 6 esfuerzos y deformaciones que se indican en
la figura 1E1.1.

Figura 1E1.1

Se comienza expresando la relación buscada en un sistema de coordenadas cómodo.


En ese sentido los ejes más indicados son, evidentemente, los dados por las direcciones
axil y normal a la barra (figura 1E1.2). A estos ejes se les suele denominar locales dando
a entender con ello que se refieren únicamente a la barra considerada.
El fin último que buscamos será encontrar la formulación matricial de la relación
entre esfuerzos y desplazamientos, que expresaremos como

S = K eδ

siendo S el vector de esfuerzos, δ los desplazamientos y K e la matriz de rigidez, cuyos


términos se obtienen imponiendo sucesivos desplazamientos unitarios en los extremos
de la barra manteniendo nulos todos los demás.
1.6 Ejemplos de Aplicación 31

Figura 1E1.2

A modo de ejemplo, en la figura 1E1.3 se desarrolla el cálculo de las tres primeras


columnas.

Figura 1E1.3

Por simples consideraciones de simetrı́a es inmediato calcular los restantes términos.


32 Capı́tulo 1 Introducción. Aproximación Clásica

El resultado es una matriz de rigidez de la forma:


⎛ ⎞
EA
0 0 − EA 0 0
⎜ L L

⎜ ⎟
⎜ 0 12EI
L3
6EI
L2 0 − 12EI
L3
6EI
L2 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 2EI ⎟
⎜ 0 6EI 4EI
0 − 6EI ⎟
Ke = ⎜
⎜ EA
L2 L L2 L ⎟
⎟ (1E1.1)
⎜− L 0 0 EA
0 0 ⎟
⎜ L ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 − L3
12EI
− L2
6EI
0 12EI
− 6EI ⎟
⎝ L3 L2 ⎠

0 6EI
L2
2EI
L 0 − 6EI
L2
4EI
L

El problema por tanto está resuelto. No obstante esta matriz se puede expresar en un
sistema de ejes cualesquiera (ver figura 1E1.1). Para ello basta con establecer la relación
entre magnitudes (fuerzas y desplazamientos) expresadas en unos u otros ejes. Según
la figura 1E1.4 estas relaciones (representadas en forma matricial) son:

δ = LT U

con
⎧ ⎫ ⎛ ⎞ ⎧ ⎫

⎪ δxi ⎪
⎪ cos α sen α 0 0 0 0 ⎪
⎪ ui ⎪⎪

⎪ ⎪ ⎪ ⎜ ⎟ ⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜− sen α ⎪ ⎪

⎪ δyi ⎪
⎪ ⎜ cos α 0 0 0 0⎟


⎪ vi ⎪
⎪ ⎪


⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ θ∗ ⎪⎬ ⎜
⎜ 0 0 1 0 0

0⎟ ⎨θ ⎪
⎪ ⎬
L =⎜ ⎟,
i i
δ= , T
⎜ ⎟ U=

⎪ δxj ⎪
⎪ ⎜ 0 0 0 cos α sen α 0⎟ ⎪
⎪ uj ⎪⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟ ⎪
⎪ ⎪


⎪ ⎪ ⎪ ⎪

⎪ δyj ⎪


⎜ 0
⎝ 0 0 − sen α cos α 0⎟



⎪ v ⎪



⎪ ⎪ ⎪ j

⎩ ∗⎪ ⎭ ⎩ ⎪
⎪ ⎭
θj 0 0 0 0 0 1 θj

La matriz L de cambio de coordenadas relaciona igualmente los esfuerzos, por tanto


se puede escribir
S ∗ = LT S (1E1.2)
Esta matriz de cambio de coordenadas tiene la propiedad de que su transpuesta es igual
a su inversa.
Volviendo pues a la relación entre esfuerzos y desplazamientos expresada en ejes lo-
cales podremos encontrar la relación entre la matriz de rigidez en coordenadas globales
y locales. Realizando el cambio de coordenadas:

S ∗ = K ∗e δ ⇒ LT S = K ∗e LT U ⇒ S = LK ∗e LT U (1E1.3)

por lo tanto, la matriz buscada es, para el caso más general:

K e = LK ∗e LT
1.6 Ejemplos de Aplicación 33

Figura 1E1.4

Ejemplo 1.2
Obtener los desplazamientos en los puntos A y B de la estructura de la figura 1E2.1(a),
con los datos siguientes: Área de las barras =900 cm2 ; Inercia de las barras =8,0E5 cm4 ;
Módulo de elasticidad del material =2,0E5 kg/cm2 ; Carga aplicada F = 10000 kg.

Solución:

Al igual que se hizo con la celosı́a anteriormente analizada, el primer paso consiste
en la identificación de barras y nodos mediante su numeración, tal y como se puede
ver en la figura 1E2.1(b). A continuación se identifican las incógnitas y ecuaciones del
problema. Las incógnitas son los desplazamientos de los nodos y las ecuaciones son las
de equilibrio de estos mismos nodos.
Aprovechando lo estudiado en el ejercicio anterior, el cálculo se puede comenzar
estableciendo las matrices de rigidez correspondientes a cada barra (dadas en (1E1.1)) y
que relacionan los esfuerzos y desplazamientos en sus extremos según (1E1.3).
La primera cuestión que se plantea es que los desplazamientos y esfuerzos en los
extremos de cada una de las barras deben tener la misma orientación, de forma que no
existan dificultades al utilizar las ecuaciones de equilibrio. Para ello, si se eligen como
sentidos positivos para los desplazamientos y giro en cada nodo los indicados como
x, y y θ en la figura 1E2.1(b), los ángulos a utilizar en las matrices L de cambio de
coordenadas son: α = 90◦ , α = 0◦ y α = −90◦ para las barras 1, 2 y 3 respectivamente.
Teniendo en cuenta (1E1.2), se tiene:
34 Capı́tulo 1 Introducción. Aproximación Clásica

(a) (b)

Figura 1E2.1

Barra 1

⎛ 1
⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞
S1x 0 −1 0 0 0 0 9E5 0 0 −9E5 0 0
⎜ 1 ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜S1y ⎟ ⎜ 1 0 0 0 0 0 ⎟⎜ 0 2,4E5 2,4E7 0 −2,4E5 ⎟
2,4E7
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜M 1 ⎟ ⎜ 0 ⎟⎜ −2,4E7 1,6E9 ⎟
⎜ 1⎟ ⎜ 0 1 0 0 0 ⎟⎜ 0 2,4E7 3,2E9 0 ⎟
⎜ 1 ⎟=⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜S ⎟ ⎜ 0 0 0 0 −1 0 ⎟ ⎜ −9E5 0 0 9E5 0 0 ⎟
⎜ 2x ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 1 ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝S2y ⎠ ⎝ 0 0 0 1 0 0 ⎠⎝ 0 −2,4E5 −2,4E7 0 2,4E5 −2,4E7 ⎠
1
M2 0 0 0 0 0 1 0 2,4E7 1,6E9 0 −2,4E7 3,2E9
⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞
0 1 0 0 0 0 u1 2,4E5 0 −2,4E7 −2,4E5 0 −2,4E7 u1
⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ −1 0 0 0 0 0 ⎟ ⎜ v1 ⎟ ⎜ 0 9E5 0 0 −9E5 0 ⎟ ⎜ v1 ⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜θ ⎟ ⎜ −2,4E7 ⎟ ⎜θ ⎟
⎜ 0 0 1 0 0 0 ⎟ ⎜ 1⎟ ⎜ 0 3,2E9 2,4E7 0 1,6E9 ⎟ ⎜ 1⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟ = ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 1 0 ⎟ ⎜u2 ⎟ ⎜ −2,4E5 0 2,4E7 2,4E5 0 2,4E7 ⎟ ⎜u2 ⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 −1 0 0 ⎠ ⎝ v2 ⎠ ⎝ 0 −9E5 0 0 9E5 0 ⎠ ⎝ v2 ⎠
0 0 0 0 0 1 θ2 −2,4E7 0 1,6E9 2,4E7 0 3,2E9 θ2
(1E2.1)
1.6 Ejemplos de Aplicación 35

Barra 2
⎛ 2
⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞
S2x 1 0 0 0 0 0 6E5 0 0 −6E5 0 0
⎜ 2 ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜S2y ⎟ ⎜ 0 1 0 0 0 0 ⎟⎜ 0 7,11E4 1,07E7 0 −7,11E4 1,07E7 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜M 2 ⎟ ⎜ 0 ⎟⎜ −1,07E7 1,07E9 ⎟
⎜ 2⎟ ⎜ 0 1 0 0 0 ⎟⎜ 0 1,07E7 2,13E9 0 ⎟
⎜ 2 ⎟=⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜S ⎟ ⎜ 0 0 0 1 0 0 ⎟ ⎜ −6E5 0 0 6E5 0 0 ⎟
⎜ 3x ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 2 ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝S3y ⎠ ⎝ 0 0 0 0 1 0 ⎠⎝ 0 −7,11E4 −1,07E7 0 7,11E4 −1,07E7 ⎠
2
M3 0 0 0 0 0 1 0 1,07E7 1,07E9 0 −1,07E7 2,13E9
⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎛⎞
1 0 0 0 0 0 u2 6E5 0 0 −6E5 0 0 u2
⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 0 1 0 0 0 0 ⎟ ⎜ v2 ⎟ ⎜ 0 7,11E4 1,07E7 0 −7,11E4 1,07E7 ⎟ ⎜ v2 ⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜θ ⎟ ⎜ −1,07E7 1,07E9 ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 0 1 0 0 0 ⎟ ⎜ 2⎟ ⎜ 0 1,07E7 2,13E9 0 ⎟ ⎜ θ2 ⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟ = ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 0 0 ⎟ ⎜ u3 ⎟ ⎜ −6E5 0 0 6E5 0 0 ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜u 3 ⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 0 1 0 ⎠ ⎝ v3 ⎠ ⎝ 0 −7,11E4 −1,07E7 0 7,11E4 −1,07E7 ⎠ ⎝ v3 ⎠
0 0 0 0 0 1 θ3 0 1,07E7 1,07E9 0 −1,07E7 2,13E9 θ3
(1E2.2)
Barra 3
⎛ 3
⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞
S3x 0 1 0 0 0 0 9E5 0 0 −9E5 0 0
⎜ 3 ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜S3y ⎟ ⎜ −1 0 0 0 0 0 ⎟⎜ 0 2,4E5 2,4E7 0 −2,4E5 ⎟
2,4E7
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜M 3 ⎟ ⎜ ⎟⎜ −2,4E7 1,6E9 ⎟
⎜ 3⎟ ⎜ 0 0 1 0 0 0 ⎟⎜ 0 2,4E7 3,2E9 0 ⎟
⎜ 3 ⎟=⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜S ⎟ ⎜ 0 0 0 0 1 0 ⎟ ⎜ −9E5 0 0 9E5 0 0 ⎟
⎜ 4x ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 3 ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝S4y ⎠ ⎝ 0 0 0 −1 0 0 ⎠⎝ 0 −2,4E5 −2,4E7 0 2,4E5 −2,4E7 ⎠
M43 0 0 0 0 0 1 0 2,4E7 1,6E9 0 −2,4E7 3,2E9
⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎛

0 −1 0 0 0 0 u3 2,4E5 0 2,4E7 −2,4E5 0 2,4E7 u3
⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 1 0 0 0 0 0 ⎟ ⎜ v3 ⎟ ⎜ 0 9E5 0 0 −9E5 0 ⎟ ⎜ v3 ⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜θ ⎟ ⎜ 2,4E7 −2,4E7 1,6E9 ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 0 1 0 0 0 ⎟ ⎜ 3⎟ ⎜ 0 3,2E9 0 ⎟ ⎜ θ3 ⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟ = ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0 −1 0 ⎟ ⎜u4 ⎟ ⎜ −2,4E5 0 −2,4E7 2,4E5 0 −2,4E7 ⎟ ⎜
⎟ ⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎜ u4 ⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 1 0 0 ⎠ ⎝ v4 ⎠ ⎝ 0 −9E5 0 0 9E5 0 ⎠ ⎝ v4 ⎠
0 0 0 0 0 1 θ4 2,4E7 0 1,6E9 −2,4E7 0 3,2E9 θ4
(1E2.3)
Al igual que en el caso de la celosı́a plana estudiada anteriormente, las primeras
ecuaciones en que se puede pensar son las que nos definen las condiciones de contorno:

u1 = 0; v1 = 0; θ1 = 0
u4 = 0; v4 = 0; θ4 = 0

Teniendo en cuenta esto, como ya se dijo anteriormente, al establcer el conjunto de


ecuaciones que representan el equilibrio de los nodos de la estructura podemos extraer
aquellas en que no aparecen reacciones, es decir:
⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ F ⎪
⎪ ⎪
⎪ S 1
+ S 2 ⎪

⎨ 2x ⎬ ⎨ 2x 2x ⎬
Nodo 2: = 1 2
F2y S2y + S2y

⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩M ⎪ ⎭ ⎪ ⎩M 1 + M 2 ⎪ ⎭
2 2 2
36 Capı́tulo 1 Introducción. Aproximación Clásica

⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ ⎪ ⎪ 2 3 ⎪
⎨F3x ⎪
⎬ ⎪
⎨S3x + S3x ⎪

Nodo 3: 2 3
F3y = S3y + S3y

⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩M ⎪ ⎭ ⎪
⎩M 2 + M 3 ⎪

3 3 3

Por tanto el sistema de ecuaciones de equilibrio (análogo al (1.6)) es para este caso:
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 2
10000 S2x + S2x
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜S 1 + S 2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ 2y 2y ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜M21 + M22 ⎟
⎜ ⎟=⎜ ⎟ (1E2.4)
⎜ ⎟ ⎜ 2 3 ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜S3x + S3x ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜S 2 + S 3 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ 3y 3y ⎠
0 M32 + M33

Sustituyendo en (1E2.4) las expresiones obtenidas para las acciones S ki de las barras
sobre los nodos en función de los desplazamientos en estos últimos, dados por (1E2.1),
(1E2.2) y (1E2.3), se obtiene el sistema:
⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞
10000 8,4E5 0 2,4E7 −6E5 0 0 u2
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 9,711E5 1,07E7 0 −7,11E4 1,07E7 ⎟ ⎜ v2 ⎟
⎟ ⎜
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜2,4E7 1,07E7 5,33E9 0 −1,07E7 1,07E9 ⎟ ⎜ θ2 ⎟
⎜ ⎟=⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜−6E5 0 0 8,4E5 0 2,4E7 ⎟ ⎜u3 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 −7,11E4 −1,07E7 0 9,711E5 −1,05E7 ⎟ ⎜v ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 3⎠
0 0 1,07E7 1,07E9 2,4E7 −1,07E7 5,33E9 θ3

cuya solución es:

u2 = 0,039 cm.; v2 = 0,0029 cm.; θ2 = −1,61E − 4 rad.


u3 = 0,031 cm.; v3 = −0,0029 cm.; θ3 = −1,18E − 4 rad.

Estos resultados se muestran gráficamente en la figura 1E2.3

Ejemplo 1.3
Resolver la estructura articulada representada en la figura 1E3.1 con sección transver-
sal de las barras igual a a1 , a2 y a3 , respectivamente y con los datos siguientes:

θ1 = 120◦ , θ2 = 90◦ , θ3 = 60◦ , a1 = a2 = a3 = a, P =1


◦ 2L

α = 315 , l2 = L, l1 = l3 = 3
1.6 Ejemplos de Aplicación 37

Figura 1E2.2

Solución:
Compatibilidad
Los grados de libertad de la estructura están representados por 1 y 2 ó ux y uy , en el
sistema de ejes x e y dibujados que tiene el origen el nodo A.

Figura 1E3.1

Para obtener las deformaciones en función de los movimientos de los nodos, se da


primero un desplazamiento unidad en la dirección 1, según la figura 1E3.2 y a continua-
ción un desplazamiento unidad en la dirección 2, según la figura 1E3.3, obteniéndose los
acortamientos o alargamientos para cada una de las barras que se indican en las figuras
⎧ ⎧
⎪ ⎪ y
⎨ Δ1 = | cos θ1 | ⎨ Δ1 = −| sen θ1 |
x
⎪ ⎪
Δx2 = | cos θ2 | = 0 Δy2 = −| sen θ2 | = −1

⎪ ⎪

⎩ Δx = −| cos θ | ⎩ Δy = −| sen θ |
3 3 3 3
38 Capı́tulo 1 Introducción. Aproximación Clásica

Figura 1E3.2

Figura 1E3.3

Los signos menos significan acortamiento de la longitud de la barra y los positivos


alargamiento.
Comportamiento
Los esfuerzos debidos a estas deformaciones son:
⎧ ⎧

⎪ k1x = al11E | cos θ1 | ⎪
⎪ k y = − al11E | sen θ1 |

⎨ ⎪
⎨ 1
k2x = al22E | cos θ2 | k2y = − al22E | sen θ2 |

⎪ ⎪


⎩ k x = − a3 E | cos θ | ⎪
⎩ k x = − a3 E | sen θ |
3 l3 3 3 l3 3

donde los signos negativos correspoden a compresiones.


Equilibrio
El equilibrio del nodo A cuando sus movimientos son ux y uy viene dado por:
Suma de fuerzas horizontales en el nodo A igual a cero:
1.6 Ejemplos de Aplicación 39

a1 E a3 E a1 E
P | cos α| = cos2 θ1 ux + cos2 θ3 ux − | sen θ1 | · | cos θ1 |uy
l1 l3 l1
a3 E
+ | sen θ3 | · | cos θ3 |uy (1E3.1)
l3

Suma de fuerzas verticales en el nodo A igual a cero:

a1 E a3 E a1 E
− P | sen α| = − | sen θ1 | · | cos θ1 |ux + | sen θ3 | · | cos θ3 |ux + sen2 θ1 uy
l1 l3 l1
a2 E a3 E
+ sen2 θ2 uy + sen2 θ3 uy (1E3.2)
l2 l3

Si ponemos


⎪ 3
ai E

⎪ k = cos2 θi


11
l

⎪ i


i=1
3
ai E
k12 = k21 = sen θi cos θi

⎪ li

⎪ i=1

⎪ 3

⎪ ai E
⎪ k
⎩ 22 = sen2 θi
l
i=1 i

y
     
k11 k12 Fx ux
K= F = u= (1E3.3)
k21 k22 Fy uy
las expresiones del equilibrio se pueden escribir conjuntamente de forma matricial
como:
F = Ku (1E3.4)
siendo K la matriz de rigidez de la estructura.
Para los datos de nuestro ejemplo:
⎧ √

⎪ 3 aE

⎪ k11 = ⎧ √ ⎫

⎨ L ⎨− 3 ⎬
4 L 2 6

k = k 21 = 0 u= √


12 aE ⎩ 2 √2 ⎭

⎪  √ 

⎩ k22 = 1 + 3 3 aE
4+3 3
4 L
Si se consideran los signos de los senos y cosenos, (1E3.1) y (1E3.2) se pueden escribir
   
a1 E 2 a3 E 2 a1 E a3 E
P cos α = cos θ1 + cos θ3 ux + sen θ1 cos θ1 + sen θ3 cos θ3 uy
l1 l3 l1 l3
40 Capı́tulo 1 Introducción. Aproximación Clásica

 
a1 E a3 E
P sen α = sen θ1 cos θ1 + sen θ3 cos θ3 ux
l1 l3
 
a1 E 2 a2 E 2 a3 E 2
+ sen θ1 + sen θ2 + sen θ3 uy
l1 l2 l3
que en forma matricial es
 
P cos α
=
P sen α
⎛ ⎞ 
a1 E a3 E a1 E a3 E
cos2 θ1 + cos2 θ3 sen θ1 cos θ1 + sen θ3 cos θ3 ux
⎝ l1 l3 l1 l3 ⎠
a1 E a3 E a1 E a2 E a3 E uy
l1 sen θ1 cos θ1 + l3 sen θ3 cos θ3 l1 sen2 θ1 + l2 sen2 θ2 + l3 sen2 θ3

Si se llama ⎧  

⎪ a E cos2 θ1 sen θ1 cos θ1

⎪ K 11 =
1 1

⎪ l1

⎪ sen θ1 cos θ1 sen2 θ1

⎪  

⎨ a2 E cos2 θ2 sen θ2 cos θ2
K 211 =

⎪ l2 sen θ2 cos θ2 sen2 θ2



⎪  

⎪ cos2 θ3

⎪ a3 E sen θ3 cos θ3

⎩ K 3
11 =
l3 sen θ3 cos θ3 sen2 θ3
la ecuación matricial anterior anterior se puede escribir
   
P cos α   u
x
= K 111 + K 211 + K 311
P sen α uy

Calculamos también la reacción en D (las otras se obtendrı́an de forma análoga)


según aparece en las figuras 1E3.4 y 1E3.5. Si se escribe la reacción en D, en forma
matricial     
Rx a3 E cos2 θ3 sen θ3 cos θ3 ux
=
Ry l 3 sen θ3 cos θ3 2
sen θ3 uy

Resolución utilizando elementos.


Elemento: Ejes locales x de i a j (nótese el uso de la prima para referirnos a los ejes locales).

⎪ Eaa  Eaa 



Fix = uix − u

⎪ l la jx
⎨ a
 Eaa  Eaa 
⎪ Fjx =− uix + u

⎪ la la jx


⎩ F = F
iy jy
1.6 Ejemplos de Aplicación 41

Figura 1E3.4

Figura 1E3.5
42 Capı́tulo 1 Introducción. Aproximación Clásica

que matricialmente puede escribirse


⎛ ⎞
⎧ ⎫ Eaa Eaa
0 − 0 ⎧  ⎫

⎪  ⎪
⎪ ⎜ la ⎟⎪ ⎪


F
⎪ ⎜
ix ⎪
la ⎟⎪⎪ uix ⎪


⎨F  ⎪ ⎬ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪

⎜ 0 0 0 ⎨
0⎟ uiy ⎬
iy
=⎜


⎟⎪  ⎪

⎪Fjx ⎪
⎪ ⎜− Eaa Eaa

⎪ ⎪
⎪ ⎜ 0 0⎟
⎟⎪
⎪ujx ⎪
⎪ ⎪


⎩F  ⎪ ⎭ ⎝ la la ⎠⎪⎩ u ⎪⎭
jy jy
0 0 0 0

que se puede escribir de forma más simplificada


    
F i K a K a U i
= 11 12
; F  = K a U  (1E3.5)
F j K a
21 K a
22 U j

donde claramente se puede ver la correspondencia de cada submatriz o subvector con


la expresión matricial anterior. Ası́ por ejemplo
     
F ix Eaa −1 0 ujx
F i = ; K a
12 = ; U j =
F iy la 0 0 ujy

Nótese que en la matriz de rigidez K  , cada columna esta formada por las reacciones
en la barra cuando se va dando un movimiento unidad (positivo) en cada grado de
libertad manteniendo fijos los movimientos en los otros grados de libertad.

Figura 1E3.6

Desplazamientos:


⎪ ui = ui cos α + vi sen α



⎨ v  = −u sen α + v cos α
i i i
⎪ 
⎪ uj = uj cos α + vj sen α



⎩ v  = −u sen α + v cos α
j j j
1.6 Ejemplos de Aplicación 43

que en forma matricial es


⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ui ⎪
⎪ ⎪ ⎜ cos α

sen α 0 0
⎟⎪

⎪ ui ⎪



⎨ v ⎪⎬ ⎜− sen α ⎨ ⎪

i ⎜ cos α 0 0 ⎟ ⎟ vi

=⎜ ⎟ (1E3.6)

⎪ ⎪
uj ⎪ ⎜ 0 sen α⎟ ⎪ uj ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎝ 0 cos α ⎠⎪⎪





⎩v ⎭ ⎪ ⎪
⎩ ⎪
j 0 0 − sen α cos α v ⎭
j

Si se llama  
cos α sen α
L =
T
− sen α cos α
que es la transpuesta de la matriz que tiene por columnas los cosenos directores de los
ejes locales respecto de los globales, es decir
 
l1 l2
L=
m1 m2

la ecuación matricial (1E3.6) puede escribirse de la forma


    
U i LT 0 Ui

=
Uj 0 L T
Uj

Con las fuerzas en los nodos podrı́amos obtener una ecuación análoga a la anterior
(correspondiente a los movimientos). Si ahora se escriben las fuerzas en el sistema global
en función de las fuerzas en el sistema local, se tiene
    
Fi L 0 F i
= (1E3.7)
Fj 0 L F j

Si en (1E3.7) se sustituye (1E3.5) y se opera, se obtiene


      
Fi L 0  L
T
0 Ui
= K
Fj 0 L 0 L T
Uj

que es la relación en coordenadas globales. Designando


   
L 0 a L
T
0
K =
a
K
0 L 0 LT

se tiene la relación
    
Fi K a11 K a12 Ui
= ⇔ F a = K aU a
Fj K a21 K a22 Uj
44 Capı́tulo 1 Introducción. Aproximación Clásica

En nuestro caso la matriz de rigidez en globales K a tiene como bloques:

    
cos α − sen α Eaa 1 0 cos α sen α
K a11 = K a22 =
sen α cos α la 0 0 − sen α cos α
 
Eaa cos2 α sen α cos α
=
la sen α cos α sen2 α

 
Eaa cos2 α sen α cos α
K a12 = K a21 =−
la sen α cos α sen2 α

Figura 1E3.7

Matricialmente: para i = 1, 2, 3, se tiene

⎧  

⎪ Eai cos2 α sen α cos α

⎪ K i
K i
  ⎪
⎪ 11 = 22 =

⎨ li sen α cos α sen2 α
K i11 K i12
K = i
;
K i21 K i22 ⎪
⎪  

⎪ Eai cos2 α sen α cos α

⎪ K 12 = K 21 = −
i i

⎩ li sen α cos α sen2 α
1.6 Ejemplos de Aplicación 45

Figura 1E3.8

⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ FxA = P cos α ⎪
⎪ ⎪
⎪ u A ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ x ⎪


⎪ ⎪ ⎪ ⎪

⎪ Fy

A
= P sen α⎪⎪




⎪ u A ⎪


⎪ ⎪ ⎛ ⎞⎪⎪
y ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪

⎪ RxB

⎪ K 1 + K 211 + K 311 K 112 K 212 K 11 ⎪
3

⎪ u B
= 0 ⎪



⎪ ⎪
⎪ ⎜ 11 ⎟⎪⎪
x


⎨ B ⎬ ⎜ K 121 K 122 ⎨
0 ⎟ uy = 0 ⎬
⎟ B
R y ⎜ 0
=⎜ ⎟

⎪ ⎪
⎪ ⎜ K 221 K 222 0 ⎟ ⎪ uC ⎪


RxC ⎪
⎪ ⎝ 0 ⎠⎪⎪
⎪ x = 0⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪

⎪ RyC ⎪
⎪ K 321 0 0 K 22 ⎪
3

⎪ u C
= 0 ⎪



⎪ ⎪
⎪ ⎪

y ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎪ RxD ⎪
⎪ ⎪
⎪ ux = 0⎪
D



⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎩ RyD ⎭ ⎩uD = 0⎪ ⎭
y

Nótese que las ecuaciones correspondientes a las reacciones y las correspondientes


a los desplazamientos están desacopladas.
Obtenemos los desplazamientos mediante las ecuaciones:
   
P cos α   uA
x
= K 111 + K 211 + K 311 (1E3.8)
P sen α uA
y

A partir de la ecuación (1E3.8) se obtienen uA A


x y uy y, por ejemplo, las reacciones en
D mediante    
RxD uA
x
= K 21
3
D
Ry uA
y

que son los resultados obtenidos anteriormente tras haber organizado matricialmente el
sistema de ecuaciones que se obtiene al aplicar el método directo de la Rigidez (método
de equilibrio).
CAPÍTULO 2

Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral.


Aproximación. Elemento

2 1

INTRODUCCIÓN

Entre las conclusiones del capı́tulo anterior se hace referencia a la necesidad de un


punto de vista más potente que el allı́ presentado, capaz de salvar las limitaciones que,
referidas básicamente al tipo de estructura, aparecen en el desarrollo realizado.
Efectivamente, las estructuras de tipo laminar, tan utilizadas en la ingenierı́a ae-
ronáutica, han sido probablemente las primeras en plantear la mencionada necesidad.
Para su análisis hubo de recurrirse a métodos energéticos que, al operar con magnitudes
referidas al conjunto de la estructura y no con equilibrios vectoriales referidos a puntos
concretos, se adaptaban fácilmente a elementos continuos. Paradójicamente, tales plan-
teamientos gozaban de gran tradición en el análisis de estructuras, lo que enlaza los más
modernos métodos de análisis (elementos finitos, banda finita, elementos de contorno)
con una de las más clásicas ramas de la mecánica.
Quizás conviene abrir aquı́ un paréntesis formal para aclarar la terminologı́a em-
pleada, aspecto éste que puede dar lugar a cierta confusión. Como en cualquier otro
campo de la ciencia en rápido desarrollo, en el análisis estructural se hace uso de gran
número de vocablos aún no del todo asentados ni universalmente reconocidos.
Ası́, el análisis matricial de estructuras no es más que un procedimiento (entendido
como un simple conjunto de reglas) para organizar la rutina del análisis en una forma
concreta.
A un nivel más global puede situarse el método directo de la rigidez, cuya caracterı́stica
fundamental es la búsqueda de un sistema de ecuaciones de equilibrio cuyas incógnitas
son los desplazamientos.

47
48 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

En un último nivel se podrı́a distinguir entre dos puntos de vista globales. El primero
responde a lo explicado en el capı́tulo anterior y consiste básicamente en describir
la estructura como un ensamblaje de elementos que se relacionan a través de puntos
determinados. El segundo planteamiento al que se podrı́a llamar energético, contempla
la estructura de una forma global, que, como se verá más adelante, no tiene porqué ser
troceada en elementos.
Conviene insistir en que ambos puntos de vista pueden converger en un método
directo de la rigidez dando lugar al mismo sistema de equilibrio. A su vez, este puede ser
organizado de forma matricial y programado en un ordenador. De hecho, un programa
de análisis de estructuras de barras no trasluce el planteamiento global al que responde.
En este capı́tulo se pretende realizar el planteamiento global señalado, mostrando
ası́ la potencia y generalidad de los métodos proyectivos. Para ello se plantea la formu-
lación integral como alternativa a la diferencial y, teniendo en cuenta que en general,
es imposible obtener una solución cerrada del problema a analizar (aunque métodos
particulares permitan resolver muchos problemas prácticos habituales), el concepto de
aproximación parece inevitable. Precisamente gran parte de la potencia y generalidad
de estos métodos proyectivos reside en la amplia libertad de que goza el analista en lo
que a la elección de funciones de base respecta.
En un primer paso se van a definir estas funciones de forma que se ajusten a la
geometrı́a del problema, la distribución de cargas, etc., lo que supone un inconveniente
si se piensa en la automatización del método.
Justamente en este punto es donde aparece la genialidad del Método de los Elementos
Finitos (MEF). En efecto, el método proporciona un sistema de generación de funciones
de base de gran eficacia que permite que, a partir de la definición de un reducido
número de funciones y mediante un proceso simple de combinación, se puedan obtener
las funciones adecuadas a cada caso.
La exposición del capı́tulo, basada en ejemplos especialmente simples, no justifica la
validez de las ideas citadas cuando se aplican a una estructura completa. Ello se debe a
que la finalidad de este capı́tulo es simplemente la de presentar estos conceptos, dejando
para los siguientes su desarrollo y aplicación práctica.
En el resto del texto se desarrollan todas estas ideas con cierto detalle. El proceso
de exposición seguido abarca desde las ideas más globales (que se comentan en este
capı́tulo) hasta los procedimientos más especı́ficos de ordenador, tratados en capı́tulos
posteriores.

2 2

LA ECUACIÓN DE CAMPO

La ecuación de campo constituye una de las más utilizadas descripciones matemáti-


cas de los problemas de la mecánica. Al nivel en que se utiliza en este texto, se pre-
sentará simplemente como una ecuación (o ecuaciones) diferencial(es) que relaciona la
2.2 La Ecuación de Campo 49

variable incógnita del problema con funciones conocidas que recogen el efecto de ca-
da parámetro. Se dejará para los matemáticos la discusión de otros aspectos de interés
como la calidad o la suficiencia de tal descripción.
En el análisis estructural la ecuación de campo se obtiene siempre a través del uso de
las más clásicas relaciones de la mecánica: equilibrio, comportamiento y compatibilidad.
A modo de recordatorio, se desarrollan las ecuaciones de campo tı́picas del análisis
de estructuras de barras: las que se refieren al comportamiento ante cargas en su eje
(axil) o normales a él (flexión).
Axil: ⎧
⎪ dN (x)

⎪ Equilibrio: = Q(x)

⎨ dx
Comportamiento: N (x) = AE (x) (2.1)




⎩ Compatibilidad: (x) = du(x)
dx
donde:
u(x): representa la variable campo, en este caso el desplazamiento de la sección en
dirección axial (todos los puntos de la sección se mueven idénticamente).
(x): es una variable intermedia que representa la deformación de las fibras de la barra
en cada punto del eje.
N (x): es otra variable intermedia, el esfuerzo axil, ligada a la deformación a través del
producto de coeficientes, AE, que representan la rigidez de la misma y que, en principio,
pueden igualmente ser función de x.
Q(x): es una función dato que proporciona el valor de la carga exterior aplicada en cada
punto de la barra.
Al sustituir la tercera ecuación en la segunda ecuación de (2.1) y el resultado en la
primera, se obtiene una ecuación diferencial que representa el equilibrio y que viene
expresada en función de los desplazamientos. Es la ecuación de campo de la barra axil:
 
d du
AE = Q(x)
dx dx

Flexión: ⎧ ⎧

⎪ ⎪
⎪ dV (x)

⎪ ⎨ = Q(x)

⎪ dx

⎪ Equilibrio:

⎪ ⎪


⎨ ⎩ dM (x) = V (x)
dx
(2.2)

⎪ dθ(x)

⎪ Comportamiento: M (x) = EI

⎪ dx





⎩ Compatibilidad: θ(x) = dv(x)
dx
Donde:
50 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

v(x): representa la variable campo, en este caso el desplazamiento en dirección normal


al eje.
θ(x): es una variable intermedia, la curvatura, que mide la deformación de cada fibra de
una sección.
M (x), V (x): son también variables intermedias que representan los esfuerzos en la
sección (momento flector y esfuerzo cortante). El producto EI, que también representa
la rigidez, puede ser variable.
Q(x): es una función dato que proporciona el valor de la carga exterior aplicada en cada
punto de la barra.
De nuevo, al sustituir cada relación en la anterior se llega a la ecuación de campo:
 
d2 d2 v
EI = Q(x) (2.3)
dx2 dx2

2 3

FORMULACIÓN DIRECTA

Más que exponer o demostrar, en este apartado se planteará únicamente una somera
reflexión sobre el procedimiento clásico de análisis estructural mostrando algunas de
sus limitaciones.
La exposición se organiza en torno a uno de los más sencillos ejemplos posibles: la
viga simplemente apoyada sometida a una distribución de carga (véase la figura2.1) y
de la que se desea conocer la flecha en cada punto.
Como se ha podido comprobar en el apartado anterior, dicha flecha viene dada
por la ecuación diferencial (2.3) cuya integración para una función Q(x) dada permite,
imponiendo las condiciones de contorno adecuadas, una formulación explı́cita de la
flecha. Ası́, para el caso de carga uniforme, esto es Q(x) = q (figura 2.1b), se tiene:
 
d2 d2 v
EI =q (2.4)
dx2 dx2
junto con las condiciones de contorno:
v(0) = 0; v(L) = 0; M (0) = 0; M (L) = 0 (2.5)
siendo L la longitud de la viga.
Al integrar la ecuación anterior (2.4), aplicando las condiciones de contorno (2.5), se
obtiene la conocida expresión:
qx  3 
v(x) = x − 2Lx2 + L3
24EI
Conviene observar que entre las condiciones de contorno utilizadas se puede esta-
blecer una distinción. Las dos primeras afectan al valor de la variable campo, el des-
plazamiento en este caso. Las dos últimas afectan a una función de las derivadas de la
2.3 Formulación Directa 51

Figura 2.1

variable, los momentos. Las primeras suelen ser llamadas esenciales o condiciones en los
desplazamientos, mientras que las últimas se denominan naturales o condiciones en fuerzas.
Generalizando, se puede establecer el siguiente planteamiento del problema:
Dada una función real Q(x), definida en el dominio cerrado [0, L], se llama solución
a la función v = v(x) que verifica la ecuación de campo en el dominio abierto (0, L)
y las condiciones en el contorno.
Si se desea repetir el proceso anterior para un caso aparentemente sencillo como el
presentado en la figura 2.1c aparecen importantes dificultades. La primera radica en la
propia descripción de la carga, que ya no puede ser realizada en la clásica forma de
función Q(x).
Las matemáticas han desarrollado una clase especial de relación, a la que llaman
distribución que puede ser utilizada en ocasiones como la que nos ocupa. En concreto, a
una relación tal que resulta nula en todo el dominio salvo en un punto se le llama delta
de Dirac (y ni siquiera se entrará en cómo se define el valor de la distribución en ese
punto).
Se puede por tanto concluir la dificultad que encierra, no ya la integración de la
ecuación diferencial (recuérdese que ahora es una relación entre distribuciones y no
entre funciones), sino su propio planteamiento, para el cual es necesario recurrir a
sofisticadas herramientas matemáticas.
Tradicionalmente la resistencia de materiales ha evitado estos problemas recurrien-
do a trucos especı́ficos de cada caso. En este caso, se recurre a la división del dominio
52 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

en dos trozos (desde un extremo hasta el punto de aplicación de la carga y desde éste
al otro extremo), integrando en cada trozo e imponiendo las condiciones de contorno
(extremos) y la continuidad (punto de aplicación de la carga). Por desgracia, la falta
de generalidad de tales trucos impide un planteamiento global del problema, y ello se
traduce en ocasiones en una peligrosa dispersion de ideas.
Parece claro entonces que el único método general de que se dispone, la integración
directa de la ecuación diferencial, presenta dificultades importantes para su aplicación.

2 4
EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES

La base del planteamiento seguido en este texto es el principio de los trabajos vir-
tuales. La formulación más general del principio establece la igualdad entre la energı́a
elástica y el trabajo de las fuerzas exteriores cuando al sistema se le aplica una deforma-
da adecuada. Naturalmente, esta descripción tan general adopta formas diversas al ser
aplicada a los distintos modelos estructurales. Ası́, la expresión analı́tica de la energı́a
elástica de una viga en flexión es distinta a la de la misma viga trabajando en axil o a
torsión. Ello no resta atractivo al método porque es únicamente la forma y no el fondo
lo que cambia en cada caso.
Mayor interés encierra el término deformación adecuada utilizado anteriormente, y
es precisamente este punto donde radica la potencia del planteamiento: casi cualquier
deformada que encierre un mı́nimo sentido común es adecuada. Con el único ánimo de
concretar los anteriores planteamientos, se expondrá en lo que sigue una formulación
del principio para el caso concreto de la viga en flexión.
Para ello supóngase de nuevo una situación semejante a la de la figura 2.1: una viga
de longitud L que al ser sometida a una distribución de cargas Q(x) se deforma en modo
tal que los puntos de su eje se desplazan según la función v(x). Supóngase igualmente
una función ω(x) continua e integrable hasta su segunda derivada y que verifica las
condiciones de contorno esenciales del problema en su forma homogénea (el significado
de este último aserto se explicará más adelante). En estas condiciones se cumple:
 L  L  L  L
d2 ω d2 v dω
EI dx = ωQ dx + M − ωV = ωQ dx (2.6)
0 dx2 dx2 0 dx 0 0

para ciertas funciones M y V (relacionadas con v, como se ve en (2.7)). El hecho de que


w verifique las condiciones de contorno de forma homogénea hace que dicho término
se anule.
En esta expresión el lector podrá reconocer términos familiares. Ası́, el primer miem-
bro representa la energı́a elástica (término convencional que designa el trabajo de los
esfuerzos reales con la curvatura virtual) mientras que el segundo miembro representa el
trabajo de las cargas exteriores y de contorno. Es precisamente en estos últimos términos
donde se recogen las condiciones de contorno naturales.
2.5 Formulación Energética 53

2 5

FORMULACIÓN ENERGÉTICA

Constituye una descripción de los problemas de la mecánica alternativa a la for-


mulación diferencial mostrada en apartados anteriores. Se basa en el principio de los
trabajos virtuales, y consiste fundamentalmente en definir la solución de un problema
como la función que verifica el principio de los trabajos virtuales para cualquier función
de desplazamientos elegida.
Es importante comprender el cambio del punto de vista. En el anterior apartado se
mostraba una relación que era satisfecha por la función solución. Ahora se invierte la
dirección: una función será solución si satisface tal relación para cualquier ω que cumpla
las condiciones exigidas a la función virtual. Ası́ planteada, esta formulación no hace
sino añadir nuevos problemas. En primer lugar, no resuelve el problema de las cargas
puntuales; efectivamente, en el segundo miembro aparece una integral ponderada de
la función de cargas cuyo significado es necesario aclarar. En segundo lugar, no parece
un planteamiento muy útil: si resolver una ecuación diferencial resulta difı́cil, resolver
un planteamiento como el expuesto parece lejos de la capacidad analı́tica de un técnico.
Por último, demostrar las condiciones de existencia y unicidad de la solución resulta un
problema complejo.
Afortunadamente, todos estos inconvenientes tienen una solución sencilla. El pri-
mero se resuelve asignando a la integral el producto de la fuerza por la ordenada de la
función virtual en el punto de aplicación de aquella (al fin y al cabo, esta es la más clási-
ca de las definiciones de trabajo: fuerza multiplicada por desplazamiento). El segundo
inconveniente no se llega a plantear, dado que no se buscará una solución directa. El
último de los problemas queda reservado para los matemáticos.
De nuevo resulta conveniente hacer alguna aclaración respecto a la terminologı́a al
uso. A la formulación energética se le suele llamar integral (las razones son obvias) y a la
directa, diferencial. También en ocasiones se llama solución débil a la proporcionada por
el planteamiento energético y fuerte a la que da el diferencial (por lo que también se les
llama formulaciones débil o fuerte). La razón es sencilla: el planteamiento diferencial exige
la existencia de la cuarta derivada (en el caso concreto de flexión de vigas) mientras
que el débil solamente exige la existencia de la segunda. Por último, a la formulación
energética se la llama en ocasiones variacional, porque puede ser obtenida a través del
cálculo de variaciones. En cualquier caso, toda esta terminologı́a carece de importancia
y únicamente se cita con la intención de evitar posibles confusiones.

2 6
EQUIVALENCIA DE LAS FORMULACIONES

Si se plantea la formulación integral como alternativa a la diferencial, parece necesa-


rio dar un paso previo consistente en la demostración de la equivalencia entre ambas,
54 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

esto es, que la solución de una lo es de la otra.


Se comenzará demostrando que la solución de la ecuación diferencial lo es de la
integral. Para ello, partamos de la ecuación de campo (2.3), multipliquemos por una
función ω e integremos:
 L    L
d2 d2 v
ω 2 EI 2 dx = ωQ dx
0 dx dx 0

Es evidente que cualquier solución de la primera lo es de la segunda.


Una doble integración por partes del primer miembro proporciona:
 L  L   L
d2 ω d2 v dω d2 v d d2 v
EI dx = ωQ dx + EI 2 − ω EI 2
0 dx2 dx2 0 dx dx dx dx 0

Denotando por  
d2 v d d2 v
EI 2 = M, EI 2 =V (2.7)
dx dx dx
se obtiene la fórmula ya conocida (2.6).
Para el camino inverso, esto es, demostrar que la solución de la expresión integral
lo es de la diferencial, se comenzará deshaciendo la integral doble por partes. Se llega
ası́ a:  L    L
d2 d2 v
ω 2 EI 2 dx = ωQ dx
0 dx dx 0

o, lo que es igual:
 L    
d2 d2 v
ω EI − Q dx = 0 (2.8)
0 dx2 dx2
Como la condición para que v sea solución es que verifique esta fórmula para cualquier
ω, se escoge un valor concreto:
 2   
d d2 v
ω=φ EI − Q
dx2 dx2

Al sustituir dicho valor en la ecuación (2.8), se obtiene:


 L    2
d2 d2 v
EI 2 −Q dx = 0
0 dx2 dx

de manera que la única posibilidad de que esta ecuación se cumpla, si v es una función
suficientemente regular, es que en todos los puntos del dominio:
 
d2 d2 v
EI =Q (2.9)
dx2 dx2
2.7 Aproximación 55

Figura 2.2

2 7

APROXIMACIÓN

Básicamente, la idea de aproximación consiste en admitir la imposibilidad práctica


de encontrar la función real de desplazamientos y buscar a cambio otra función que,
bajo ciertos puntos de vista, se parezca a la real.
Naturalmente, es necesario aclarar el significado de este párrafo. Ası́, al hablar de
buscar otra función se debe precisar el conjunto de funciones en donde se realiza la
búsqueda. Se debe también especificar el criterio que dirige la investigación, esto es,
que permite señalar qué función de entre las del conjunto investigado se parece más a
la real. Por último, aceptando la necesidad de limitarse a una aproximación, se deberı́a
ser capaz de acotar el error cometido.
A modo de ejemplo se aplicarán estas ideas a la viga simple de la figura 2.1. Proce-
diendo ordenadamente se debe fijar en primer lugar el conjunto de funciones entre las
que se busca la aproximación. Parece lógico exigir que todas ellas cumplan unas con-
diciones mı́nimas: continuidad y condiciones en el contorno. Por otra parte, el sentido
común dicta una nueva exigencia: la simplicidad.
A simple vista parece que existen dos familias de funciones idóneas: las trigo-
nométricas y las polinómicas de menor grado. Si se eligen las trigonométricas, y de-
notando por v a la aproximación buscada, un primer candidato podrı́a ser de la forma:
πx
v(x) = A sen (2.10)
L
que únicamente significa que, como se indica en la figura 2.2, la función v = v(x), se
aproxima mediante otra función v = v(x) que se obtiene multiplicando una función co-
nocida (senoidal) por una constante A (nótese que verifica las condiciones de contorno
(2.5)). El criterio de búsqueda en un conjunto tan simple se limita a determinar el valor
de la constante A. Para ello se puede utilizar la expresión del principio de los trabajos
virtuales, establecido esta vez sobre la función aproximadora.
Se tiene entonces:
 L 2  L  L
d ω d2 v dω
2
EI dx = ωQ dx + M − ωV
0 dx dx2 0 dx 0
56 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

y sustituyendo (2.10), se tiene:

 π 2  L  L  L
d2 ω πx dω
−A 2
EI sen dx = ωQ dx + M − ωV (2.11)
L 0 dx L 0 dx 0

 L
donde se puede eliminar directamente el término dω dx M 0 al recordar que, por tratarse
de una viga biapoyada, el momento es nulo en los extremos (véase (2.5)).
Como se recordará, la función ω podı́a ser cualquiera que cumpliera unas condicio-
nes mı́nimas. Lo más cómodo es, quizás, escoger la propia función seno utilizada como
aproximadora. Si
πx
ω(x) = sen
L
sustituyendo en la ecuación (2.11), se tiene:
 π 4  L  πx 2
 L
πx
A EI sen dx = sen Q(x) dx
L 0 L 0 L
L
donde el término [−ωV ]0 se ha eliminado por ser ω nula en ambos extremos.
Si la rigidez EI es constante a lo largo de la viga, la integral es inmediata y se obtiene:
 π 4  L
L πx
A EI = sen Q(x) dx
L 2 0 L

lo que permite determinar el parámetro A de forma inmediata:


 L
2 L3 πx
A= 4 sen Q(x) dx
π EI 0 L

resultando que
 L
2 L3 πx πx
v(x) = 4
sen sen Q(x) dx
π EI L 0 L

A modo de comprobación, se puede comparar la flecha en el centro de vano para el


caso de una viga sometida a una carga uniforme de valor Q(x) = q, obtenida con esta
aproximación:
  4 qL4
v L2 = 5
π EI
con la que proporciona la resistencia de materiales,

L 5 qL4
v 2 =
384 EI
Esto es, el error no llega al 1 %.
2.7 Aproximación 57

Lo anterior puede ser generalizado en forma simple. Ası́, la idea de aproximación se


puede expresar en la forma:

n
v(x) ≈ v(x) = ai Φi (x) (2.12)
i=1

donde a las funciones Φi (x) se las suele llamar funciones de base y a los coeficientes ai
coordenadas generalizadas.
Como el lector comprobará se utiliza la terminologı́a tı́pica del álgebra elemental.
En efecto, es clara la similitud con la definición de espacio vectorial. La función aproxi-
madora será según esta asimilación, el vector cuyas componentes en la base {Φi }1≤i≤n ,
son los valores ai , 1 ≤ i ≤ n.

Ejemplo 2.1
Analizar la misma viga de la figura 2.1c pero utilizando en este caso como función
aproximadora una función polinómica y suponiendo como carga una fuerza F apli-
cada en el punto medio.

Solución:

En este primer ejemplo buscaremos la solución según (2.12) siendo

Φi (x) = xi

es decir, consideraremos una aproximación de la forma

v(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3 + · · ·

El primer paso consistirá en la selección del conjunto de búsqueda. Para ello, y li-
mitándose a las funciones polinómicas, se comienza por seleccionar aquéllas que verifi-
can las condiciones de contorno. Ası́, se ha de tener:

En x = 0, v(0) = 0 ⇒ a0 = 0
(2E1.1)
En x = L, v(L) = 0 ⇒ a1 = −(a2 L + a3 L2 + a4 L3 + · · · )

Por otra parte, han de ser funciones continuas hasta la segunda derivada (con el
único fin de que el término integral tenga algún sentido). Ello implica la necesidad de
un polinomio de segundo grado o superior (en caso contrario sus segundas derivadas
son idénticamente nulas).
Por último la exigencia de simplicidad limita el número de términos a la menor
cantidad requerida. Se tiene por tanto:
 
v(x) = a2 −xL + x2 (2E1.2)
58 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

y ya sólo resta calcular el valor de la constante a2 . Para ello se utiliza de nuevo el


principio de los trabajos virtuales, empleando como deformada virtual la función:
 
ω(x) = −xL + x2 (2E1.3)

de manera que, al sustituir en (2.6),


 
L
d2 ω d2 v L  
EI dx = −xL + x2 F dx (2E1.4)
0 dx2 dx2 0

En este caso hemos de ser cuidadosos con la aparición de la carga puntual F ; al


tratarse de una distribución (y no una función) el cálculo de la integral es diferente.
Para no entrar en tecnicismos, nos valdrá saber que si la carga puntual está concentrada
en un punto x0 , 
g(x)F dx = g(x0 )F

Ası́ pues, usando (2E1.2) y (2E1.3) en (2E1.4),

L2 LF
4EILa2 = − F ⇒ a2 = −
4 16EI
y por tanto:
LF
x(L − x)
v(x) =
16EI
función que proporciona una flecha en el centro de vano de valor:

L F L3
v 2 =
64EI
La aproximación obtenida es, evidentemente, pobre. Ello era previsible por cuanto que
se intenta aproximar una función (la real) con tercera derivada no nula (recuérdese que
la tercera derivada de la función desplazamiento es proporcional al valor del cortante
en cada punto) con una función cuya tercera derivada es nula.
Afortunadamente, la solución es bien sencilla: basta con ampliar el conjunto de las
funciones investigadas hasta los polinomios de orden superior. Ası́, empezando por los
de tercer grado:
v(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3
que, al imponer la compatibilidad con las condiciones de contorno, resultan:

v(x) = −(a2 L + a3 L2 )x + a2 x2 + a3 x3

Se trata ahora de calcular los coeficientes a2 y a3 , para lo cual son necesarias dos
ecuaciones que se obtienen por la aplicación sucesiva del Principio de Trabajos Virtua-
les.
2.7 Aproximación 59

Como deformadas virtuales se escogen dos funciones cualesquiera del conjunto de


búsqueda, por ejemplo:

ω1 (x) = −xL + x2 ; ω2 (x) = −xL2 + x3

Se obtiene entonces:
 L  2
2EI(2a2 + 6a3 x) dx = − L4 F
0
 L  
3
6xEI(2a2 + 6a3 x) dx = − 3L8 F
0

es decir, un sistema de ecuaciones lineales cuya resolución conduce a:

FL
a2 = − ; a3 = 0
16EI
y por tanto:
FL
v(x) =x(L − x)
16EI
que es el mismo resultado obtenido antes. Esto es, el polinomio de tercer grado no pro-
porciona en este caso, un resultado superior al de segundo grado. Ello se debe a que el
término de tercer grado resulta ser, empleando términos de análisis matemático, normal
a la distribución de carga del problema. Ello no debe inquietar al lector, dado que se tra-
ta de una casualidad que difı́cilmente se presentará en la práctica, pero sı́ es importante
el comprobar cómo algunas familias de funciones de aproximación son más adecuadas
para cierta clase de problemas que otras (en este caso las funciones trigonométricas son
mucho más eficaces que las polinómicas).
En el peor de los casos, bastará con ampliar el conjunto de funciones en el que se
busca. Ası́, repitiendo las anteriores operaciones para los polinomios de cuarto grado se
tiene:

(a) Definición del conjunto de búsqueda: polinomios de 4◦ orden:

v(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3 + a4 x4

que verifiquen las condiciones de contorno en desplazamientos (2E1.1), de donde:

v(x) = −(a2 L + a3 L2 + a4 L3 )x + a2 x2 + a3 x3 + a4 x4

(b) Aplicación del Principio de los Trabajos Virtuales para obtener los coeficientes a2 ,
a3 y a4 . Se utilizan como deformadas virtuales las siguientes:

ω1 (x) = −xL + x2 ; ω2 (x) = −xL2 + x3 ; ω3 (x) = −xL3 + x4


60 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

que, al ser aplicadas dan lugar a las ecuaciones lineales:


 L  2
2EI(2a2 + 6a3 x + 12a4 x2 ) dx = − L4 F
0
 L  
3
6xEI(2a2 + 6a3 x + 12a4 x2 ) dx = − 3L8 F
0
 L  
4
12x2 EI(2a2 + 6a3 x + 12a4 x2 ) dx = − 7L
16 F
0

(c) Resolución del sistema formado por estas tres últimas ecuaciones:

FL 5F 5F
a2 = ; a3 = − ; a4 = −
64EI 32EI 64EIL
y por tanto:  
F 5x4
v(x) = 4L x + Lx − 10x +
2 2 3
64EI L

La flecha en el punto medio es ahora

L 21F L3
v 2 =
1024EI
consiguiéndose una aproximación superior al 2 % en la flecha (véase la figura 2E1.1).

Figura 2E1.1

Ejemplo 2.2
Obtener una formulación general para el caso en que las funciones Φi sean trigo-
nométricas, esto es:
 iπx
v(x) = ai sen
i
L
2.7 Aproximación 61

Solución:

(a) Definición del conjunto de búsqueda: funciones trigonométricas:

πx 2πx 3πx
v(x) = a1 sen + a2 sen + a3 sen + ···
L L L
que verifiquen las condiciones de contorno en desplazamientos (nótese que la especial
elección de las funciones trigonométricas satisface estas condiciones).

(b) Aplicación del Principio de los Trabajos Virtuales para obtener los coeficientes ai .
Se utilizan como funciones de desplazamientos virtuales las siguientes:

iπx
ωi (x) = sen , i = 1, . . . , n
L
que, al ser aplicadas, dan lugar al siguiente sistema de ecuaciones:

i2 π 4
L   iπ L
L EI a1 sen L + 4a2 sen L + 9a3 sen L + · · · dx = sen L F
sen iπx πx 2πx 3πx 2
L4
0

(c) Resolución: las ecuaciones anteriores se simplifican mucho teniendo en cuenta


que:
 L
jπx
L sen L dx = 0 ∀i = j
sen iπx
0
 L
jπx
sen iπx
L sen L dx =
L
2 ∀i = j
0

Ello hace que, si la rigidez EI de la viga es constante a lo largo de ésta, el anterior


sistema de ecuaciones se simplifique notablemente, obteniéndose:

F L3 2
a2i+1 = (−1)i+1 ; a2i = 0; ∀i = 1, . . . , n
π EI (2i + 1)2
4

Utilizando solamente los tres primeros términos, se obtiene para la flecha en el centro
el valor:  
  2 2 F L3
v L2 = 4
+ 4
π 81π EI
que representa un error de tan sólo el 0,2 %.
Es igualmente interesante comprobar cómo el segundo término no añade nada a la
solución, se vuelve a encontrar una función normal a la distribución de carga en idéntica
forma a lo que ocurre con el tercer término de la serie potencial.
62 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

2 8

EL MÉTODO DE GALERKIN

Con este nombre designaremos un procedimiento para la elección de las funciones


virtuales que, con distintas variaciones, tuvo su origen en la escuela rusa. Las diferencias
de matiz que caracterizan la aportación de cada autor rebasan el nivel que se pretende
dar a estos temas iniciales, por lo que nos limitaremos a una exposición general que,
obviando el rigor matemático, presente la idea básica, que no es otra que la de utilizar
como funciones virtuales las siguientes:

ωi = Φi + hi i = 1, . . . , n (2.13)

donde:
ωi : Funciones virtuales. Tantas como funciones de base.
Φi : Funciones de base.
hi : Funciones auxiliares que suman en el contorno el valor del desplazamiento.
Estas últimas funciones se utilizan cuando las condiciones de contorno esenciales
del problema no son homogéneas, esto es, cuando se imponen desplazamientos en el
contorno.
Si con el único objeto de simplificar y centrar ideas, suponemos que las condiciones
de contorno son homogéneas en todos los casos, se tendrá:

ωi = Φi i = 1, . . . , n (2.14)

Estamos ya en condiciones de sustituir en la formulación variacional. Ası́, para el


caso de flexión:
 L 2  L  L
d ω d2 v dω
2
EI 2 dx = ωQ dx + M − ωV
0 dx dx 0 dx 0

al sustituir la aproximación del desplazamiento se tiene:


 L 2  n   L  L
d ω  d 2 Φi dω
2
EI ai dx = ωQ dx + M − ωV
0 dx i=1
dx2 0 dx 0

y tomando sucesivamente cada Φi como función de desplazamiento virtual, se tiene:



n  L  L
d 2 Φj d 2 Φi
ai EI dx = Φj Q dx
i=1 0 dx2 dx2 0

expresión que representa un sistema lineal de ecuaciones. Los términos en el contorno


han desaparecido al considerar homogéneas las condiciones de contorno. Aunque ello
pueda parecer en principio muy restrictivo, la tabla2.1 muestra el abanico de posibili-
dades cubierto.
2.8 EL Método de Galerkin 63

Tabla 2.1

El anterior sistema de ecuaciones se suele representar en la forma:

Ku=F (2.15)

donde:
F : Vector de cargas. Cada componente es de la forma
 l
Fj = Φj Q dx (2.16)
0

y representa el trabajo de la distribución de cargas externas con la deformada virtual


Φj .
U : Vector de desplazamientos.1 Cada componente representa la coordenada ai de la solu-
ción respecto a la función Φi .
K: Matriz de rigidez. Cada término es de la forma
 L 2
d Φj d 2 Φi
kij = EI dx (2.17)
0 dx2 dx2

1 Nótese que las denominaciones vector de cargas y vector de desplazamientos pueden ser equı́vocos, ya

que ni el vector de cargas representa tales cargas (sino el trabajo que realizan las fuerzas) ni el vector de
desplazamientos refleja el movimiento de ningún punto en concreto.
64 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

Nótese que la matriz de rigidez resulta ser simétrica, esto es, kij = kji .

2 9

FUNCIONES DE SOPORTE PEQUEÑO

2 9 1 Caso de barras sometidas a esfuerzos axiles

La figura 2.3(a) representa una barra trabajando en sentido axial. Como aproxima-
ción a la función de desplazamiento longitudinal de cada punto se utiliza una combina-
ción lineal de las funciones de base representadas en la figura 2.3(b).

(a) (b)

Figura 2.3

Utilizando estas funciones se formará el sistema (2.15) indicado en la sección ante-


rior.
Comencemos por la matriz de rigidez. Cada término de la matriz puede represen-
tarse gráficamente de la forma siguiente:
2.9 Funciones de Soporte Pequeño 65

en la que se dibujan las funciones de forma y de caracterı́sticas mecánicas AE.


Cada una de estas integrales se puede descomponer en forma semejante a la que se
indica a continuación:

De los tres términos únicamente el segundo es no nulo y su valor es:

Si se realiza un proceso semejante con el resto de los términos de la matriz se observa


que todos ellos se reducen a una suma de integrales realizadas en cada uno de los tramos
de la viga y cuya forma es alguna de las cuatro que aparecen en la tabla 2.2.

Tabla 2.2
66 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

Si se admite, como es habitual, que dentro de cada tramo de integración las carac-
terı́sticas mecánicas de la barra son constantes, basta con multiplicar las anteriores in-
tegrales por el término AE para tener una tabla que comprenda todas las integrales
necesarias para formar la matriz de rigidez.
⎛ L  L  L ⎞
dΦ1 dΦ1 dΦ1 dΦ2 dΦ1 dΦ3
⎜ AE AE AE
⎜ 0 dx dx 0 dx dx 0 dx dx ⎟

⎜   ⎟
⎜ L
dΦ2 dΦ2 L
dΦ2 dΦ3 ⎟
K=⎜
⎜ AE AE ⎟ (2.18)
⎜ 0 dx dx 0 dx dx ⎟

⎜  ⎟
⎝ L
dΦ3 dΦ3 ⎠
Simétrica AE
0 dx dx

A esta tabla de integrales se le llama matriz de rigidez elemental. A cada uno de los tramos
sobre los que se realizan las integrales parciales se les llama elementos.
El vector de cargas se puede desarrollar en la siguiente forma:

lo que da lugar a un resultado interesante: como la integral realizada para cada término
equivale a multiplicar las cargas aplicadas por el valor de la función virtual correspon-
diente en el punto de aplicación de la fuerza, dada la especial forma de las funciones
utilizadas, se obtiene que la expresión del vector de cargas coincide con el propio valor
de las fuerzas exteriores.

2 9 2 Generalización al caso de estructuras con vigas trabajando a flexión

Como es conocido, se llama soporte de una función al conjunto de valores en los que
ésta es distinta de cero; y, como se ha visto, la idea básica de esta alternativa en la
elección de las funciones de aproximación es la utilización de funciones de base Φi de
pequeño soporte, es decir, definidas localmente sobre partes de la estructura completa.
2.9 Funciones de Soporte Pequeño 67

Figura 2.4

Vamos a tratar de aclarar las ideas básicas de esta alternativa a través de un ejemplo
correspondiente a un pórtico.
Sea el pórtico intraslacional de la figura 2.4 en el que se considera que las barras son
inextensibles. De acuerdo con la Resistencia de Materiales (las hipótesis de deformación
realizadas como intraslacionalidad, barras inextensibles, hipótesis de Navier, etc., ası́ lo
ponen de manifiesto) la deformada de la estructura estará determinada cuando se
conozcan los giros definidos como a1 , a2 , a3 y a4 en la mencionada figura.
Por aplicación del principio de superposición, la deformada es:

u(s) = a1 Φ1 (s) + a2 Φ2 (s) + a3 Φ3 (s) + a4 Φ4 (s) (2.19)

donde:
ai : son los valores de los giros en los nodos (incógnitas del problema).
Φi : son las deformadas indicadas en la figura 2.4 y corresponden a un giro unidad en
cada giro incógnita manteniendo nulos los demás.
Ya se puede apreciar cómo la expresión (2.19) tiene la forma (2.12). Pero además hay
que advertir cómo, a diferencia de la primera alternativa planteada en el punto anterior,
ahora los parámetros incógnita ai tienen significado fı́sico, lo cual se ha conseguido por
la propia definición de las funciones que toman valores de pendiente unidad en cada
nodo, anulándose en el resto.
Veamos a continuación como se obtendrı́a la matriz de rigidez y el vector de cargas:
Matriz de rigidez:
De acuerdo con (2.17) hay que calcular las derivadas segundas de cada función, lo
68 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

Figura 2.5

cual es sencillo ya que se corresponden con las leyes de momentos flectores en barras
apoyadas-empotradas sometidas a un momento en el extremo (véase la figura 2.5).
Partiendo de la aplicación del principio de Trabajos Virtuales, se puede ahora seguir
un razonamiento paralelo al del punto anterior pero teniendo en cuenta (2.19), de forma
que al integrar a lo largo de la directriz de toda la estructura se obtiene:
 3  2  4  2  5  2
d 2 Φ1 d 2 Φ1 d 2 Φ1
k11 = EI dx + EI dx + EI dx
1 dx2 3 dx2 3 dx2
 4
d 2 Φ1 d 2 Φ2
k12 = EI dx
3 dx2 dx2 (2.20)
 5
d 2 Φ1 d 2 Φ3
k13 = EI d
3 dx2 dx2
k14 = 0

y ası́ sucesivamente hasta llenar la matriz. Aunque por simplicidad, se han supuesto ri-
gideces EI idénticas en todas las barras, es evidente que la particularización no entraña
ninguna diferencia conceptual.
Como es fácil deducir, la matriz de rigidez es simétrica con diagonal principal positiva
y dominante, y el acoplamiento disminuye a medida que nos alejamos de la diagonal,
apareciendo elementos nulos en muchas ocasiones.
Una interpretación de interés, ya mencionada antes, para el cálculo de los coeficien-
tes de la matriz de rigidez es la siguiente: como se ha visto:

kij = Φi EIΦj ds (2.21)
2.9 Funciones de Soporte Pequeño 69

se puede escribir de la forma:



kij = (Φi )∗ EI(Φj )∗∗ ds (2.22)

en la que con un asterisco se representa el sistema de desplazamientos compatible y


con dos asteriscos un sistema de esfuerzos en equilibrio, siendo (2.22) el trabajo de los
momentos flectores (EIΦj ) en las curvaturas (Φi ).
Por aplicación del Principio de los Trabajos Virtuales, (2.22) es igual al trabajo de las
fuerzas exteriores, es decir:

kij = (Φi )∗ EI(Φj )∗∗ ds = u∗n Pn ∗∗ = 1Pn∗∗ (2.23)

en la que el subı́ndice n indica el número del nodo con desplazamiento un unidad (en
el caso de la primera de las ecuaciones (2.20) este nodo n, es el número tres).
Por tanto, se puede decir que cada término kij es la carga equivalente según la
deformada i de las fuerzas exteriores que dan lugar a la deformada j. Es decir, que
los kij se pueden calcular como el trabajo virtual externo o la carga equivalente, si se
piensa en desplazamientos unitarios, una vez que se conocen las fuerzas externas que
dan lugar a cada una de las deformadas.
Como aplicación de lo indicado, a continuación se van a obtener los coeficientes
k11 y k21 de la matriz de rigidez correspondiente al ejemplo anterior (ver figura 2.4).
Adviértase cómo ahora se han particularizado las rigideces de cada barra utilizando
como subı́ndices los nodos que los unen.
El término k11 es el indicado en (2.20), y teniendo en cuenta (2.23), ası́ como las
fuerzas de la figura 2.6, que son las que dan lugar a la deformada Φ1 , resulta:
  
3
d2 Φ∗1 d2 Φ∗∗
1
4
d2 Φ∗1 d2 Φ∗∗
1
5
d2 Φ∗1 d2 Φ∗∗
1
k11 = 2
EI dx + EI dx + EI dx =
1 dx dx2 3 dx 2 dx2 3 dx 2 dx2
4EI13 4EI34 4EI35
= + +
L13 L34 L35
El término k21 se puede obtener de forma análoga pero teniendo en cuenta que ahora
es la carga equivalente según la deformada Φ2 (ver figura 2.4) de las fuerzas exteriores
que dan lugar a Φ1 (figura 2.6). Por tanto:
 4 2 ∗
d Φ2 d2 Φ∗∗
1 2EI34
k12 = 2
EI 2
dx =
3 dx dx L34

Vector de cargas:
Se obtendrá de acuerdo con (2.16), que para este caso es:
 3
f2 = f3 = f4 = 0; f1 = P (s)Φ1 (s) ds (2.24)
1
70 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

Figura 2.6

Una interpretación de esta relación se puede realizar utilizando el Teorema de Recipro-


cidad entre los dos estados de la figura 2.7. Se tiene:
 
dM3 dM3
p(s)Φ1 (s) ds − ·1=0⇒ P (s)Φ1 (s) ds = − (2.25)
ds ds

que teniendo en cuenta (2.24) y (2.25), llevan a la conclusión:

dM3
f1 = −
ds

Es decir, que las fuerzas nodales equivalentes se pueden obtener a partir de los esfuerzos
de empotramiento perfecto con signo cambiado.

Se ha llegado al mismo punto que en el apartado anterior de fragmentación de la


matriz de rigidez de la estructura en los tramos donde se realiza la integración, lo que
hace centrar la atención en las funciones definidas sobre dichos tramos e intuitivamente
en cálculos parciales sobre ellos, con objeto de posteriormente montar la matriz de
rigidez del conjunto.
El problema que se plantea ahora es pues, cómo sistematizar todo el proceso de
trabajo señalado.
2.10 Idea de Elemento. Funciones de Forma 71

Figura 2.7

2 10
IDEA DE ELEMENTO. FUNCIONES DE FORMA

Tal y como se explicó en la introducción, el método de los elementos finitos puede


entenderse simplemente como un sistema eficaz de generación de funciones de base.
Para justificar esta idea, y una vez desarrollado en el anterior apartado el transfondo
del método, se explica en lo que sigue el proceso formal del mismo.
Para ello, y continuando con las ideas del punto anterior, a través de un ejemplo
relativo a una viga continua se pretende fundamentalmente reforzar los conceptos ya
expuestos y sistematizar el proceso de sı́ntesis de la matriz de rigidez de la estructura.
Considérese la viga continua de la figura 2.8 en la que se supone la posibilidad de
giro y desplazamiento vertical en cada uno de los apoyos.
Los diez grados de libertad asociados se han numerado como se indica en la figu-
ra 2.8, correspondiendo cada uno de ellos a una función de la base {Φ1 , . . . , Φ10 }. Los
cuatro vanos entre apoyos se han numerado como se indica en la figura 2.8. Siguiendo
los mismos pasos del apartado anterior y teniendo en cuenta que el soporte de cada
función sólo afecta a tramos contiguos a cada nodo, la estructura de la matriz de rigidez
es la presentada en la figura 2.9, en la que se han marcado las casillas que son distintas
de cero y de la que sólo se reproduce una parte con detalle.
Como puede observarse, la matriz tiene una forma de banda, lo que reduce el
número de términos que hay que almacenar en un ordenador (sobre este tema se
volverá más adelante) y además es simétrica, lo que reduce además el número de
operaciones a realizar.
Pero lo más interesante en este momento, es que el proceso de cálculo no tiene
porqué enfocarse desde el soporte de las funciones de base, sino que puede hacerse
desde las barras (elementos) de la estructura. Si nos fijamos tanto en las expresiones
(2.20) como en los términos que se han escrito de forma explı́cita en la figura 2.9, para
el cálculo de las integrales ya se realiza una descomposición en subintegrales sobre las
72 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

Figura 2.8

barras a las que afectan.


Si se observa la figura 2.9, se puede apreciar que cada barra produce 16 tipos de
integrales resultantes de combinar las funciones que, por ejemplo para la barra 1, se han
rayado verticalmente con mayor grosor en la figura 2.8 y que se denominan funciones de
forma.
Pero además, esto es ası́ para cada una de las barras: en general, para una barra i, los
términos ordenados en forma de matriz, teniendo en cuenta la numeración de grados
de libertad de la figura 2.10, son los siguientes:
   (i)   
d 2 Φi d 2 Φj
K i = kij donde kij = dx2 dx2 EI dx (2.26)
1≤i,j≤4

 (i)
y denota integración sobre la barra i.
Ası́ se verifica que:
pi = K i δ i
en la que cada uno de los términos se puede obtener con la misma aproximación de
forma alternativa, dando movimientos unidad en cada grado de libertad manteniendo
nulos todos los demás.
2.10 Idea de Elemento. Funciones de Forma 73

Figura 2.9
74 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

Figura 2.10

Ası́, la primera columna de la matriz de rigidez, teniendo en cuenta la figura 2.11,


resulta:
 L
2 2 4EI
K11 = ( ddxΦ21 )∗ (EI ddxΦ21 )∗∗ dx = ya que sólo trabaja el momento en i
0 L
 L
2 2 6EI
K21 = ( ddxΦ22 )∗ (EI ddxΦ21 )∗∗ dx = 2 ya que sólo trabaja la fuerza en i
0 L
 L
2 2 2EI
K31 = ( ddxΦ23 )∗ (EI ddxΦ21 )∗∗ dx = ya que sólo trabaja el momento en j
0 L
 L
2 2 6EI
K41 = ( ddxΦ24 )∗ (EI ddxΦ21 )∗∗ dx = − 2 ya que sólo trabaja la fuerza en j
0 L
(con signo negativo pues tienen sentidos opuestos)

donde las funciones de forma aparecen en la figura 2.10.


El resto de los términos de la matriz, ası́ como los correspondientes a otros tipos de
elementos con diferentes grados de libertad se verán más adelante.
Ası́ pues, en estructuras de barras el elemento lógico es la barra que se define entre dos
nodos extremos, las variables nodales a nivel elemental son los esfuerzos y movimientos
de los extremos y a nivel global las fuerzas y movimientos de los nodos.
En general, las funciones de forma son un conjunto de funciones definidas sobre
el elemento con las que se pretende aproximar mediante combinación lineal el com-
portamiento real. En el caso de la figura 2.11, representan los movimientos dentro del
elemento cuando se van dando valores unidad a cada uno de los movimientos nodales
posibles (grados de libertad del elemento) manteniendo nulos los demás y se determinan
de acuerdo con la Resistencia de Materiales.
En el Apéndice A se estudian las matrices de rigidez elementales correspondientes a
2.10 Idea de Elemento. Funciones de Forma 75

Figura 2.11

barras con diferentes grados de libertad, ası́ como la liberación de coacciones en barras.

Ejemplo 2.3
Obtener la matriz de rigidez elemental de una pieza de extremos a y b de la que se
sabe:

(a) Es una pieza de directriz recta y sección variable.

(b) Si se supone articulada en sus extremos y se aplica un momento de 2tm en b,


los giros en los extremos son:

θa = −2 · 10−4 rad; θb = 5 · 10−4 rad

(c) Si se aplica un momento de 2 tm en el extremo a, el giro provocado es:

θa = 4 · 10−4 rad

(d) Al aplicar un axil de tracción de 4 t, se produce un alargamiento en la pieza


de 10−3 m.

(e) La pieza tiene una longitud de 10 m.

Solución:
76 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

Representando los giros resultantes al aplicar los momentos indicados anteriormente


resultan los siguientes estados representados en la figura 2E3.1.

Figura 2E3.1

Aplicando el Teorema de Reciprocidad entre ambos estados, se tiene:

2θb = 2(−2 · 10−4 )

Por otra parte, expresando las ecuaciones que resultan de la ecuación matricial

P = Kδ (2E3.1)

resulta: 
Ma = K a θ a + γ a K b θ b
Mb = γ b K a θ a + K b θ b
por lo que para el estado I, se tiene

Ma = 0 = −Ka 2 · 10−4 + γa Kb 5 · 10−4
Mb = 2 = −γb Ka 2 · 10−4 + Kb 5 · 10−4

y para el estado II, resulta:



Ma = 2 = Ka 4 · 10−4 − γa Kb 2 · 10−4
(2E3.2)
Mb = 0 = γb Ka 4 · 10−4 − Kb 2 · 10−4

y además:
γ a Kb = γ b Ka (2E3.3)
Si se sustituye (2E3.3) en (2.10):

0 = −Ka 2 · 10−4 + γb Ka 5 · 10−4 =⇒ γb = 2


5

Si se sustituye (2E3.3) en (2E3.2):

0 = γa Kb 4 · 10−4 − Kb 2 · 10−4 =⇒ γa = 1
2

Sustituyendo (2E3.3) en (2.10), teniendo en cuenta el valor de γa , resulta:

2 = − 12 Kb 2 · 10−4 + Kb 5 · 10−4 =⇒ Kb = 5000


2.10 Idea de Elemento. Funciones de Forma 77

y por lo tanto:
Ka = 6250
Para calcular K 22 damos desplazamientos unitarios en cada uno de los grados de
libertad:
1. Imponemos un desplazamiento:

⎧ ⎫

⎪ 1 ⎪
⎪ 
⎨ ⎬ 10−3 → 4
δb = 0 =⇒ =⇒ N = 4000

⎪ ⎪ 1→N
⎩ 0 ⎪

por lo que los términos de la primera columna, resultan:


⎛ ⎞
4000 — —
⎜ ⎟
K 22 = ⎜
⎝ 0 — —⎟ ⎠
0 — —

2. Al dar un desplazamiento unitario:

⎧ ⎫

⎪ 0 ⎪

⎨ ⎬
δb = 1

⎪ ⎪
⎩ 0 ⎪



⎪ Mb = 5000(−0,1) + 25 · 6250(−0,1) = −750



Ma = 12 · 5000(−0,1) + 6250(−0,1) = −875



⎪ M + Mb
⎩ R= a = −162,5
10
78 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

de donde: ⎛ ⎞
4000 0 —
⎜ ⎟
K 22 =⎜
⎝ 0 162,5 —⎟

0 −750 —

3. Al dar un giro unitario:

⎧ ⎫

⎪ ⎪
⎨ 0 ⎪

δb = 0

⎪ ⎪
⎩ 1 ⎪



⎪ Mb = 5000 · 1 = 5000



Ma = 12 · 5000 · 1 = 2500



⎪ M + Mb
⎩ R=− a = −750
10
de donde: ⎛ ⎞
4000 0 0
⎜ ⎟
K 22 =⎜
⎝ 0 162,5 −750⎟

0 −750 5000

Para el resto de las submatrices, se tiene:


⎛ ⎞ ⎛ ⎞
4000 0 0 −4000 0 0
⎜ ⎟ ⎜ ⎟

K 11 = ⎝ 0 162,5 875 ⎠ ⎟ ⎜
K 12 = ⎝ 0 −162,5 750 ⎟

0 875 6250 0 −875 2500

2 11

MATRIZ DE RIGIDEZ Y VECTOR DE CARGAS GLOBALES. CÁLCULO DE DESPLA-


ZAMIENTOS

Si K i es la matriz de rigidez de cada barra, la matriz de rigidez de la estructura


completa K, se obtiene como superposición de todas las barras de la estructura. Dando
2.11 Matriz de Rigidez y Vector de Cargas Globales. Cálculo de Desplazamientos 79

un paso más, K i es la matriz de rigidez elemental, o la matriz correspondiente a cada


elemento de la estructura, no siendo necesario o útil en muchos casos que exista una
correspondencia directa entre barras reales y elementos.

Figura 2.12

El interés de la idea de elemento radica en que con ello se hace posible una siste-
matización de los cálculos en forma repetitiva. Es decir, se calcula para cada elemento
su matriz de rigidez, que puede ser de la misma forma para todos ellos y calcularse
mediante una misma subrutina en un programa de ordenador, y posteriormente se co-
locan en los lugares correspondientes de la matriz de rigidez global de la estructura,
añadiéndose a los existentes (otra barra o un valor cero).
En el caso de la viga continua que nos ocupa el proceso es simple, se calcula la matriz
de rigidez de cada elemento, que para todos ellos será de la forma indicada en (2.26) y
a continuación se van ensamblando para formar la matriz de rigidez global tal y como
se indica en la figura 2.12, en la que se representa una barra i entre los nodos i e i + 1,
siendo la numeración de los nodos y grados de libertad análoga a la de la figura 2.8.
Se debe tener en cuenta que también es necesario el cálculo de las fuerzas equivalen-
tes en los nodos y su colocación en el vector de cargas total, lo cual se realiza elemento
por elemento de forma análoga a la indicada para la matriz de rigidez. Ası́, en el caso
de un elemento como el de la figura 2.12 sometido a una carga P , de acuerdo con lo in-
80 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

dicado en la sección 2.9, se pueden obtener las fuerzas nodales equivalentes que se irán
colocando en el vector de cargas global F , tal y como se puede ver en la figura 2.12. Las
cargas aplicadas sobre los nodos de la estructura se incluyen directamente en el vector
de cargas en las posiciones correspondientes (por ejemplo una carga en el nodo i + 1 se
sitúa en la posición 2i + 1 del vector de cargas y un momento sobre dicho nodo en la
posición 2i + 2), ası́ como las reacciones (que serán incógnitas).
En el Apéndice B se estudian de forma detallada la formación del vector de cargas
elemental para diferentes casos como variaciones de temperatura, diversos tipos de
cargas aplicadas sobre el elemento, falta de ajuste entre elemento y asentamiento de
apoyos.
En la figura 2.12 se ha incluido también el vector de desplazamientos global u, que
serán incógnitas o valores conocidos en las posiciones de los apoyos.
Tras realizar lo anteriormente indicado con todos los elementos de la estructura se
obtiene una ecuación matricial para la estructura completa que se puede representar
por
Ku=F

con los significados dados para cada término en la figura 2.12, cuya resolución permite
obtener los desplazamientos en cada uno de los grados de libertad y las reacciones.
Se señalaba anteriormente el interés de la formación en banda de la matriz de rigidez
global, y a estas alturas ya se puede intuir la importancia que para esta cuestión tiene
la numeración de los grados de libertad. No se cree necesario insistir en el tema más
que con un ejemplo clarificador como el mostrado en la figura 2.13, en el que se puede
ver la forma de los elementos de la matriz de rigidez para una viga continua como
la de la figura 2.8, en la que se han numerado primero todos los grados de libertad
correspondientes a los giros y después los correspondientes a los desplazamientos
transversales, y que pone de manifiesto la pérdida de alguna de las ventajas indicadas
anteriormente.
Lo dicho hasta aquı́ ha permitido dejar clara la idea de elemento (con todo lo que
ello supone: función de forma, nodos, etc.), ası́ como la manera de ensamblar la matriz
de rigidez, los vectores de cargas y de desplazamientos en el caso sencillo de una viga
continua. No obstante, y como ya se ha puesto de manifiesto en el caso presentado en
la sección 2.9, debido al carácter vectorial de las sumas que se realizan para obtener
cada término de la matriz de rigidez global de la estructura, es necesario dar un paso
más realizando una transformación vectorial, para abordar con la misma filosofı́a el
problema allı́ presentado y dotar al método de la máxima generalidad. Esta cuestión
será tratada en el siguiente capı́tulo.

Ejemplo 2.4
Calcular la flecha en el centro de la viga biapoyada (figura 2E4.1) con carga puntual
en el centro del vano utilizando dos elementos.
2.11 Matriz de Rigidez y Vector de Cargas Globales. Cálculo de Desplazamientos 81

Figura 2.13

Solución:

Utilizando los polinomios de Hermite, según se indica en el punto 2.10, la matriz de


rigidez para cada uno de los elementos es:
⎛ ⎞
4EI 6EI
L2
2EI
− 6EI
L2
⎜ L L

⎜ 6EI 12EI ⎟
⎜ 2
12EI
3
6EI
2 − 3 ⎟
K1 = K2 = ⎜ ⎟
L L L L
⎜ 2EI 6EI ⎟
⎜ L 6EI 4EI
− ⎟
⎝ L2 L L2 ⎠

− 6EI
L2 − 12EI
L3 − 6EI
L2
12EI
L3

La ecuación matricial de equilibrio para la estructura completa es por tanto:


⎛ ⎞
4 6 2
− L62 0 0 ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎜ L L 2 L ⎟⎪⎪ θ1 ⎪⎪ ⎪ ⎪cM1 ⎪ ⎪
⎜ 6 ⎟ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎜ L2 12 6
− L123 0 ⎟ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎜ L3 L2 0 ⎟⎪⎪
⎪ v 1⎪

⎪ ⎪

⎪ Y 1 ⎪


⎜ 2 ⎟
6 ⎟⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎜ 6 8
0 2
− ⎨ ⎬ ⎨ ⎬
⎜ L L 2 L L L ⎟
2 θ 2 0
EI ⎜ ⎟ =
⎜− 6 − 12 − L62 − L123 ⎟ ⎪v2 ⎪ ⎪ −F ⎪
⎟⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎪
24
⎜ L2 0 ⎪ ⎪ ⎪
⎜ L3 L3
⎟⎪⎪










⎜ ⎟ ⎪
⎪ θ ⎪
⎪ ⎪
⎪ M ⎪

⎜ 0 0 2 6
2
4
− 6
2 ⎟ ⎪

3

⎪ ⎪

3


⎝ L L L L ⎩
⎠ v ⎭ ⎩ ⎭
3 Y 3
0 0 − L2 − L3 − L2
6 12 6 12
L3
82 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

Figura 2E4.1

A la que hay que añadir las condiciones de contorno:



v1 = v3 = 0
M1 = M3 = 0

En definitiva, se tiene un sistema de diez ecuaciones con diez incógnitas del que,
para el cálculo de desplazamientos, es posible aislar las variables fundamentales:
⎛ ⎞⎧ ⎫ ⎧ ⎫
4 2
− L62 0 ⎪
⎪ θ ⎪
⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪

⎜ L L
⎟⎪⎪ 1⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎜ 2 2 ⎟⎪ ⎨ ⎪
⎬ ⎪
⎨ ⎪

⎜ L 8
0 ⎟ θ 0
EI ⎜ ⎟
L L 2
⎜ 6 ⎟ =
⎜− L2 0 24
− L62 ⎟ ⎪
⎪v2 ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪−F ⎪ ⎪
⎝ L3 ⎠⎪⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪





2 6 4
⎩ θ ⎭ ⎩ 0 ⎭
0 3
L L2 L

que da como resultado:

F L2 F l2 F l3
−θ1 = θ3 = = ; θ2 = 0; v2 = −
4EI 16EI 48EI
2.11 Matriz de Rigidez y Vector de Cargas Globales. Cálculo de Desplazamientos 83

valores que coinciden con los obtenidos por la Resistencia de Materiales.

Ejemplo 2.5
Calcular los giros en los apoyos de la viga continua de la figura 2E5.1, sabiendo que
es de sección constante con una inercia de 3 · 10−3 m4 respecto al eje que nos interesa
y un módulo de elasticidad de E = 2 · 106 t/m2 .

Solución:

Figura 2E5.1

Si se tiene en cuenta que en los apoyos no hay desplazamiento (ni vertical ni ho-
rizontal) la matriz de rigidez elemental para cada barra i se puede plantear como se
indica en la figura 2E5.1:

  ⎛ ⎞
i i 4EI 2EI
k11 k12
Ki = = ⎝ Li Li ⎠
i i 2EI 4EI
k21 k22 Li Li
84 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

Por tanto: ⎧

⎪ 1
k11 1
= k22 3
= k11 3
= k22 = 8 · 103 tm



⎨ k1
12
1
= k21 3
= k12 3
= k21 = 4 · 103 tm

⎪ 11
k 2 2
= k22 4
= k11 4
= k22 = 6 · 103 tm



⎩ k2
12
2
= k21 4
= k12 4
= k21 = 3 · 103 tm
Y la matriz de rigidez para la viga continua es:
⎛ ⎞
1
k11 1
k12 0 0 0 ⎛ ⎞
⎜ ⎟ 8 4 0 0 0
⎜k 1 1 2 2
0 ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 21 k22 + k11 k12 0 ⎟ ⎜4 14 3 0 0⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 2
k21 2
k22 + 3
k11 3
k12 0 ⎟ = 103 ⎜0 3 14 4 0⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜0 3⎟
⎜ 0 0 3
k21 3
k22 4
+ k11 4 ⎟
k12 ⎠ ⎝ 0 4 14 ⎠

4 4 0 0 0 3 6
0 0 0 k21 k22

El vector de cargas, según lo indicado en la sección 2.9 y teniendo en cuenta la figura


(no perder de vista que se han considerado positivos los giros en sentido antihorario).
 T  T
P = M1 M2 M3 M4 M5 = 0 − F2 F
2 − 4P
3
4P
3

Y por tanto la ecuación matricial que se plantea para el cálculo de los giros es:
⎛ ⎞⎧ ⎫ ⎧ ⎫
8 4 0 0 0 ⎪ ⎪ θ1 ⎪⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪⎪
⎜ ⎟⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎜4 14 3 0 0⎟ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ − F ⎪

⎜ ⎟⎨ ⎬ ⎨ 2 ⎪
⎪ θ 2 ⎪ ⎪ ⎬
⎜ ⎟
⎜0 3 14 4 0⎟ θ3 = F
⎜ ⎟⎪ ⎪ ⎪ 2 ⎪
⎜0 0 4 14 3⎟ ⎪ ⎪θ ⎪ ⎪ ⎪⎪− 4P ⎪ ⎪
⎝ ⎠⎪ ⎪
⎪ 4 ⎪




⎪ 3 ⎪


⎪ ⎪
⎩ ⎭ ⎪⎩ 4P ⎪ ⎭
0 0 0 3 6 θ5 3

Mediante la resolución de este sistema de ecuaciones es posible obtener los giros en los
apoyos:


⎪ θ1 = 0, 238931 · 10−3 rad



⎪ −3
⎨ θ2 = −0, 477861 · 10 rad

θ3 = 0, 578112 · 10−3 rad



⎪ θ4 = −0, 664996 · 10−3 rad




θ5 = 0, 999165 · 10−3 rad
El problema en este caso es muy simple puesto que se han aplicado las condiciones
de contorno al considerar desplazamientos nulos en los nodos y por tanto no se han
incluido los términos correspondientes a estos grados de libertad en las matrices de
2.11 Matriz de Rigidez y Vector de Cargas Globales. Cálculo de Desplazamientos 85

rigidez. No obstante no se debe perder de vista que lo realizado aquı́ es una aplicación
inmediata para un caso sencillo del Método Directo de la Rigidez que se abordará en el
próximo capı́tulo.

Ejemplo 2.6
Calcular la matriz de rigidez de la viga continua representada en la figura 2E6.1 en
el caso de que además de los giros en los apoyos se contemple la posibilidad de
desplazamientos verticales en dichos apoyos.
Se supone que la sección es constante a lo largo de toda la viga con una inercia de
3 · 103 m4 respecto al eje de interés y el módulo de elasticidad es E = 2 · 106 t/m2 .

Solución:

Figura 2E6.1

Utilizando las funciones base según se indica en la sección 2.10 y en el ejemplo 2.5
(ahora con un orden distinto en los grados de libertad), la matriz de rigidez para cada
86 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

uno de los cuatro elementos es:

⎛ ⎞
12EI
L3i
6EI
L2i
− 12EI
L3
6EI
L2i
⎜ i ⎟
⎜ 6EI ⎟
⎜ 4EI
− 6EI ⎟
2EI
⎜ L2i Li L2i ⎟
Li
K =⎜
i

⎜− 12EI − 6EI 12EI 6EI ⎟
− L2 ⎟
⎜ L3i L2 L3i
⎝ i i ⎠

6EI
L2i
2EI
L3 − 6EI
L2
4EI
Li
i

de la que sustituyendo valores se obtiene:

⎛ ⎞
8
4 − 83 4
    ⎜ 3

⎜ ⎟
k111 k112 k311 k312 ⎜ 4
3⎜
8 −4 4⎟
K1 = K3 = = = 10 ⎜ ⎟

k121 k122 k321 k322 ⎜− 3 −4
8 8
−4 ⎟
⎝ 3 ⎠
4 4 −4 8

⎛ ⎞
9 9
− 98 9

    ⎜ 8 4 4

⎜ 9 ⎟
k211 k212 k411 k412 ⎜ 4 6 − 94 3⎟
K2 = K4 = = = 103 ⎜
⎜ 9


k221 k222 k421 k422 ⎜− 8 − 94 9
− 94 ⎟
⎝ 8 ⎠
9
4 3 − 94 6

La matriz de rigidez de la viga continua es:

⎛ 1 ⎞
k11 k112 0 0 0
⎜ 1 ⎟
⎜k21 k122 + k211 k212 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
K=⎜ 0 k221 k222 + k311 k312 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 k321 k322 + k411 k412 ⎟
⎝ ⎠
0 0 0 k421 4
k22
2.12 Viga de Timoshenko 87

y operando resulta
⎛8 ⎞
3 4 − 83 4 0 0 0 0 0 0
⎜ ⎟
⎜ −4 0⎟
⎜ 8 4 0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 91
− 74 − 98 9
0 0 0 0⎟
⎜ 24 4 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 14 − 94 3 0 0 0 0⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 91 7
− 83 4 0 0⎟
⎜ 24 4 ⎟
K=⎜ ⎟
⎜ −4 0⎟
⎜ 14 4 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 9⎟
⎜ 91
− 74 − 98 4⎟
⎜ 24 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 14 − 94 3⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 9
− 94 ⎟
⎝ 8 ⎠
Simétrica 6

2 12
VIGA DE TIMOSHENKO

2 12 1 Introducción

Hasta ahora se ha estudiado la teorı́a clásica de vigas (Euler-Bernoulli), en las que


se han considerado como hipótesis básicas, además de las pequeñas deformaciones y
pensando únicamente en vigas en un plano, las siguientes:

Los desplazamientos verticales de todos los puntos de una sección perpendicular


al eje de una viga son iguales.

Una sección plana perpendicular al eje de la viga, permanece plana y perpendicu-


lar a dicho eje tras la deformación.

En la teorı́a de Timoshenko, únicamente se modifica la última de las hipótesis an-


teriores, de forma que una sección plana perpendicular al eje de la viga antes de la
deformación permanece plana tras la deformación, pero no tiene porqué seguir siendo
perpendicular al eje de la viga.
Como se puede ver en la figura 2.14, en realidad la sección no permanecerá plana
(sobre todo al ir aumentando el canto de la viga), tomándose realmente un valor medio
del giro de la sección.
88 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

Figura 2.14

2 12 2 Planteamiento diferencial. Ecuación de campo


Como se puede ver en la figura 2.14, tanto el giro relativo de las secciones trans-
versales como su desplazamiento debido al cortante, colaboran en la deformación de la
viga, de modo que el giro total de una sección es:

dv
θ= +φ
dx
Por tanto el movimiento horizontal en un punto de la sección situado a una altura y
respecto de la directriz de la pieza es

u = −yθ

Las correspondientes deformaciones son:

du dθ
εx = = −y
dx dx
du dv dv
γxy = + = −θ + = −φ
dy dx dx
y las tensiones


σx = Eεx = −yE
dx
2.12 Viga de Timoshenko 89

 
dv
τxy = Gγxy = G −θ
dx

en las que E es el módulo de elasticidad y G el de rigidez.


Obsérvese que la última relación (2.12.2) implica un valor constante de τxy a lo largo
de la sección, lo que es incompatible con un borde libre. En lo que sigue se utilizará,
como es habitual, una tensión tangencial equivalente modificando el área de la sección
con un coeficiente α, denominado factor de forma, que haga que el trabajo de la tensión
tangencial coincida con el exacto. Ası́

Q = αAGγxy = A∗ Gγxy (2.27)

donde A∗ es la denominada área reducida.


Los esfuerzos son (ver figura 2.15)



M =− yσx dA = EI
A dx
  
dv
Q= τxy dA = GA∗ −θ
A dx

Figura 2.15

Y las ecuaciones de equilibrio (figura 2.15) son


 
dM d dθ
= −Q = EI (2.28)
dx dx dx
 
dQ d dv
= −q = GA∗ −θ (2.29)
dx dx dx
90 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

2 12 3 Planteamiento integral.
Si de la misma forma que se hizo en el caso de la teorı́a clásica de Euler, se integran
las ecuaciones (2.28) y (2.29) a lo largo de la viga de longitud L, ponderadas por la
función w, se tiene:
 L    L  L  
d dθ ∗ dv
w EI dx = − wQ dx = − wGA − θ dx (2.30)
0 dx dx 0 0 dx
 L    L
∗ d dv
wGA − θ dx = − wq dx (2.31)
0 dx dx 0

Si se integran por partes las integrales de los primeros miembros de (2.30) y (2.31),
se puede escribir
 L  L  
L dw dθ ∗ dv
wM |0 − EI dx = − wGA − θ dx (2.32)
0 dx dx 0 dx
 L    L
L dw ∗ dv
wQ|0 − GA − θ dx = − wq dx (2.33)
0 dx dx 0

Sin perder generalidad se va a considerar que se anulan los términos que recogen
las condiciones de contorno naturales.

2 12 4 Discretización en elementos finitos


En este caso el vector desplazamientos estará formado por dos movimientos inde-
pendientes que son la flecha v y el giro θ, que se podrán aproximar de la forma:

n
v(x) = φj (x)vj
j=1


n
θ(x) = Φj (x)θj
j=1

donde n es el número de nodos del elemento y vj , θj son los valores de las variables
independientes (flecha y giro) en dichos nodos.
Si se sigue el procedimiento de Galerkin y se eligen dos espacios idénticos para el de
proyección y el de aproximación, las ecuaciones (2.32) y (2.33) se pueden escribir
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
 L n  L n
dφj ⎠
− Φi GA∗ ⎝ vj dx + Φi GA∗ ⎝ Φj θj ⎠ dx+
0 j=1
dx 0 j=1
⎛ ⎞
 L  n
dΦi dΦ
EI ⎝ θj ⎠ dx = 0 ∀i = 1, . . . , n
j
+
0 dx j=1
dx
2.12 Viga de Timoshenko 91

Figura 2.16

⎛ ⎞ ⎛ ⎞
 L n  L  n  L
dφi dφ dφ
GA∗ ⎝ vj ⎠ dx − GA∗ ⎝ Φj θj ⎠ dx =
j i
φi q dx 1≤i≤n
0 dx j=1
dx 0 dx j=1 0

que se puede escribir matricialmente de forma más compacta


⎛  L  L

∗ dφj
n ⎜ − Φi GA dx Φi GA Φj dx ⎟  

⎜ 0 dx 0 ⎟ vj
⎜ L    L ⎟ +
⎝ dφi ∗ dφj dφi ∗
⎠ θj
j=1 GA dx − GA (Φj ) dx
0 dx dx 0 dx
⎛  L ⎞ ⎧ ⎫
dΦi dΦj   ⎪ ⎪
n ⎨ 0 ⎬
⎜0 EI dx⎟ vj 
+ ⎝ 0 dx dx ⎠ = L ∀i = 1, . . . , n (2.34)
θj ⎪
⎩ φi q dx⎪

j=1 0 0 0

Con lo que se ha conseguido establecer una discretización consistente.


Con el objeto de fijar conceptos, a continuación se va a considerar el caso más sencillo
de un elemento lineal (dos nodos) isoparamétrico como el indicado en la figura 2.16 (que
se estudiará más adelante). En este momento solo interesa saber que se realizará una
transformación lineal de manera que la longitud del elemento sea 1.
Dicha transformación será
⎧ ⎫
⎪v1 ⎪
⎪ ⎪
   ⎪⎪




v(ξ) N1 (ξ) 0 N2 (ξ) 0 ⎨ θ1 ⎬
u(ξ) = = =Nu
θ(ξ) 0 N1 (ξ) 0 N2 (ξ) ⎪⎪ v2 ⎪
⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎩θ ⎪ ⎭
2
92 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

Por tanto
  ! "
dθ dθ dξ dξ dN1 dN2 2 dN1 dN2
= = θ1 + θ2 = 0 0 u = Bf u (2.35)
dx dξ dx dx dξ dξ l dξ dξ
  ! "
dv dv dξ dξ dN1 dN2 2 dN1 dN2
= = v1 + v2 = 0 0 u (2.36)
dx dξ dx dx dξ dξ l dξ dξ

 
dv dξ dN1 dN2
− θ = γxy = v1 + v2 − (N1 θ1 + N2 θ2 ) =
dx dx dξ dξ
! "
2 dN1 2 dN2
−N1 −N2 U = B c u (2.37)
l dξ l dξ
Por tanto (2.34) en este caso resulta
⎡ ⎛ 1  1  1  1 ⎞
dN1 dN1 2 dN1 dN1 dN2 2 dN1
⎢ ⎜ dξ − N1 dξ dξ − N2 dξ ⎟
⎢ ⎜ −1 dξ dξ l −1 dξ
 1
−1 dξ
 1
dξ l −1 dξ
 1 ⎟
⎢ ⎜ 1 ⎟
⎢ ⎜ dN1 l dN2 l ⎟
⎢ ⎜− N1 dξ N1 N1 dξ − N1 dξ N1 N2 dξ ⎟
⎢ ⎜ dξ 2 dξ 2 ⎟
⎢GA∗ ⎜ −1 −1
 1  1
−1 −1
 1 ⎟+
⎢ ⎜ 1 dN dN 2 ⎟
⎢ ⎜ 2 1 dN2 dN2 dN2 2 dN2 ⎟
⎢ ⎜ dξ − N1 dξ dξ − N2 dξ ⎟
⎢ ⎜ −1 dξ dξ l −1 dξ −1 dξ dξ l −1 dξ ⎟
⎢ ⎜  1  1  1  1 ⎟
⎣ ⎝ dN1 l dN2 l ⎠
− N2 dξ N1 N2 dξ − N2 dξ N2 N2 dξ
−1 dξ −1 2 −1 dξ −1 2
⎛ ⎞⎤ ⎧ 1 ⎫

⎪ l ⎪

0 0 0 0
⎟⎥ ⎪
⎪ N1 q dξ ⎪


⎜  1  1 ⎟⎥ ⎪
⎪ 2 ⎪

⎜ dN dN 2 dN dN 2 ⎟⎥ ⎪

−1 ⎪

⎜0
1 1
dξ 0
1 2
dξ ⎟⎥ ⎪
⎨ ⎪

⎜ −1 dξ dξ l −1 dξ dξ l ⎟⎥ 0
EI ⎜ ⎟⎥ U =  1 (2.38)
⎜ ⎟⎥ ⎪
⎪ l ⎪⎪
⎜0 0 0 0 ⎟⎥ ⎪
⎪ ⎪
N2 q dξ ⎪
⎜  1  1 ⎟⎥ ⎪
⎪ 2 ⎪⎪
⎝ dN2 dN1 2 dN2 dN2 2 ⎠⎦ ⎪
⎪ −1 ⎪

0 dξ 0 dξ ⎪
⎩ ⎪

−1 dξ dξ l −1 dξ dξ l 0

que es la ecuación matricial del elemento, y que se puede escribir de forma compacta
llamando K a la matriz de rigidez del elemento:

Ku=q (2.39)

La matriz de rigidez del elemento se puede escribir como la suma de las matrices de
rigidez correpondientes a los efectos de flexión K f y cortante K c , de la forma

K = Kf + Kc
 L
Kf = B Tf EIB f dx
0
2.12 Viga de Timoshenko 93

 L
Kc = Bc T GA∗ Bc dx
0

con los valores de B f y B c dados en (2.35) y (2.37). En el caso del elemento de dos nodos
definido anteriormente y para las propiedades del material constantes, se tiene
⎛ ⎞
0 0 0 0
⎜ ⎟
EI ⎜⎜0 1 0 −1⎟ ⎟ EI ∗
Kf = ⎜ ⎟ K (2.40)
L ⎜0 0 0 0⎟ L f
⎝ ⎠
0 −1 0 1
⎛ ⎞
1 l
−1 l
⎜ 2 2

⎜ l2 l2 ⎟
∗ ⎜ l
GA ⎜ 2 − l
6 ⎟

Kc =
3 2 ⎟ GA K ∗c (2.41)

L ⎜−1 − l ⎟
l⎟ L
1 −
⎝ 2 2⎠
l2 l2
l
2 6 −2 l
3

2 12 5 Bloqueo de la solución
Aunque en principio parece que no deberı́a haber problema, se va a estudiar el
comportamiento de (2.39) al variar la esbeltez de la viga ( L h ).
Si para simplificar se considera que las propiedades del material son constantes
(2.39), con las notaciones de (2.40) y (2.41), se puede escribir
 
EI ∗ GA∗ ∗
Kf + Kc u = f (2.42)
L L
Si además se considera una sección rectangular (ancho×canto= b × h). Se puede escribir

A∗ = αbh
bh3
I=
12
y al sustituir en (2.42), resulta
 
Ebh3 ∗ αGbh ∗
K + Kc u = f (2.43)
12L f L
3
L
Si los dos miembros de (2.43) se multiplican por 3EI , cantidad proporcional a la
flecha en el extremo de un voladizo (exacta en la teorı́a de Euler-Bernoulli), se puede
escribir  3   3 
L ∗ 4αG L 2 ∗ L
K + ( ) Kc u = f (2.44)
3 f E h 3EI
94 Capı́tulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximación. Elemento

donde los elementos del vector de carga tienen un valor del orden de la flecha exacta.
Teniendo esto en cuenta, a medida que la esbeltez aumenta, el coeficiente de K ∗c va
 2
siendo mayor, de manera que para h → 0 ⇒ L h → ∞ y por tanto u → 0.
Se llama pues efecto de bloqueo al hecho de que la solución se va rigidizando a
medida que la esbeltez de la viga aumenta, obteniendose en el lı́mite una solución
rı́gida. Se han planteado diferentes soluciones para resolver el problema del bloqueo
de la solución, soluciones que como se verá a continuación poseen elementos comunes.
En primer lugar, se puede plantear que una forma de evitar la solución trivial u = 0
de (2.44) es haciendo que la matriz K ∗c sea singular (det(K ∗c ) nulo), siendo ésta la
condición para que se pueda encontrar una solución.
Una relación que indica si una matriz es singular se obtiene partiendo de la idea de
que la integración numérica introduce en cada punto de integración tantas ecuaciones
como componentes tenga el vector de deformación nε involucrado en el cálculo de
dicha matriz. Ası́ si se utilizan n puntos de integración, el número de relaciones total
será nε × n y para que la matriz sea singular deberá ser menor que el número de grados
de libertad libres (g),2 es decir

g − (nε × n) > 0 ⇒ matriz singular (2.45)

Por tanto habrá que reducir el número de puntos de integración para conseguir la
singularidad de K c . Al hacer esto deberá comprobarse que no es singular la matriz
de rigidez completa (coeficiente de u en el primer miembro de (2.44)).
Otra solución para evitar el bloqueo es utilizar para la flecha funciones de forma
de un grado mayor de las utilizadas para el giro, de forma que en el lı́mite se pueda
cumplir la condición de viga esbelta, es decir

dv
γxy = −θ =0
dx
Finalmente, otra solución para evitar el bloqueo es imponer un campo de deforma-
ciones que satisfaga en el lı́mite la condición γxy = 0. Es decir, hacer


m
γxy = Niγ γxy |i = N γ γ xy (2.46)
i=1

donde γxy |i son los vectores de la deformación por cortante en una serie de puntos i del
elemento (son los nodos de esta interpolación) y Niγ las correspondientes funciones de
interpolación.
Además, si se tiene en cuenta (2.38) con carácter general

2 Una demostración de esta relación puede verse en [36].


2.12 Viga de Timoshenko 95

  ) n   *

m 
m
dv 
m  dNk
γxy = Niγ γxy |i = Niγ −θ = Niγ v k − N k θk
i=1 i=1
dx i i=1
dx k
k=1 i
 n ! "  

m  dNk vk
= Niγ −Nk =
i=1 k=1
dx θk
i
 n 

m
γ
 
m
Ni B ck U k = Niγ B c |i u = B c u (2.47)
i=1 k=1 i i=1

donde B c |i es la matriz de deformación a cortante particularizada para el nodo i y


⎧ ⎫
⎧ ⎫ ⎪
⎪ v1 ⎪⎪
⎪ Bc1 ⎪⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎪ ⎪ ⎪ θ ⎪ ⎪
⎨ Bc2 ⎪⎬ ⎪
⎨ 1⎬ ⎪
..
Bc = N γ
.. ⎪ ; u = . ⎪ (2.48)

⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎪ . ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎪ vm ⎪ ⎪


⎪ ⎪
B cm ⎩θ ⎪ ⎭
m

es la llamada matriz de deformación acortante sustitutiva.


En el caso del elemento lineal que se ha presentado antes en este mismo punto, se
puede tomar un campo de deformación cortante constante, cuyo valor sea el que tiene
en el punto central del elemento.
Para calcular N (en este caso de dimensión 1 × 1, al haber un solo punto), como se
hace habitualmente, habrı́a que ir dando valores unidad a la deformación a cortante en
cada uno de los puntos i. En este caso hay un solo punto (N = 1) y por tanto
⎧ ⎫

⎪ v ⎪⎪
⎪ 1⎪
⎪ ⎪
  ⎨θ ⎪
⎪ ⎬
1
γxy = B c u = − l − 2 l − 2
1 1 1 1 (2.49)

⎪ v2 ⎪


⎪ ⎪


⎩θ ⎪ ⎭
2

Es evidente que la matriz de rigidez de cortante que se obtendrı́a con esta matriz B c ,
es igual a la que se obtendrı́a con la B c original realizando una integración reducida que
utilizará un solo punto, con lo que se puede apreciar la similitud de ambas propuestas.
CAPÍTULO 3

Sistematización. Método Directo de Rigidez

3 1

INTRODUCCIÓN

Lo que se ha indicado en los temas anteriores contiene las ideas fundamentales del
Método Directo de Rigidez que ahora se va a tratar de sistematizar para su presentación
general.

Para ello es necesario abordar previamente una cuestión eludida hasta el momento
por haber considerado casos en que los parámetros locales y globales tienen la misma
orientación. El problema al que se hace referencia se puede comprender si se tiene en
cuenta que las sumas y expresiones que se han manejado tienen carácter vectorial (ya
se puede entender la necesidad de que, por ejemplo, los desplazamientos en nodos o
las fuerzas en extremos de barras estén expresados para toda la estructura en el mismo
sistema de coordenadas), por lo que es preciso establecer algunas definiciones sobre
los sistemas de coordenadas utilizados, ası́ como recordar algunas transformaciones
de vectores y matrices que constituyen operaciones previas necesarias para dotar al
método de toda su generalidad.

Una vez ensamblado el sistema de ecuaciones teniendo en cuenta las consideracio-


nes indicadas, su resolución proporciona los desplazamientos en nodos y reacciones, de
manera que sólo resta explicar cómo se pueden obtener los esfuerzos en las barras para
que el problema esté formalmente resuelto.

97
98 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

3 2
SISTEMAS DE COORDENADAS

Los sistemas coordenados más simples, y que aquı́ nos interesan, son los denomina-
dos cartesianos, y están formados por lı́neas rectas perpendiculares entre sı́ (ortogona-
les) o no (oblı́cuos) y con un número variable de dimensiones. La base tridimensional
utilizada es la ortonormal {e1 , e2 , e3 }, es decir, la formada por tres vectores unitarios de
módulo unidad y ortogonales dos a dos:

e1 = e2 = e3 = 1 (3.1)

e1 · e2 = e1 · e3 = e2 · e3 = 0 (3.2)

e1 × e2 = ±e3 e2 × e3 = ±e1 e3 × e1 = ±e2 (3.3)

en donde si se toman los signos positivos en los segundos miembros de (3.3), los ejes de
coordenadas se denominan dextrogiros y si se toman los negativos levogiros.
Por último hay que indicar que, si al menos uno de los ejes no es una recta, el sistema
se llama curvilı́neo, siendo valido en general para estos sistemas lo indicado para los
cartesianos.
La utilización de métodos matriciales de cálculo de estructuras lleva consigo la
utilización de diversos sistemas de coordenadas como se indica a continuación.

3 2 1 Sistemas de referencia

Es un sistema cartesiano que permite la definición geométrica de la estructura. Un


ejemplo de sistema bidimensional (ejes x e y) se puede ver en la figura 3.1.

Figura 3.1
3.2 Sistemas de Coordenadas 99

Figura 3.2

Sistema global

Debido a la idea básica indicada anteriormente de abandono en el proceso de cálculo


del soporte de las funciones de base para realizarlo desde los elementos de la estructura,
ésta se supone formada por un conjunto de elementos y nodos con grados de libertad
asociados, y por tanto es preciso un sistema que permita definir de forma única para
toda la estructura los movimientos y fuerzas en los nodos. Este sistema normalmente
coincide con el de referencia (ver figura 3.2), y en el caso más general, deberı́a incluir
seis vectores, correspondientes a los desplazamientos lineales y giros en cada una de las
tres direcciones del espacio cartesiano. No obstante, en casos particulares bien conoci-
dos, como en estructuras planas, no son necesarios más que tres vectores que definen
desplazamientos y giros en el plano, por lo que se prescinde de los restantes. Para el
nodo A:
 T  T
u= u v θ F = Fx Fy M

En otros casos, el conocimiento del sistema estructural permite eliminar algún otro
tipo de movimiento (es clásico el caso de celosı́as, en las que, según los métodos tradi-
cionales de cálculo, no se consideran los giros en los nodos).
En lo que sigue se desarrollan algunos ejemplos, como los que se exponen en las
figuras 3.3(a), 3.3(b), 3.3(c) y 3.3(d), donde se pueden ver los grados de libertad en cada
uno de los nodos de varios tipos clásicos de estructuras, indicándose explı́citamente
para los nodos A de las mismas los vectores de desplazamientos y fuerzas.
100 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

(a) (b)

(c) (d)

Figura 3.3
3.2 Sistemas de Coordenadas 101

3 2 2 Sistema local

El comportamiento de la estructura se va a generar a partir del de todos sus elemen-


tos, por tanto, volviendo a la misma idea, es útil disponer de un sistema de coordenadas
que permita definir las relaciones fuerza-desplazamiento de forma única, independiente
de su orientación dentro de la estructura. Esto, desde el punto de vista de la imple-
mentación en ordenador, permite la utilización de una misma subrutina de cálculo para
todos los elementos.
Los sistemas locales no coincidirán en general (salvo en el caso de vigas continuas,
estudiadas en el capı́tulo anterior) con el sistema global, tal y como se puede ver en el
ejemplo de la figura 3.4. En él se han señalado los sistemas locales pudiéndose apreciar,
al comparar con el sistema global también incluido (x, y, θ), cómo en este ejemplo sólo
coinciden ambos para la barra b.

Figura 3.4

En la figura 3.5 se pueden ver los grados de libertad en el sistema local para diferen-
tes tipos de elementos (pudiéndose utilizar un numeración diferente de la indicada).
Finalmente hay que señalar que, para facilitar la imposición de las condiciones de
contorno, hay casos en que conviene definir en algún nodo un sistema de coordenadas,
que algunos autores denominan nodal, diferente del global. Tal es el caso de la figura 3.6
en el que con el sistema nodal definido con primas en el nodo A, las condiciones de
contorno son el desplazamiento impedido en la dirección y  y libre en la dirección x ,
mientras que el giro no se ha modificado, siendo en este caso nulo el momento. En
el punto B no es necesario porque para cualquier sistema de ejes, p.e. el global, los
movimientos están impedidos.
102 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Figura 3.5

Figura 3.6

3 3

TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS. ROTACIÓN DE EJES

Si un sistema de ejes está relacionado con otro (que se representará con prima), una
matriz, vector, etc., expresada en uno de ellos puede expresarse en el otro siempre que
la relación entre ambos tenga correspondencia biunı́voca entre los parámetros xi e xi y
sea continua en la vecindad del punto del dominio donde tiene lugar la transformación.
3.3 Transformación de Coordenadas. Rotación de Ejes 103

Figura 3.7

Aunque las transformaciones pueden ser de diversos tipos, las que de momento
interesan son las transformaciones lineales, y dentro de ellas las rotaciones.
Por ejemplo, la transformación de coordenadas de la figura 3.7, de tipo rotación es:

x1 = x1 cos α + x2 sen α


(3.4)
x2 = −x1 sen α + x2 cos α

que tiene correspondencia biunı́voca entre xi y xi y es continua ya que existen las
dx
derivadas dxji .
Las ecuaciones (3.4) se suelen expresar de forma compacta como:

x = J x (3.5)

en la que x y x son los vectores de coordenadas, en este caso:


 T
x = x1 x2
 T
x = x1 x2

y la matriz J es el jacobiano de la transformación, que para el caso de la figura 3.7, es:


 
cos α sen α
J=
− sen α cos α

Si la relación entre los sistemas coordenados cumple las condiciones señaladas ante-
riormente, el determinante jacobiano no puede ser nulo. Además, en sistemas ortogona-
les dicho determinante jacobiano vale ±1, dependiendo de que transforme un sistema
en otro del mismo sentido o en otro de sentido contrario.
104 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

En general la transformación de coordenadas es reversible, y si llamamos J  a la


transformación inversa:
x = J  x
se tiene
J  = J −1

3 3 1 Rotación de ejes
En este punto se va a tratar cómo afecta la rotación de ejes a los vectores y matrices.
Vectores:
De la misma forma que se ha establecido (3.4) y (3.5) en el caso de rotación de ejes
ortogonales en el plano para un vector v, el vector transformado es:

v  = LTD v

donde  
cos α sen α
LTD =
− sen α cos α
de modo que la matriz LD es la formada (por columnas) por los cosenos directores de
los nuevos ejes respecto de los antiguos.
Es decir, para un sistema tridimensional se puede escribir:
⎛ ⎞
l1 l2 l3
⎜ ⎟
LD = ⎜⎝m1 m2 m3 ⎠
⎟ (3.6)
n1 n2 n3

con el significado dicho para li , mi , ni (i = 1, 2, 3). La matriz LD cumple la siguiente


condición:
LTD = L−1
D (3.7)

Matrices:
Sea una matriz cuadrada A y los vectores u y v, tales que:

u = Av (3.8)

Si el sistema de coordenadas donde están expresados los vectores mencionados sufre


una transformación ortogonal con matriz de transformación LD , según lo anterior se
tiene:

u = LTD u (3.9)
v  = LTD v (3.10)
3.4 Ensamblaje de Ecuaciones 105

Entonces, si la matriz A , es tal que:

u = A v  (3.11)

sustituyendo las ecuaciones (3.8), (3.9) y (3.10) en (3.11) se tiene la ecuación:

LTD Av = A LTD v

Como v = 0, teniendo en cuenta la condición (3.7), se tiene:

A = LTD ALD

3 4
ENSAMBLAJE DE ECUACIONES

En lo que sigue se va utilizar el convenio de notación indicado en la tabla de la


figura 3.8, siendo la dimensión de los vectores y matrices función del tipo de problema
de que se trate (en la figura se pueden ver las fuerzas en los extremos de barra en el caso
de pórtico plano).

Figura 3.8

Los sistemas local y global se relacionan mediante rotaciones. Ası́, en el ejemplo


indicado en la figura 3.8, que corresponde a un elemento e definido entre los nodos i y
j perteneciente a un pórtico plano, se verifica para cada extremo:

F i = LD P i
106 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

donde para este caso la matriz LD es:


⎛ ⎞
cos α − sen α 0
⎜ ⎟
LD = ⎜
⎝sen α cos α 0⎟⎠ (3.12)
0 0 1

es decir, que para los dos nodos extremos del elemento e:


    
Fi LD 0 Pi
F =
e
= = Le P e (3.13)
Fj 0 LD Pj

Evidentemente para los desplazamientos:

ue = Le δ e

y, por lo tanto,
δ e = (Le )T ue (3.14)

De (3.13), teniendo en cuenta la definición de matriz de rigidez elemental (ver


figura 3.8) y (3.14):
F e = Le ke δ e = Le ke (Le )T ue = K e ue (3.15)

designando por
K e = Le ke (Le )T

a la matriz de rigidez elemental en coordenadas globales, y como es lógico (se puede ver
en (3.15)) los vectores de carga y desplazamiento están escritos en coordenadas globales,
lo cual permite que una vez realizando esto para todos los elementos de la estructura
(es decir representándolos en un mismo sistema global) se pueden sumar los elementos
de forma análoga a como se explicaba para la viga continua.
Para colocar los términos de la matriz de rigidez elemental en coordenadas globales
dentro de la matriz global del sistema es preciso conocer el orden de la numeración de
los nodos del elemento. Ası́, para un elemento e entre los nodos i y j, particionando la
matriz elemental en globales en cuatro submatrices correspondientes a las aportaciones
a los nodos i y j:
 
K eii K eij
K =
e
(3.16)
K eji K ejj

donde
K eij = K eji
3.4 Ensamblaje de Ecuaciones 107

se montarán en la matriz de rigidez de la estructura (con N nodos):

j i
⎛. ⎞
..
⎜ ⎟
j ⎜ K ejj ··· K eji ⎟
⎜ ⎟
⎜ .. .. .. ⎟
K= ⎜ . . . ⎟
⎜ ⎟
i ⎜ K eij ··· K eii ⎟
⎝ ⎠
..
.

Obsérvese que se ha supuesto j < i para resaltar la independencia entre la numera-


ción de los nodos y la orientación del elemento en el sistema global.
Además, no hay que perder de vista que el tamaño de cada submatriz en que se
ha particionado la matriz elemental en globales depende del número de grados de
libertad que tenga cada nodo. En el caso del elemento representado en la figura 3.8,
correspondiente a un pórtico plano con tres grados de libertad por nodo, cada una de
las cuatro submatrices de (3.16) es de 3 × 3 y se ensambla (representando los términos
de la matriz de rigidez ocupados con *) de la forma:

(3j − 2) (3j − 1) (3j) ··· (3i − 2) (3i − 1) (3i)


⎛. ⎞
..
⎜ ⎟
(3j − 2) ⎜ ∗ ∗ ∗ ··· ∗ ∗ ∗ ⎟
⎜ ⎟
(3j − 1) ⎜ ∗ ∗ ∗ ··· ∗ ∗ ∗ ⎟
⎜ ⎟
(3j) ⎜ ∗ ∗ ∗ ··· ∗ ∗ ∗ ⎟
⎜ ⎟
.. ⎜ .. .. .. .. .. .. .. ⎟
K= . ⎜ . . . . . . . ⎟
⎜ ⎟
(3i − 2) ⎜
⎜ ∗ ∗ ∗ ··· ∗ ∗ ∗ ⎟

(3i − 1) ⎜
⎜ ∗ ∗ ∗ ··· ∗ ∗ ∗ ⎟

(3i)
⎜ ∗ ∗ ∗ ··· ∗ ∗ ∗ ⎟
⎝ ⎠
..
.

y de forma similar se efectúa en el vector de cargas:


T
(3j − 2) (3j − 1) (3j) ··· (3i − 2) (3i − 1) (3i)
+ ,
F = ··· ∗ ∗ ∗ ··· ∗ ∗ ∗ ···

Una vez ensamblados todos los elementos de la estructura se obtiene una ecuación
matricial para el sistema completo, de la forma:

Ku=F (3.17)

a la que será necesario aplicar las condiciones de contorno para su resolución, como se
verá más adelante.
108 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Si se tiene en cuenta que la efectividad del método reside precisamente en la posibi-


lidad del uso del ordenador, sin entrar en las múltiples particularidades asociadas a los
distintos tipos de computadoras existentes, posibilidades en la programación o incluso
preferencias del programador, de lo dicho hasta ahora se desprende que para el ensam-
blaje de la matriz global de la estructura y de su vector de cargas es necesario programar
en la entrada de datos la formación de una serie de tablas. Esencialmente corresponden
a:
Tabla de numeración de nodos y coordenadas de los mismos.
Tabla de conectividad de los elementos, en la que para cada barra numerada se
indica cuáles son los números de los nodos inicial y final.
Tabla de las propiedades de los elementos, tanto geométricas (área de la sección,
momento de inercia, etc.) como del material (módulo de elasticidad, coeficiente
de dilatación térmica, etc.). A los distintos tipos de materiales y geometrı́as se les
puede asignar un número y definir en la tabla de conectividad cuál corresponde a
cada barra.
Tabla de condiciones de contorno, en la que se especifican los grados de libertad
de cada nodo y por tanto las condiciones de sustentación.
Tabla de cargas, en las que se indica el tipo, valor y posición de las cargas aplicadas
en nodos y elementos. Las cargas en elementos se pueden definir aparte y asignar
en la tabla de conectividad el número correspondiente a la carga que actúa sobre
cada elemento.

3 5

IMPOSICIÓN DE LAS CONDICIONES DE CONTORNO

Hasta aquı́ se ha estudiado la formación de la matriz de rigidez y vector de cargas


en el sistema global, pero el resultado es una matriz singular mientras que no se tengan
en cuenta las condiciones de sustentación. Por tanto, para la resolución del problema
estático es necesario imponer las condiciones de contorno a la ecuación matricial obte-
nida para el sistema estructural completo (3.17).
Para esta explicación es necesario distinguir explı́citamente sobre la ecuación (3.17)
los datos del problema, que son las condiciones de contorno en desplazamientos y las
cargas aplicadas sobre la estructura (que como ya se ha visto se encuentran ya reducidas
en sus equivalentes en los nodos), las incógnitas, que son los desplazamientos en los
nodos sin restricciones y las reacciones.
Ası́, la ecuación (3.17) se expresa en la forma siguiente:
    
Incógnitas → Fi K ii K ij ui ← Datos
= (3.18)
Datos → Fj K ji K jj uj ← Incógnitas
3.5 Imposición de las Condiciones de Contorno 109

Figura 3.9

Como se puede apreciar, con el subı́ndice i se engloban los grados de libertad con
movimiento restringido que suponen datos en movimiento e incógnitas en el vector de
cargas, puesto que éstas son las reacciones; y con el subı́ndice j aquellos no restringidos,
es decir los movimientos incógnita y las cargas en los nodos, que son los datos del
problema. Por supuesto la numeración no tiene porqué ser consecutiva y formalmente
se puede pensar que para escribir (3.18) se han ido cambiando las filas y columnas
correspondientes, lo cual resulta muy cómodo para lo que se indica a continuación.
Por ejemplo en el pórtico plano representado en la figura 3.9, el subı́ndice i englo-
barı́a los grados de libertad 1, 2, 3, 16 y 17 correspondiente al nodo empotrado y al nodo
6 apoyado, mientras que en el subı́ndice j se engloban el resto de los grados de libertad.
La segunda ecuación de (3.18) es:

F j = K ji ui + K jj uj

por tanto:
uj = K −1
jj (F j − K ji ui ) (3.19)
que son los desplazamientos en los grados de libertad no restringidos o desplazamien-
tos incógnita.
A continuación se revisan algunos casos particulares de interés.

3 5 1 Apoyos sobre los que concurren varios elementos


En el pórtico plano de la figura 3.9, el elemento 5–6 tiene un apoyo articulado en
el nodo 6, y si se utiliza para dicho elemento la matriz de rigidez correspondiente a la
110 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

barra de pórtico plano (6×6), igual que para el resto de los elementos, se deben imponer
las condiciones de contorno indicadas anteriormente.
No obstante, y aunque únicamente tiene interés desde un punto de vista didáctico
pensando en lo que se trata posteriormente, otra posible solución serı́a adoptar para
el elemento 5–6 la matriz de rigidez de la barra articulada-empotrada y aplicar en el
nodo 6 condiciones de desplazamiento nulo en las direcciones x e y. La obtención de
la matriz de rigidez correspondiente al tipo de elemento indicada no presenta ninguna
dificultad conceptual y se llamará reducida, puesto que se puede obtener eliminando
uno de los giros (en el nodo inicial o final según la orientación adoptada) en la matriz
de rigidez elemental correspondiente a la barra de pórtico plano (este tema se verá con
mayor detalle en la sección A.1.2 del apéndice A).
Sin embargo, en el caso de que aparezcan varios elementos en un apoyo, pueden ser
necesarios algunas aclaraciones. Ası́, en primer lugar es preciso especificar claramente
la situación de las barras que concurren. Por ejemplo en la figura 3.10a, las dos barras
que concurren en el nodo están rı́gidamente unidas entre sı́ y ambas articuladas en el
nodo, en este caso se utilizarán las matrices de rigidez elementales sin reducir, y a través
de las condiciones de contorno se establece que es un apoyo articulado (θi = 0).

Figura 3.10

Pero en el caso de la figura 3.10b la situación es muy diferente, ya que los extremos
de los dos elementos que concurren en el nodo i pueden girar libremente. En este caso
las disposiciones señaladas como (c), (d) y (e) son válidas. En ellas se utiliza la matriz de
rigidez reducida para una de las barras (M en (c) y N en (d)) y condición de contorno
articulado (θ = 0) para el apoyo en los dos primeros casos (c) y (d), y matrices de
rigidez reducida para ambos elementos y condición de apoyo empotrado (θi = 0) para
el tercero (e). Pero no es válida la disposición señalada con (f) en la misma figura, puesto
que el exceso de libertades en el nodo i hace que sea inestable.
Como se puede apreciar se pueden adoptar diferentes soluciones válidas según
interese al planteamiento general del problema, pero es necesario cierto cuidado para
no crear inestabilidades.
3.5 Imposición de las Condiciones de Contorno 111

Figura 3.11

3 5 2 Apoyos inclinados
Hasta ahora se ha supuesto que las restricciones impuestas en el contorno estaban
definidas en las direcciones de los ejes globales. Lo que se plantea ahora es el caso en
que las condiciones de contorno sobre un nodo se encuentran giradas respecto a los ejes
globales, tal y como se puede ver en la figura 3.11. En tal caso, si los ejes globales son
los indicados en la figura, en el nodo 3, los desplazamientos en las direcciones x e y no
podrán especificarse como ceros, pero sı́ podrá aplicarse sobre este nodo que:

uy |Nodo 3 = 0

Con el resto de las condiciones de contorno:

ux |Nodo 4 = θ|Nodo 4 = uy |Nodo 4 = ux |Nodo 5 = θ|Nodo 5 = uy |Nodo 5 = 0

siendo y  un eje perpendicular al plano de deslizamiento.


Es decir, que es deseable imponer las condiciones en unos ejes definidos en el apoyo
(paralelo y perpendicular a la dirección de deslizamiento) y obtener las reacciones
referidas a esos mismos ejes.
El proceso es sencillo y se limita a un giro del sistema global en el apoyo inclinado.
Ası́, considérese en general que sobre un apoyo a inclinado un ángulo α concurren
varias barras (ver figura 3.12) y supóngase una de ellas con nodos extremos i, j, en que
j coincide con a. Si la matriz de rigidez de dicho elemento en globales es:
    
Fi K ii K ij ui
=
Fj K ji K jj uj

el cambio de referencia en el nodo N supone, tal y como se ha explicado anteriormente,


que:

F j = (LD )T F j (3.20)
112 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Figura 3.12

uj = LD uj (3.21)
donde LD está dado en (3.12), si se piensa en una barra de pórtico plano extensible
(g.d.l. por nodo u, v, θ).
La ecuación (3.20) se puede escribir:
      
Fi I 0 K ii K ij I 0 ui
=
F j 0 (LD )T K ji K jj 0 LD uj
  
K ii K ij LD ui
=
(LD )T K ji (LD )T K jj LD uj

Lo mismo ocurrirá para cada una de las barras que concurren en el nodo N , siendo
LD la misma para todas ellas (depende de α, el ángulo del plano inclinado). Por tanto, la
corrección indicada conviene hacerla una vez que se ha obtenido la matriz de rigidez en
coordenadas globales (x, y) y formularla en la forma que se indica a continuación para
la estructura de la figura 3.11 (en la que se han dibujado sobre cada barra los sentidos
positivos de los ejes x locales). En este caso la ecuación matricial es:
⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ F 1⎪⎪ K 111 + K 211 + K 311 K 112 0 K 212 K 312 ⎪ ⎪ u1 ⎪⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪


⎪ F ⎪
⎪ ⎜ K 1
K 1
K 4
K 4
0 0 ⎟ ⎪
⎪ u ⎪


⎨ ⎬ ⎜
2 ⎪ 21 22 + 11 12 ⎪
⎟⎨ ⎪ 2 ⎬
⎜ ⎟
F = F3 = ⎜ 0 K 421 K 422 0 0 ⎟ u3 = Ku

⎪ ⎪ ⎜
⎪ ⎟⎪ ⎪
⎪F 4 ⎪
⎪ ⎪ ⎜ K 2
0 0 K 2
0 ⎟⎪⎪
⎪ u




⎪ ⎪
⎪ ⎝ 21 22 ⎠ ⎪
⎪ 4 ⎪


⎩ ⎭ ⎪ ⎩ ⎪
⎪ ⎭
F5 K 21
3
0 0 0 K 22
3
u5
(3.22)
Antes de aplicar las condiciones de contorno, se van a poner los desplazamientos y
fuerzas en el nodo 3 en función de los ejes definidos con prima en la figura 3.11, de la
forma
u3 = (LD )T u3 (3.23)
3.5 Imposición de las Condiciones de Contorno 113

F 3 = (LD )T F 3 (3.24)

donde ahora
⎛ ⎞
cos α − sen α 0
⎜ ⎟
LD = ⎜
⎝sen α cos α 0⎟

0 0 1

Por tanto, al sustituir (3.23) y (3.24) en (3.22), teniendo en cuenta (3.7), se obtiene
⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ F1 ⎪ ⎪ ⎪
⎪ u1 ⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪


⎪ F ⎪
⎪ ⎪
⎪ u ⎪


⎨ 2 ⎪
⎬ ⎪
⎨ 2 ⎪

 
L D F 3 = K L D u3 (3.25)

⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎪ F4 ⎪
⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ u 4 ⎪ ⎪


⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎩ ⎪

F5 u5

Esta ecuación (3.25), teniendo en cuenta (3.7), se puede escribir


⎧ ⎫ ⎛ 1 ⎞⎧ ⎫

⎪ F1 ⎪
⎪ K 11 + K 211 + K 311 K 112 0 K 212 K 312 ⎪
⎪ u1 ⎪⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎜ 0 ⎟ ⎪
⎪ u2 ⎪⎪
⎨ F2
⎪ ⎪
⎬ ⎜ K 121 K 122 + K 411 K 412 LD 0 ⎟⎪⎨ ⎪

⎜ ⎟
F 3 =⎜ 0 LD T
K 421 LD T
K 422 LD 0 0 ⎟ u3

⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎜ 0 ⎟ ⎪ u4 ⎪

⎪ F4 ⎪
⎪ ⎝ K 221 0 0 K 222 ⎠⎪⎪





⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎩ ⎪

F5 K 321 0 0 0 K 22
3
u5

Es decir que la corrección consiste en premultiplicar por (LD )T las filas correspondien-
tes a los grados de libertad relacionados con el nodo 3, y post multiplicar por LD las
columnas.

3 5 3 Apoyos elásticos

En algunos tipos de estructuras se disponen restricciones elásticas en los apoyos. Tal


es el caso de diseños en que se pretende disminuir reacciones o conseguir una distribu-
ción más uniforme de esfuerzos, como por ejemplo en vigas con apoyos semiempotra-
dos, colocación de un apoyo elástico en el soporte central de una viga continua de vanos
iguales, etc.
Para explicar cómo se pueden tener en cuenta este tipo de apoyos en el cálculo, se va
a suponer que el nodo i de la estructura de la figura 3.13 en el que concurren tres barras,
está apoyado sobre resortes en las direcciones de los ejes globales, de rigideces K1 , K2
y K3 . Teniendo en cuenta que las rigideces son las fuerzas requeridas para producir un
114 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Figura 3.13

movimiento unidad, para el nodo i en conjunto se puede escribir:


⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ F ⎪
⎪ K 0 0 ⎪uix ⎪
⎪ ⎪
⎨ ⎬ ⎜
ix 1
⎟⎨ ⎬

F i = Fiy = ⎝ 0 K2 0 ⎠ uiy = K E⎟ ii ui (3.26)

⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩M ⎪ ⎭ 0 0 K

⎩ θ


i 3 i

Si se consideran explı́citamente en la formulación, únicamente las barras que con-


curren en el nodo i dentro de la matriz de rigidez global del sistema, la submatriz que
relaciona las fuerzas sobre el nodo i, F i con sus desplazamientos ui , es la K ii tal y como
se puede ver a continuación.
⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎛ ⎞
⎪ .. ⎪ .. ..

⎪ . ⎪
⎪ .
⎨ ⎬ ⎜ ⎟⎜ . ⎟
⎜ ⎟⎜ ⎟
Fi = ⎜ K ii ⎟ ⎜ui ⎟

⎪ ⎪
⎪ ⎝ ⎠⎝ ⎠
⎪ .
⎩ . ⎭ ⎪ . . ..
. . .

y el valor de K ii para el caso de la figura 3.13 es:

K ii = K aii + K bii + K cii

Ahora bien, el que en el nodo i aparezcan restricciones elásticas significa que puede
considerarse libre siempre que se sume a la submatriz K ii la matriz de rigidez corres-
pondiente al apoyo elástico K E
ii dada en (3.26), de forma que:

K tot
ii = K ii + K ii + K ii + K ii
a b c E
3.6 Cálculo de Desplazamientos 115

Es decir, que para tener en cuenta un apoyo elástico asociado a un grado de libertad
de un nodo de una estructura, lo único que hay que hacer es sumar el valor de la
rigidez de esa restricción al valor de la diagonal principal de la matriz de rigidez global
correspondiente al nodo y grado de libertad al que va unida.
No hay problema por tanto, en que haya restricciones elásticas en algunas coordena-
das de un nodo y el resto sean libres o fijas, la coordenada con restricción se tratará como
libre y el resto como estén. Por otra parte, en el caso de que las restricciones elásticas no
estén en las direcciones globales, basta con aplicar las ideas sobre apoyos indicados da-
dos anteriormente.
Una interpretación alternativa dada por algunos autores, es la de sustituir las restric-
ciones elásticas por barras que realicen su misma función. Ası́, para un apoyo elástico
en una dirección determinada de rigidez K, si se fija arbitrariamente la longitud L y el
módulo de elasticidad E, se puede sustituir dicha restricción por una barra biarticulada
en la misma dirección y con un área de sección transversal dada por:
KL
A= (3.27)
E

3 6

CÁLCULO DE DESPLAZAMIENTOS

3 6 1 Resolución del sistema de ecuaciones. Método de Gauss.


En lo sigue se desarrolla el más elemental de los métodos de resolución de sistemas
lineales. Se suponen conocidas por parte del lector las propiedades básicas de estos
sistemas, ası́ como las definiciones clásicas de sistemas equivalentes.
Sea un sistema de ecuaciones lineales:

Ax = B (3.28)

en el que:
⎛ ⎞ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
a11 a12 ··· a1n ⎪
⎪ x1 ⎪⎪ ⎪
⎪ b1 ⎪⎪
⎜ ⎟ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎜ a21 ⎪
⎨ x2 ⎪ ⎪
⎨ b2 ⎪
⎜ a22 ··· a2n ⎟

⎬ ⎬
A=⎜ . .. .. .. ⎟ x= . B= .
⎜ .. . . ⎟ ⎪
⎪ .. ⎪
⎪ ⎪
⎪ .. ⎪

⎝ . ⎠ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪


⎩ ⎪ ⎭ ⎪
⎩ ⎪ ⎭
an1 an2 ··· ann xn bn
Se llaman métodos directos de resolución aquellos que permiten, mediante un número
finito de operaciones elementales, obtener la solución exacta de un sistema de ecuacio-
nes lineales (3.28).
Además de los métodos directos hay otros que utilizan algoritmos iterativos, cal-
culando la solución mediante aproximaciones sucesivas (método de Richardson, Jacobi,
Gauss-Seidel, gradiente conjugado, etc.) y que en ocasiones permiten obtener soluciones
116 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

con un grado de exactitud mayor que los directos, debido fundamentalmente a los erro-
res de truncamiento que se producen en el proceso. Abordar estos métodos está fuera
del propósito de este libro, pudiéndose consultar para su estudio algunos de los nume-
rosos textos de álgebra existentes (ver [12, 13, 16, 22, 26, 32]).
Los métodos directos se basan en que si A es una matriz triangular superior (o
inferior), la resolución del sistema es inmediata sustituyendo en cada ecuación los
valores de las incógnitas obtenidos en los pasos anteriores, comenzando el proceso
desde la última (o la primera), que sólo posee una incógnita, hacia la primera (o la
última).
Si A no es triangular, habrá que realizar un proceso de triangulación previo al indi-
cado anteriormente (que algunos autores llaman remonte o subida), cuyo resultado final
sea un sistema triangular equivalente al inicial.
Entre los principales métodos de resolución directos se encuentran el de Gauss y sus
variantes, que explicamos a continuación.
Dado el sistema (3.28), usaremos un superı́ndice en la matriz y segundo miembro
del sistema para indicar cada uno de los pasos del método. En primer lugar, y puesto
que |A| = 0, podemos permutar las filas de forma que a11 = 0. Denotamos por A(1) y
B (1) a la matriz y segundo miembro obtenidos tras la permutación. Restando a cada fila
i-ésima de A(1) y B (1) la primera multiplicada por:

(1)
ai1
(1)
i = 2, . . . , n
a11

se obtiene:
A(2) x = B (2)

siendo:
⎛ (1) ⎞ ⎧ (1) ⎫
a11
(1)
a12 ···
(1)
a1n ⎪
⎪ b1 ⎪⎪
⎜ ⎪ ⎪
⎜ 0 (2) ⎟ ⎪
⎪ ⎪

a2n ⎟ ⎨b(2) ⎬
(2)
⎜ a22 ··· ⎟ 2
A (2)
=⎜ . .. .. .. ⎟ B (2) = .
⎜ .. . . ⎟ ⎪
⎪ .. ⎪

⎝ . ⎠ ⎪
⎪ ⎪

(2) (2) ⎩ (2) ⎪
⎪ ⎭
0 an2 ··· ann bn
con:
(1) (1)
(2) (1) ai1 (1) (2) (1) ai1 (1)
aij = aij − a ;
(1) ij
bi = bi − b
(1) i
a11 a11
(1)
llamándose a11 primer pivote de la eliminación.
A continuación se realiza la misma operación sobre el sistema de orden n − 1:
 
A(2) x = B (2)
3.6 Cálculo de Desplazamientos 117

donde ⎛ ⎞
a22
(2)
a23
(2)
··· a2n
(2)
⎧ (2) ⎫
⎜ (2) (2) ⎟ ⎪
⎪ b ⎪
⎜a32 (2)
a33 ··· a3n ⎟ ⎨ 2 ⎪ ⎬
 ⎜ ⎟  ..
A(2) =⎜ . .. .. .. ⎟ B (2) = .
⎜ .. . ⎟ ⎪
⎪ ⎪
⎝ . . ⎠ ⎩ (2) ⎪

(2) (2) (2) bn
an2 an3 ··· ann
que cumple:
(1) 
|A(2) | = a11 |A(2) |
Sucesivamente, en el paso r se llegará a un sistema
 
A(r) x = B (r) (3.29)

con ⎛ ⎧ (r) ⎫
(r) (r) ⎞
arr ··· arn ⎪
⎪ b ⎪
⎜ . ⎨ r ⎪ ⎬

⎜ .. .. ⎟⎟  ..
A(r) = ⎝ .. . . ⎠ B (r) = . ⎪


(r) (r) ⎩ (r) ⎪

anr ··· ann bn
en el que se puede hacer una permutación de filas de forma que el r-ésimo pivote sea:

rr = 0
a(r)

para a continuación restar a cada una de las filas de (3.29) la primera multiplicada por:
(r)
air
(r)
arr
de forma que se obtienen:
⎧ (r)

⎪ air (r)

⎪ a
(r+1)
= a
(r)
− a
⎨ ij ij
arr
(r) rj
∀i, j : r < i, j ≤ n (3.30)

⎪ (r)

⎪ (r+1) (r) a (r)
⎩ bi = bi − ir b
(r) r
arr
Tras n − 1 pasos como el indicado, se llega a un sistema:

A(n) x = B (n)

en el que A(n) es triangular superior, resolviéndose el sistema mediante un proceso de


remonte que se inicia en la última ecuación.
Se ha visto que el pivote en cada paso debe ser distinto de cero, para lo cual, si
es necesario, se realizará una permutación. Además al aparecer dicho pivote en el
denominador de (3.30) interesa que su módulo sea grande por razones de estabilidad
numérica, pudiéndose proceder de dos formas:
118 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Método de Gauss con pivote parcial


Se eliminan las columnas en su orden natural, pero la fila del pivote del r-ésimo paso
se elige entre las n − r + 1 últimas filas de A(r) que tengan el elemento de la r-ésima
columna de módulo máximo.

Método de Gauss por pivote total


En este caso el pivote en el paso r-ésimo es elegido como el elemento de módulo
máximo de la parte de la matriz que aun no se ha tocado. Esto lleva aparejado no sólo
una permutación de filas (que obviamente no afecta a la resolución del sistema) sino
también una permutación de columnas, lo cual acarrea un cambio en el orden de las
incógnitas del sistema que debe ser tenido en cuenta al final del proceso, para luego
recuperar el orden correcto de las mismas.
Una variante del método de Gauss es el método de Gauss-Jordan, en el que el sistema
(3.28) se transforma hasta conseguir una matriz de coeficientes diagonal, lo cual significa
que se elimina xi de todas las filas j excepto la fila j = i, a diferencia del método de
Gauss xi en el que se elimina de todas las filas j en que j > i.

Ejemplo 3.1
Obtener los desplazamientos en la barra sometida a un esfuerzo axil que se indica en
la figura 3E1.1, en la que se incluyen los valores de la carga y caracterı́sticas mecánicas,
que se ha modelizado con tres grados de libertad.

Solución:

El sistema de ecuaciones de equilibrio viene dado por:


⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ 0 ⎪
⎪ 2,1E5 −1,05E5 0 ⎪u1 ⎪
⎪ ⎪
⎨ ⎬ ⎜ ⎟⎨ ⎬
0 ⎜
= −1,05E5 2,1E5 ⎟
−1,05E5⎠ u2

⎪ ⎪ ⎝ ⎪
⎪ ⎪
⎩5000⎪⎭ 0 −1,05E5 1,05E5 ⎩u ⎭

3

Primera eliminación:
⎛ ⎞⎧ ⎫ ⎧ ⎫
2,1E5 −1,05E5 0 ⎪
⎪ u ⎪
⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪

⎟⎨ ⎬ ⎨ ⎬
1

⎜ 0 2,1E5 − 1,052 ⎟
−1,05E5⎠ u2 =
⎝ 2,1 E5 ⎪
0
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪

0 −1,05E5 1,05E5 ⎩u ⎭ ⎩5000⎭
3

Segunda eliminación:
⎛ ⎞⎧ ⎫ ⎧ ⎫
2,1E5 −1,05E5 0 ⎪
⎪ u ⎪
⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪

⎟⎨ ⎬ ⎨ ⎬
1

⎜ 0 1,575E5 −1,05E5 ⎟ =
⎝ ⎠ ⎪ u2 ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
1,05E5 − 1,05 E5 ⎩u ⎭ ⎩5000⎭
2
0 0 1,575 3
3.6 Cálculo de Desplazamientos 119

Figura 3E1.1

De este sistema con matriz de coeficientes triangular superior es inmediato obtener el


valor de cada incógnita:

⎪ 5000

⎪ u3 = = 0,1429 cm.

⎪ 3,5E4

⎨ 0 − (−1,05E5 · 0,1429)
u2 = = 0,09524 cm. (3E1.1)

⎪ 1,575E5



⎪ 0 − (−1,05E5 · 0,09524 − 0 · 0,1429)
⎩ u1 = = 0,04762 cm.
2,1E5

3 6 2 Condensación de grados de libertad.


Una vez comprendido el algoritmo de Gauss se pueden adoptar distintas formula-
ciones y fácilmente generalizar el proceso de eliminación de incógnitas individuales a
una eliminación de bloques enteros de incógnitas.
Ası́ por ejemplo, hay ocasiones en que se desea reducir el tamaño del problema por
eliminación de ciertos grados de libertad, sin despreciar su influencia, sino teniéndola
en cuenta a través de los grados de libertad no eliminados.
Sea un sistema:
Ku = F (3.31)
Moviendo filas y columnas se particiona en la forma:
    
K ii K ij ui Fi
= (3.32)
K ji K jj uj Fj
120 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

en el que se han llamado uj , F j a los bloques de interés (grados de libertad que se van
a mantener) y ui , F i a aquellos correspondientes a los grados de libertad que se desea
condensar.
La primera ecuación de (3.32) permite escribir:

U i = K −1
ii (F i − K ij uj ) (3.33)

que al ser introducida en la segunda ecuación de (3.32) conduce a:

K ji K −1
ii (F i − K ij uj ) + K jj uj = F j

que se puede escribir como:


 
K jj − K ji K −1 −1
ii K ij uj = F j − K ji K ij F i

que notamos de la siguiente forma:

K ef uj = F ef (3.34)

donde la matriz de rigidez, que podemos denominar efectiva en los grados de libertad
de interés, resulta:
K ef = K jj − K ji K −1
ii K ij (3.35)
y el vector de cargas efectivo:

F ef = F j − K ji K −1
ij F i (3.36)

El número de operaciones a realizar en un proceso de condensación es mayor que


para la resolución directa de (3.31), pero el tamaño de las matrices que se manejan es
menor que en la resolución directa.
Por último hay que señalar cómo la influencia de los grados de libertad condensados
en un proceso de este tipo se mantiene englobándose en (3.35) y (3.36), por tanto no se
ha realizado ninguna aproximación; de hecho si se agrupa la primera ecuación de (3.32)
con (3.34), se puede escribir:
    
K ii K ij ui Fi
=
0 K jj − K ji K −1
ii K ij uj F j − K ji K −1
ii F i

que pone de manifiesto cómo la condensación puede ser identificada con un proceso de
eliminación de Gauss para la resolución de un sistema de ecuaciones lineales.

Ejemplo 3.2
En el sistema del ejemplo 3.1, realizar una eliminación conjunta de las variables u1 y
u2 .
3.6 Cálculo de Desplazamientos 121

Solución:
En efecto, haciendo la partición:
     
2,1E5 −1,05E5 0 0
K ii = K ij = Fi =
−1,05E5 2,1E5 −1,05E5 0
   
K jj = 1,05E5 F j = 5000

se tiene:
K jj − K ji K −1
ii K ij = 3,5E4

Es decir, se obtiene el mismo resultado que anteriormente.


A esta formulación se le ha llamado tradicionalmente Condensación Estática. El pri-
mer término hace clara referencia a la reducción del número de grados de libertad y no
precisa mayor comentario. El término estática ha sido paradójicamente acuñado en el
análisis dinámico, donde se utiliza frecuentemente.

3 6 3 Sı́ntesis de funciones de forma.


En los puntos anteriores se ha descrito el algoritmo básico de Gauss y una genera-
lización válida para el tratamiento de bloques enteros de incógnitas, sin embargo no se
ha entrado ni en el significado mecánico de cada paso, ni en su posible utilidad. Ambos
son los aspectos que se abordan a continuación.
Para ello es importante recordar el significado de las incógnitas como coeficientes de
las funciones de base: esto es, en el caso de la barra sometida a esfuerzo axil con tres
grados de libertad del ejemplo 3.1,

u(p, z)  U (p, z) = u1 (p)Φ1 (z) + u2 (p)Φ2 (z) + u3 (p)Φ3 (z)

donde:
u(p, z) es el desplazamiento longitudinal en el punto z de la barra cuando esta se somete
a una carga dada p.
U (p, z) es una aproximación a la anterior función en un espacio finito dimensional.
ui (p) son los coeficientes de la proyección (dependen de la carga aplicada).
Φi (z) son las funciones de base.
La figura 3.14 representa esta idea.
Hasta el momento se ha preferido dejar las incógnitas ui (p) como parámetros depen-
dientes de la distribución de carga aplicada. Ello no impide formar la matriz de rigidez
del problema ⎛ ⎞
2,1E5 −1,05E5 0
⎜ ⎟
K=⎜
⎝−1,05E5 2,1E5 −1,05E5⎟⎠
0 −1,05E5 1,05E5
122 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Figura 3.14

ya que ésta sólo depende de la discretización efectuada (de las funciones de base elegi-
das) y no de la carga.
La pregunta que se podrı́a plantear ahora es cómo aprovechar cualquier información
disponible sobre la carga para mejorar la discretización (el significado del término mejo-
rar se verá inmediatamente). Supóngase, como ejemplo, que la distribución de fuerzas
aplicadas(P ∗ es tal que su proyección sobre Φ1 (z) es siempre nula. Ello permite escribir:

u2 (p∗ )
2,1E5u1 (p∗ ) − 1,05E5u2 (p∗ ) = 0 ⇒ u1 (p∗ ) =
2
tal y como aparece en la figura 3.16. Esto es, siempre que la distribución de carga
aplicada no tenga componente en el primer nodo, el desplazamiento de éste será la
mitad del segundo. Se puede por tanto prescindir en este caso de una de las funciones
de base correspondientes y crear otra nueva función Φ∗2 (z) tal que:

u2 (p∗ )
u1 (p∗ )Φ1 (z) + u2 (p∗ )Φ2 (z) = Φ1 (z) + u2 (p∗ )Φ2 (z) = u2 (p∗ )Φ∗2 (z)
2
siendo:
Φ1 (z)
Φ∗2 (z) = + Φ2 (z)
2
expresión cuyo significado recoge la figura 3.15.
Se ha aprovechado la información existente para reducir el tamaño del problema.
Por otra parte, esta reducción de grados de libertad no implica pérdida de calidad en la
aproximación, pues toda la información suministrada se encuentra recogida en la nueva
Φ∗2 (z).
La nueva discretización es ahora la que se representa en la figura 3.16.
La matriz de rigidez que se obtiene con esta nueva discretización es:
 
1,57E5 −1,05E5
(3.37)
−1,05E5 1,05E5
3.6 Cálculo de Desplazamientos 123

Figura 3.15

Figura 3.16

que coincide con el resultado obtenido al sustituir en el sistema planteado al comienzo


del capı́tulo la primera incógnita.
Parece pues evidente cómo el simple procedimiento numérico de sustitución de una
incógnita tiene un significado tan interesante como es el modificar la base funcional
adaptándola a cada distribución de carga concreta.
En la literatura se encuentran muchas aplicaciones prácticas de esta idea. Una de las
más ilustrativas consiste en la evaluación aproximada de funciones de forma para barras
de sección variable trabajando en axil. El problema se plantea en el ejemplo siguiente.

Ejemplo 3.3
Para la barra recta de sección constante sobre la que únicamente actúan cargas en los
124 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

extremos, expresar los desplazamientos como combinación de funciones lineales que,


como es bien sabido, deben dar lugar a una solución exacta.

Solución:

Si la barra es de sección variable, los desplazamientos en cada uno de sus puntos


(figuras 3E3.1 (a) y (b)) dejan de ser lineales, y el empleo de la antedicha base no rinde
ya buenos resultados.
Una solución podrı́a ser la utilización de funciones de forma de mayor grado que las
lineales (cuadráticas, cúbicas, etc. . . ), estudiándose más adelante el alcance y resultados
de esta opción. Otra posibilidad es la división de la barra en varios elementos ficticios
a los que se le asignan un área intermedia. Los desplazamientos en el interior de
cada elemento son lineales y por tanto perfectamente reproducibles con la base inicial
(figuras 3E3.1 (c) y (d)).

Figura 3E3.1

El problema que plantea este último método es la gran cantidad de nodos interme-
dios necesarios, sin embargo es posible realizar una condensación estática de dichos
nodos. Ası́, por ejemplo, mediante una condensación de los nodos 2 y 3 en la figu-
ra 3E3.1(c) es posible obtener la función de forma de la figura 3E3.1(d) sin aumentar el
3.6 Cálculo de Desplazamientos 125

tamaño de la discretización. Si la matriz de rigidez es


⎛ ⎞
3 −3 0 0
⎜ ⎟
⎜−3 5 −2 0⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 −2 3 −1⎟
⎝ ⎠
0 0 −1 1

la ecuación matricial de equilibrio resulta


⎛ ⎞⎧ ⎫ ⎧ ⎫
3 −3 0 0 ⎪⎪ u1 ⎪⎪ ⎪
⎪ F1 ⎪

⎜ ⎟⎪⎪










⎜−3 −2 ⎟ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬
⎜ 5 0⎟ u 2 0
⎜ ⎟ =
⎜ 0 −2 3 −1⎟ ⎪ u3 ⎪ ⎪ 0⎪
⎝ ⎠⎪⎪











⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎩ ⎪
0 0 −1 1 u4 F4 ⎭

y al realizar una condensación estática de los grados de libertad u2 y u3 , se tiene:



⎨ 6 u 1 − 6 u 4 = F1
11 11
⎩ −6u + 6
11 1 11 u4 = F4

3 6 4 Liberación de coacciones en barras.

Hay estructuras utilizadas frecuentemente en edificación, puentes, etc., en las que


aparecen mezclados elementos con diferentes coacciones. Piénsese por ejemplo en un
pórtico plano de nodos rı́gidos que esté reforzado por una celosı́a de nodos articulados.

Figura 3.17

En el ejemplo de la figura 3.17, para la estructura (I), por compatibilidad, el giro en


B debe ser el mismo en la viga y pilar; en cambio en la estructura (II), la existencia de
126 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

una rótula hace que la resistencia a flexión del pilar no se utilice para resistir la carga P ,
por lo que ésta es menos rı́gida que la primera.
La solución a problemas en que aparecen mezclados elementos con diferentes coac-
ciones se puede abordar mediante la utilización de elementos con diferente número de
grados de libertad por nodo, obteniendo la matriz elemental de forma análoga a co-
mo se ha explicado en la sección 2.10. Véase, por ejemplo en la figura 3.18, de forma
esquemática el cálculo de la tercera columna de la matriz de rigidez de una barra inex-
tensible empotrada-articulada plana.

Figura 3.18

Otra forma (particular) consistirı́a en actuar sobre las propiedades mecánicas de la


barra. Por ejemplo en el caso de la figura 3.17 bastarı́a con usar la misma matriz de
rigidez de pórtico plano para todas las barras pero dando inercia nula a la vertical.
No obstante, el problema se puede abordar de una forma general tratando todas las
barras de la misma forma, para después liberar las coacciones no reales, entendiendo
por liberar, la supresión de la rigidez del elemento en ciertas direcciones. Para esto se
pueden ir eliminando una a una las coacciones de la forma siguiente: imaginemos una
barra con un número de grados de libertad cualquiera cuya ecuación de equilibrio es:

P e = K e δe (3.38)

Si se desea liberar la coacción j, se particiona la ecuación (3.38) en la forma:


    
Pi K ii K ij δi
= (3.39)
Pj K ji Kjj δj

en la que en el subı́ndice i se incluye el resto de los grados de libertad.


Puesto que no existe la coacción j, Pj = 0, y de la segunda ecuación en (3.39) se
obtiene:
0 = K Tij δ i + Kjj δj
es decir:
K Tij δ i
δj = − (3.40)
Kjj
3.6 Cálculo de Desplazamientos 127

De la primera ecuación de (3.39):

P i = K ii δ i + K ij δj (3.41)

y sustituyendo (3.40) en (3.41):


 
K Tij K ij
Pi = K ii − δi
Kjj

Hasta ahora se ha supuesto que no se aplicaban cargas sobre el elemento, en caso


contrario es necesario realizar la reducción en el vector de cargas. Para ello se aplica su-
perposición entre dos estados, uno el de la barra original (I) y otro en (II), el resultante
de aplicar un valor igual y de sentido contrario en la coacción liberada, por ejemplo
−PjI , e imponer la condición de que todos los desplazamientos son nulos excepto el de
la coacción liberada.
Es decir, que la ecuación matricial (3.38) particionada de forma análoga a la anterior
para el estado de cargas (II) es:
    
P II
i K ii K ij 0
= (3.42)
−PjII K Tij Kjj δjII

De la segunda ecuación de (3.42):

PjII
δjII = −
Kjj

De la primera ecuación de (3.42):

P II
i = K ij δj
II
(3.43)

y sustituyendo (3.6.4) en (3.43), se obtiene:

PjII
P II
i = −K ij
Kjj

Por tanto, el vector de cargas, superponiendo los dos estados mencionados, es:

PjII
P = P Ii − K ij
Kjj

Un ejemplo de lo indicado se puede ver en la figura 3.19, para el caso de una viga de
pórtico plano inextensible.
128 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Figura 3.19

Por tanto la matriz de rigidez y el vector de cargas, que transformados a coordenadas


globales se puede ensamblar a los de la estructura, se obtienen orlando mediante ceros,
lo que permite aprovechar el proceso general de montaje, resultando:
⎧ ⎫ ⎛ ⎞
⎪ K ij K Tij  
⎨ P I − K Pj ⎪
I
⎬ K ii − 0⎟ δ i
i ij
Kjj = ⎝ ⎜
Kjj ⎠

⎩ ⎪
⎭ δj
0 0 0

Como se puede observar, el procedimiento indicado no es más que la eliminación


por el método de Gauss de la coacción elegida.

Ejemplo 3.4
Obtener, partiendo de la matriz correspondiente a una barra de pórtico plano i–j, las
matrices de rigidez elementales de:
1. Barra de pórtico plano con una articulación en el extremo i.
2. Barra biarticulada para utilizar en un pórtico plano.
3. Barra de pórtico plano con una articulación en el centro del vano.
La matriz de rigidez de un pórtico plano es
⎛ ⎞
EA
0 0 − EA 0 0
⎜ L L ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 12EI 6EI
0 − 12EI 6EI ⎟
 ⎜ ⎟
L3 L2 L3 L2
 ⎜ ⎟
K 11 K 12 ⎜ 0 6EI 4EI
0 − 6EI 2EI ⎟
K= =⎜⎜ EA
L2 L L2 L ⎟ (3E4.1)

K 21 K 22 ⎜ − L 0 0 EA
0 0 ⎟
⎜ L ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 − L3
12EI
− L2
6EI
0 12EI
− 6EI ⎟
⎝ L3 L2 ⎠
0 6EI
L2
2EI
L 0 − 6EI
L2
4EI
L
3.6 Cálculo de Desplazamientos 129

Solución:

1. Para obtenerla, se puede hacer un planteamiento de tipo general (dar movimien-


tos unidad manteniendo nulos los demás), obteniendo directamente la matriz, o
bien, eliminar θ3 mediante condensación de la matriz genérica (3E4.1)
⎛ ⎞⎧ ⎫
⎧ ⎫ ⎪
⎪ ⎪
EA
0 0 − EA 0 0 ⎪ δ1 ⎪


⎪ N1 ⎪
⎪ ⎜ L L ⎟⎪⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪⎪





⎪ ⎪ ⎜ 0 12EI 6EI
0 − 12EI 6EI ⎟⎪ δ 2⎪
⎪ V2 ⎪
⎪ ⎪ ⎜
⎪ L3 L2 L3 L2 ⎟⎪⎪





⎨M ⎪ ⎬ ⎜ ⎟⎪ ⎪
⎜ 0 6EI 4EI
0 − 6EI 2EI ⎨
⎟ θ3 ⎬
=⎜ ⎟
3 L2 L L2 L
⎪ ⎪ ⎜ EA ⎟⎪ ⎪
⎪ N4 ⎪ ⎜ − L EA ⎟⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ 0 0 0 0 ⎟⎪⎪ δ4 ⎪

⎪ ⎪ ⎟⎪ ⎪
L
⎪ ⎪ ⎜ ⎪ ⎪


⎪ V5 ⎪

⎪ ⎜ 0 − 12EI − 6EI 0 12EI
− 6EI ⎟⎪⎪ δ5 ⎪
⎪ ⎪


⎩ ⎭ ⎝⎪ L3 L2 L3 L2 ⎠⎪⎪ ⎪

M6 ⎪
⎩θ ⎪ ⎭
0 6EI
L2
2EI
L 0 − 6EI
L2
4EI
L 6

Reordenando
⎛ ⎞⎧ ⎫
⎧ ⎫ ⎪
⎪ N1 ⎪
EA
0 − EA 0 0 0 ⎪ δ1 ⎪⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ L L ⎟⎪⎪ ⎪ ⎪

⎪ ⎪ ⎜
⎪ ⎟⎪⎪ ⎪


⎪ V2 ⎪⎪ ⎜ 0 12EI
0 − 12EI 6EI 6EI ⎟⎪⎪ δ2 ⎪
⎪ ⎪


⎪ ⎪ ⎜
⎪ L3 L3 L2 L2 ⎟⎪ ⎪

⎨N ⎪ ⎬ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪

⎜ − EA 0 EA
0 0 0 ⎨
⎟ δ4 ⎬
=⎜ ⎟
4 L L
⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪ ⎪
⎪ 5⎪
⎪ V ⎪ ⎜ 0 − 12EI 12EI
− 6EI − 6EI ⎟⎪ ⎪

⎪ ⎪ ⎜ L3 0 L3 L2 L2 ⎟⎪⎪ δ5 ⎪⎪
⎪M ⎪
⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪

⎪ 6⎪⎪ ⎜ − 6EI ⎟⎪⎪ ⎪

L2 |
6EI 4EI 2EI

⎪ ⎪
⎪ ⎝ 0 L2 0
⎠⎪⎪ θ 6 ⎪

⎩ ⎭ L L

⎪ ⎪
M3
0 6EI
0 − 6EI 2EI 4EI ⎩θ ⎪ ⎭
L2 L2 L L 3

que se puede escribir


    
PF KF F KF L δF
= (3E4.2)
M3 K LF KLL θ3

de la segunda

−1
M3 = 0 = K LF δ F + KLL θ3 ⇒ θ3 = −KLL K LF δ F (3E4.3)

sustituyendo (3E4.3) en la primera ecuación de (3E4.2), se tiene


 −1
P F = K F F − K F L KLL K LF δ F (3E4.4)
130 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Operando con (3E4.4) se obtiene


⎛ ⎞
EA
L 0 − EA
L 0 0
⎜ ⎟
⎜ 0 3EI
− 3EI 3EI ⎟
⎜ L3 0 L3 L2 ⎟
⎜ ⎟
−1 ⎜ ⎟
K F F − K F L KLL K LF = ⎜− EA 0 EA
0 0 ⎟
⎜ L L ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 − 3EI 0 3EI
− 3EI ⎟
⎝ L3 L3 L ⎠
2

0 3EI
L2 0 − 3EI
L2
3EI
L

y orlando con ceros, con objeto de que su dimensiones sean iguales a las del resto
de los elementos de un pórtico plano, se obtiene:
⎛ ⎞
⎧ ⎫ EA
0 0 − EA
0 0 ⎧ ⎫

⎪ N1 ⎪
⎪ ⎜ L L
⎟ ⎪ δ1 ⎪
⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ 0 3EI ⎟ ⎪⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ V2 ⎪
⎪ ⎜
3EI
3 0 0 − 3EI
3 2 ⎟⎪⎪ δ2 ⎪⎪

⎪ ⎪ ⎜
L L L
⎟ ⎪
⎪ ⎪


⎪ ⎪ ⎜ ⎪ ⎪
⎨M ⎪ ⎬ ⎜ 0 0 0 0 0 0 ⎟


⎨ θ


=⎜ ⎟
3 3
⎪ ⎜ EA ⎟

⎪ N4 ⎪

⎪ ⎜− L 0 0 EA
0 0 ⎟⎪ ⎪ δ4 ⎪⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ L ⎟⎪⎪ ⎪ ⎪
⎪V ⎪
⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪⎪δ ⎪
⎪ ⎪


⎪ 5⎪ ⎜ − 3EI 3EI
− 3EI ⎟ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
L2 ⎠ ⎪
0 0 0 5
⎩ ⎪ ⎝
⎭ L3 L3
⎩ ⎪

M6 θ6
0 3EI
L 2 0 0 − 3EI
L 2
3EI
L

2. Al igual que en el caso anterior se puede obtener eliminando las incógnitas co-
rrespondientes a los dos giros. Partiendo de la expresión general de una barra de
pórtico plano (3E4.1), y reordenando filas y columnas:
⎛ ⎞⎧ ⎫
⎧ ⎫ ⎪

EA
0 − EA
0 0 0 ⎪ δ1 ⎪⎪
⎪ N1 ⎪
⎪ ⎪ ⎜ L

L ⎟⎪⎪ ⎪
⎪ ⎪


⎪ ⎪ ⎜ ⎟ ⎪ ⎪
⎪ V2 ⎪
⎪ ⎪ ⎜ 0

12EI
0 − 12EI 6EI 6EI ⎟ ⎪

⎪ δ ⎪



⎪ ⎪
⎪ ⎜ L 3 L 3 L 2 L 2
⎟ ⎪

2


⎨N ⎪
⎪ ⎬ ⎜ ⎟⎪⎨ ⎪

⎜ − EA
0 EA
0 0 0 ⎟ δ
=⎜ ⎟
4 L L 4
⎪ ⎜ ⎟⎪ ⎪

⎪ V5 ⎪⎪
⎪ ⎜ 0 − 12EI 12EI
− 6EI − 6EI ⎟ ⎪ δ5 ⎪
⎪ ⎪ ⎜ L3 0 L3 L2 L2 ⎟ ⎪⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟ ⎪
⎪ ⎪


⎪ M ⎪
⎪ ⎜ 6EI
− 6EI 4EI 2EI ⎟ ⎪
⎪ ⎪


⎪ ⎭
3 ⎪
⎪ ⎝ 0 2 0 2
⎠⎪⎪
⎪ ⎪
θ 3 ⎪
⎩ L L L L
⎪ ⎪
M6
0 6EI
0 − 6EI 2EI 4EI ⎩θ ⎪ ⎭
L2 L2 L L 6

que como en el caso anterior (ver 3E4.2) se puede escribir


    
P KF F KF L δF
= (3E4.5)
PL K LF KLL δL

Operando de la misma forma que en el caso anterior con (3E4.5), se obtiene:


 
P F = K F F − K F l K −1
LL K LF δ F
3.6 Cálculo de Desplazamientos 131

y al igual que en el caso anterior,


⎛ ⎞⎧ ⎫
⎧ ⎫ ⎪ ⎪
⎪ N1 ⎪
EA
0 0 − EA 0 0 ⎪ δ1 ⎪
⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ L L ⎟⎪⎪ ⎪


⎪ ⎪ ⎜
⎪ ⎟⎪ ⎪

⎪ ⎪ ⎜
V2 ⎪ 0 0 0 0 0 0 ⎟⎪⎪
⎪ δ2 ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪ ⎪
⎨M ⎪
⎪ ⎬ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪

⎜ 0 0 0 0 0 ⎟ θ3 ⎬

=⎜ ⎟
3
⎪ ⎜
⎪ N4 ⎪

⎟⎪ ⎪
⎪ ⎜⎜ − L
⎟⎪ ⎪
EA EA

⎪ 0 0 0 0 ⎟⎪⎪ δ4 ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎜
L
⎟⎪⎪




⎪ V5 ⎪
⎪ ⎟⎪ ⎪

⎪ ⎪ ⎜ 0 0 0 0 0 0 ⎪ 5⎪
⎪ δ ⎪
⎩ ⎪ ⎭ ⎝ ⎠⎪⎪



M6
0 0 0 0 0 0 ⎩θ ⎪ ⎭
6

3. ⎛ ⎞⎧ ⎫
⎧ ⎫ ⎪
⎪ ⎪
EA
0 0 − EA 0 0 ⎪ δ1 ⎪⎪

⎪ N1 ⎪
⎪ ⎜ L L ⎟⎪⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪⎪





⎪ ⎪ ⎜ 0 12EI 6EI
0 − 12EI 6EI ⎟⎪ δ 2⎪
⎪ V2 ⎪
⎪ ⎪ ⎜
⎪ L3 L2 L3 L2 ⎟⎪⎪





⎨M ⎪ ⎬ ⎜ ⎟⎪ ⎪
⎜ 0 6EI 3EI
0 − 6EI 3EI ⎟ θ3 ⎬

=⎜ ⎟
3 L2 L L2 L
⎪ ⎪ ⎜ EA ⎟⎪ ⎪

⎪ N4 ⎪
⎪ ⎜ − L EA ⎟⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ 0 0 0 0 ⎟⎪⎪ δ4 ⎪⎪
⎟⎪ ⎪
L

⎪ ⎪
V5 ⎪ ⎜ ⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ 0 − 12EI − 6EI 0 12EI
− 6EI ⎟⎪⎪
⎪ δ ⎪



⎩ ⎭ ⎝⎪ L3 L2 L3 L2 ⎠⎪ 5 ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎩ θ ⎭
M6
0 6EI
L2
3EI
L 0 − 6EI
L2
3EI
L 6

3 6 5 Subestructuración.

Cuando una estructura es demasiado grande, en el sentido de que su matriz de


rigidez global excede la capacidad del ordenador que se está utilizando, o bien porque
debido a sus caracterı́sticas y/o disposiciones especiales no puede ser resuelta de forma
directa, es posible realizar una partición de la misma en unidades de menor tamaño que
se llaman subestructuras, y analizar cada una de estas partes de forma que se cumplan
las condiciones de equilibrio de fuerzas y compatibilidad de desplazamientos en las
intersecciones donde se ha realizado la partición.
Esta técnica se desarrollará únicamente por su interés didáctico, toda vez que desde
el punto de vista práctico se utilizan planteamientos diferentes basados en el almace-
namiento de la matriz de rigidez y resolución del sistema en forma de bloques que se
desplazan entre la memoria y el disco del ordenador.
Por comodidad, se va a explicar el proceso para el caso de división en dos subes-
tructuras, tal y como puede verse en la figura 3.20, en la que se denominan nodos a, a
los que pertenecen exclusivamente a una subestructura, y nodos b a los nodos de unión
de ambas subestructuras (nodos por los que se realiza la partición). Las ecuaciones de
equilibrio se pueden escribir como:
132 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Figura 3.20

Subestructura 1:     
F 1a K 1aa K 1ab u1a
=
F 1b K 1ba K 1bb u1b

Subestructura 2:     
F 2a K 2aa K 2ab u2a
=
F 2b K 2ba K 2bb u2b

donde:

F 1a y F 2a son fuerzas externas conocidas (datos).


 T  T
F 1b = F1 F2 y F 2b = −F1 −F2 son las fuerzas en los cortes (incógnitas).

u1a y u2a son desplazamientos en los nodos no comunes de ambas subestructuras


(incógnitas).

u1b y u2b son desplazamientos en los nodos comunes de ambas subestructuras


(incógnitas).

El problema queda formalmente resuelto al imponer las condiciones de compatibili-


dad y equilibrio entre ambas subestructuras, es decir:

F 1b = −F 2b
u1b = u2b

ya que se dispondrá de tantas ecuaciones como incógnitas.


3.7 Cálculo de Esfuerzos y Reacciones 133

La resolución se puede realizar a base de un proceso de condensación para cada una


de las subestructuras como el indicado en (3.34), de forma que:

F ief = K ief uib ∀i = 1, 2 (3.44)

siendo K ief y F ief de la forma (3.35) y (3.36) respectivamente.


Sumando las expresiones (3.44), que en el caso de un mayor número de subestruc-
turas se deberá hacer de forma análoga a lo indicado para el ensamblaje de barras, y
sin perder de vista que las condiciones de contorno se deberán tener en cuenta sobre la
(o las) subestructura(s) que se vean afectadas, de forma que la matriz de rigidez no sea
singular, se obtiene para el conjunto de la estructura:

F ef = K ef ub

que una vez resuelta, y conocido por tanto el vector de desplazamientos en los nodos de
las interfases, permite, sustituyendo estos valores en las expresiones de la condensación
de los nodos pertenecientes exclusivamente a cada subestructura (3.33), obtener sus
desplazamientos.

3 7

CÁLCULO DE ESFUERZOS Y REACCIONES

Ya se ha visto anteriormente como a partir de la segunda ecuación de (3.18) es posible


obtener los desplazamientos en los grados de libertad sin restricciones uj mediante
(3.19). Conocidos estos desplazamientos, la primera ecuación de (3.18) es:

F i = K ii ui + K ij uj

en la que ui son datos y uj son los desplazamientos calculados mediante (3.19).


Una vez conocidos todos los desplazamientos en los nodos libres de la estructura, es
posible también obtener los esfuerzos en cualquier sección, lo que permitirá realizar su
dimensionamiento. Está claro que para este propósito interesa conocer los esfuerzos en
coordenadas locales ya que ello permite una fácil aplicación de las leyes de la resistencia
de materiales para el cálculo de tensiones. Por este motivo, en general el cálculo se
realiza elemento a elemento, de forma que:

P e = LeD F e = (LeD )T K e ue (3.45)


e e e e
P =K δ =K (LeD )T ue (3.46)

según se prefiera utilizar la matriz de rigidez elemental en coordenadas globales (3.45)


o locales (3.46). Para la programación en ordenador, generalmente se procede trans-
formando los desplazamientos de globales a locales y multiplicando por la matriz de
rigidez en locales (3.46).
134 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Figura 3.21

El problema está resuelto para el caso de que no haya cargas actuando sobre el ele-
mento. En caso contrario, como se ha visto anteriormente, el vector de cargas utilizado
en el cálculo incluye los esfuerzos de empotramiento perfecto cambiados de signo, y
para calcular los esfuerzos a lo largo de una barra cargada, hay pues que añadir a los
obtenidos anteriormente, los de empotramiento perfecto correspondientes P emp .

P etotal = LeD T K e ue + P emp = K e  LeD T U e + P emp

En la figura 3.21, se puede ver un ejemplo ilustrativo de lo indicado para el caso


de un pórtico plano. Ası́, la estructura original, que tiene una carga puntual sobre la
barra 2–3, se puede suponer como la superposición de los estados (I) y (II) de la
figura 3.21. Para el cálculo de los desplazamientos en los nodos de la estructura se utiliza
únicamente el estado (I), ya que dichos desplazamientos son nulos en el estado (II).
Para calcular los esfuerzos en las barras (y/o desplazamientos en algún punto dentro
de la barra), habrá que sumar los estados, ya que como puede apreciarse, en el estado
(II) los esfuerzos (y/o desplazamientos) no son nulos para todas aquellas barras que
estén cargadas.

3 8

EJEMPLOS DE APLICACIÓN

Ejemplo 3.5
Todas las barras de la celosı́a representada en la figura 3E5.1 tienen el mismo módulo
de elasticidad E y el mismo área A en su sección transversal. Teniendo en cuenta los
grados de libertad de la figura 3E5.1, se pide:
3.8 Ejemplos de Aplicación 135

1. Las matrices de rigidez en coordenadas globales de cada una de las barras,


ası́ como, partiendo de ellas, la matriz de rigidez de la estructura.

2. La matriz de rigidez de la estructura a partir de las fuerzas que generan las


funciones de forma correspondientes a cada uno de los grados de libertad.

Solución:

Figura 3E5.1

(a) barra 1 (b) barra 2 (c) barra 3

Figura 3E5.2
136 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

1. Barra 1: ⎛ ⎞
EA
0 − EA 0
⎜ L L

⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0⎟
K 1 = K1 = ⎜
⎜ EA


⎜− L 0 EA
0⎟
⎝ L ⎠
0 0 0 0
1
donde K es la matriz de rigidez de la barra en coordenadas locales y K 1 en
coordenadas globales.
Barra 2: ⎛ ⎞
0 0 0 0
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜0 EA
0 − EA
L ⎟
K2 = ⎜ ⎟
L
⎜ ⎟
⎜0 0 0 0 ⎟
⎝ ⎠
0 − EA
L 0 EA
L

Barra 3:
K 3 = LK 3 LT
donde:
  ⎛ ⎞  
cos α − sen α √1 √1 LD 0
LD = =⎝ 2 2⎠
; L=
sen α cos α − √12 √1 0 LD
2

y por lo tanto, ⎛ ⎞
1
1 −1 −1
⎜ ⎟
EA ⎜⎜−1 1 1 −1⎟⎟
K = √ ⎜
3

2 2L ⎜
⎝ −1 1 1 −1 ⎟

1 −1 −1 1

Sumando todos los coeficientes de las matrices elementales obtenidas, teniendo


en cuenta su fila y columna globales, se obtiene:
⎛ ⎞
1 0 −1 0 0 0
⎜ ⎟
⎜0 1 0 0 0 −1 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜−1 0 1 + √ 1
− 1
√ − 1
√ √1 ⎟
EA ⎜⎜
2 2 2 2 2 2 2 2 ⎟

K=
L ⎜⎜0 0 − 2√1 1
√ 1
√ − 1

2 2 ⎟

⎜ 2 2 2 2 2

⎜ ⎟
⎜0 0 − 2√1 1
√ 1
√ − 2√1

⎝ 2 2 2 2 2 2 ⎠
0 −1 1

2 2
− 1

2 2
− 1

2 2
1 + √1
2 2
3.8 Ejemplos de Aplicación 137

2. Cada columna se obtendrá como el trabajo virtual de las fuerzas que generan una
deformada multiplicada por los desplazamientos que produce (ver figura 3E5.3).

Figura 3E5.3
138 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Ejemplo 3.6
Calcular los movimientos del nodo A de la estructura de la figura 3E6.1 si está some-
tida a:

1. Un momento de 1 tm en el sentido de las agujas del reloj.

2. Una fuerza horizontal de 1 t hacia la derecha.

3. Una fuerza vertical de 1 t hacia arriba.

Datos: E = 107 t/m2 ; A = 2 · 10−3 m2 ; I = 2 · 10−4 m4 .

Solución:

Figura 3E6.1

La submatriz K 22 de la matriz de rigidez canónica de una barra articulada-


empotrada en coordenadas locales, es

⎛ ⎞
EA
0 0
⎜ L

⎜ ⎟
K 22 = ⎜ 0 3EI
− 3EI ⎟
⎝ L3 L ⎠
2

0 − 3EI
L2
3EI
L
3.8 Ejemplos de Aplicación 139

Sustituyendo los datos del enunciado


⎛ ⎞
5000 0 0
⎜ ⎟
K 22 = ⎜
⎝ 0
375
4 −375⎟

0 −375 1500

Para obtener las matrices de las barras a, b y c, habrá que girar la matriz canónica
60 , 90◦ y 120◦ respectivamente. Por lo tanto

⎛ √ ⎞⎛ ⎞⎛ 1 √ ⎞
1
− 3
0 5000 0 0
3
0
⎜ √2 2
⎟⎜ ⎟⎜
2

2

⎜ 3 ⎟⎜ 0 375 ⎟ ⎜
−375⎠ ⎜− 23 ⎟
K a22 = ⎜ 2 1
0⎟ ⎝ 1
0⎟
⎝ 2 ⎠ 4
⎝ 2 ⎠
0 0 1 0 −375 1500 0 0 1
⎛ √ √ ⎞
21125
19625 163 375 3
⎜ 16
√ ⎟
2
⎜ ⎟
= ⎜19625 163 60375
− 375 ⎟
⎝ √
16 2 ⎠

375 23 − 375
2 1500

⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞
375
0 −1 0 5000 0 0 0 1 0 4 0 375
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
K b22 ⎜
= ⎝1 ⎟ ⎜
0 0⎠ ⎝ 0
375 ⎟ ⎜
−375⎠ ⎝−1 0 ⎟ ⎜
0⎠ = ⎝ 0 0 ⎟
4 5000 ⎠
0 0 1 0 −375 1500 0 0 1 375 0 1500

⎛ √ ⎞⎛ ⎞⎛ 1 √ ⎞
−1 − 3
0 5000 0 0 − 3
0
⎜ √2 2
⎟⎜ ⎟ ⎜ √2 2

⎜ ⎟⎜ 0 375
−375⎟ ⎜ ⎟
K c22 = ⎜ 23 − 12 0⎟ ⎝ ⎠⎜ − 3 − 12 0⎟
⎝ ⎠ 4
⎝ 2 ⎠
0 0 1 0 −375 1500 0 0 1
⎛ √ √ ⎞
21125
−19625 163 375 3
⎜ 16

2

⎜ ⎟
= ⎜−19625 163 60375 375

⎝ √
16 2 ⎠
375 23 375
2 1500

Y la matriz K de la estructura es
⎛ √ ⎞
21875
0 375 3 + 375
⎜ 8

⎜ ⎟
K = K a22 + K b22 + K c22 = ⎜ 0 100375
0 ⎟
⎝ √
8 ⎠
375 3 + 375 0 4500
140 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Podemos ahora calcular los movimientos para cada uno de los casos solicitados en
el enunciado

1. ⎧ ⎫ ⎛ √ ⎞⎧ ⎫
21875

⎪ ⎪ 0 375 3 + 375 ⎪⎪ u⎪
⎨0⎪⎬ ⎜ 8
⎟⎨ ⎪

⎜ ⎟
0 =⎜ 0 100375
0 ⎟ v

⎪ ⎪ ⎝ 8 ⎠⎪⎪ ⎪
⎩1⎪⎭ √ ⎩ ⎪
θ⎭
375 3 + 375 0 4500
luego ⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ u ⎪
⎪ ⎪
⎪ −9,103 · 10−5
m ⎪

⎨ ⎬ ⎨ ⎬
v = 0

⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩θ ⎪⎭ ⎪
⎩ 2,429 · 10−4 rad ⎪

2. ⎧ ⎫ ⎛ √ ⎞⎧ ⎫
21875

⎪ ⎪ 0 375 3 + 375 ⎪ ⎪
⎨1⎪⎬ ⎜ 8
⎟⎪⎨ u⎪

⎜ ⎟
0 =⎜ 0 100375
0 ⎟ v

⎪ ⎪ ⎝ 8 ⎠⎪ ⎪
⎩0⎪⎭ √ ⎪
⎩θ ⎪

375 3 + 375 0 4500
y ⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ u ⎪
⎪ ⎪
⎪ 3,998 · 10−4
m ⎪

⎨ ⎬ ⎨ ⎬
v = 0

⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩θ ⎪⎭ ⎪
⎩−9,103 · 10−5 rad⎪

3.
⎧ ⎫ ⎛ 21875
√ ⎞⎧ ⎫

⎪ ⎪ 0 375 3 + 375 ⎪ ⎪
⎨0⎪⎬ ⎜ 8
⎟⎪⎨ u⎪

⎜ ⎟
1 =⎜ 0 100375
0 ⎟ v

⎪ ⎪ ⎝ 8 ⎠⎪ ⎪
⎩0⎪⎭ √ ⎪
⎩θ ⎪

375 3 + 375 0 4500
por tanto, ⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ u⎪
⎬ ⎪
⎨ 0 ⎪

−5
v = 7,970 · 10 m

⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎭ ⎪
⎩θ ⎪ ⎩ 0

Ejemplo 3.7
Escribir la ecuación matricial P = Kδ para la estructura de la figura 3E7.1, tras la
aplicación de las condiciones de contorno.
3.8 Ejemplos de Aplicación 141

Solución:

Figura 3E7.1

La ecuación matricial será de la forma:


⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ P ⎪ K K 12 K 13 K 14 0 ⎪ δ ⎪
⎪ 1⎪
⎪ ⎪ ⎜ 11
⎪ ⎟⎪⎪ 1⎪
⎪ ⎪


⎪ ⎪ ⎪δ 2 ⎪

⎪P 2 ⎪
⎨ ⎪ ⎜
⎬ ⎜K 21 K 22 0 0 K 25 ⎟
⎟⎪⎨ ⎪


⎜ ⎟
P 3 = ⎜K 31 0 K 33 0 0 ⎟ δ3

⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪

⎪ P 4⎪⎪ ⎜ 0 ⎟ ⎪δ ⎪ ⎪

⎪ ⎪ ⎝K 41
⎪ 0 0 K 44 ⎠⎪⎪
⎪ 4 ⎪


⎩ ⎪
⎪ ⎭ ⎪
⎩ ⎪ ⎭
P5 0 K 52 0 0 K 55 δ5
La transformación de coordenadas del nodo 3, resulta:
δ 3 = LTD δ 3 ; P 3 = LTD P 3
por lo que sustituyendo, se tiene
⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ P1 ⎪ ⎪ K K 12 K 13 K 14 0 ⎪
⎪ δ1 ⎪⎪

⎪ ⎪ ⎜ 11
⎪ ⎟⎪⎪ ⎪


⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ P2 ⎪
⎨ ⎪ ⎜
⎬ ⎜K 21 K 22 0 0 K 25 ⎟
⎟⎪
⎪ δ
⎨ 2 ⎪


 ⎜ ⎟ T 
LD P 3 = ⎜K 31
T
0 K 33 0 0 ⎟ LD δ 3

⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜K 0 ⎟ ⎪ δ ⎪ ⎪

⎪ P 4 ⎪
⎪ ⎝ 41 0 0 K 44 ⎠⎪⎪
⎪ 4 ⎪



⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎩ ⎪

P5 0 K 52 0 0 K 55 δ5

Premultiplicando δ 3 por LD , lo que equivale a postmultiplicar la tercera columna de K


por LTD , y premultiplicando la tercera fila de ambos miembros de la igualdad por LD
teniendo en cuenta que LD LTD = I, resulta:
⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ P 1⎪⎪ K 11 K 12 K 13 LTD K 14 0 ⎪
⎪ δ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ 1⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎜ K 21 K 25 ⎟ ⎪
⎪δ 2 ⎪⎪
⎨P 2 ⎪
⎪ ⎬ ⎜ K 22 0 0 ⎟⎪⎨ ⎪ ⎬
 ⎜ ⎟ 
P3 = ⎜ L K 0 LD K 33 LDT
0 0 ⎟ δ3

⎪ ⎪
⎪ ⎜ D 31 ⎟⎪⎪ ⎪


⎪ P ⎪
⎪ ⎜ K 0 0 K 0 ⎟ ⎪
⎪ δ ⎪


⎪ 4 ⎪
⎪ ⎝ 41 44 ⎠ ⎪
⎪ 4 ⎪


⎩ ⎭ ⎪ ⎪
⎩ ⎪ ⎭
P5 0 K 52 0 0 K 55 δ5
142 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

donde:
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨0⎪
⎬ ⎪
⎨ 0⎪
⎬ ⎨ 0 ⎪
⎪ ⎬ ⎨ X4 ⎪
⎪ ⎬ ⎨ 0 ⎪
⎪ ⎬

P 1 = 0 ; P 2 = −1 ; P 3 = −Y  3 ; P 4 = Y4 ; P 5 = Y5 ;

⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩0⎪
⎭ ⎪
⎩ 0⎪
⎭ ⎩ 0 ⎪
⎪ ⎭ ⎩M ⎪
⎪ ⎭ ⎩M ⎪
⎪ ⎭
4 5
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪  ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ u1 ⎪
⎬ ⎨ u2 ⎪
⎪ ⎬ ⎪ u
⎨ ⎬ 3 ⎪ ⎪ 0
⎨ ⎬ ⎪ ⎨ u5 ⎪
⎪ ⎬

δ 1 = v1 ; δ 2 = v2 ; δ 3 = 0 ; δ4 = 0 ; δ5 = 0

⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩θ ⎪⎭ ⎩θ ⎪
⎪ ⎭ ⎪
⎩ θ ⎪ ⎭ ⎪
⎩0⎪ ⎭ ⎩0⎪
⎪ ⎭
1 2 3

Ejemplo 3.8
Calcular matricialmente los movimientos en los nodos de la estructura de la figu-
ra 3E8.1, sus reacciones y esfuerzos en los resortes, si además de las fuerzas que se
indican, las barras AB y CD sufren un incremento térmico de temperatura de 30◦ .
Datos: la sección de todas las barras es ancho= 0,3 m, alto=0,4 m.; E = 2 · 106 t/m2 ;
α = 10−5◦ C−1
Para ambos resortes, su rigidez es K = 150 t/m.

Solución:

Figura 3E8.1

Se nombran las barras y se determinan sus orientaciones como se indica en la figu-


ra 3E8.2.
En primer lugar se obtienen los desplazamientos y posteriormente las reacciones.
3.8 Ejemplos de Aplicación 143

Figura 3E8.2

El incremento de temperatura es equivalente a una carga en el eje de la barra de


valor:
N = EAαΔt = 72 t

por lo tanto, los vectores de carga en los nodos B y C serán:


⎧ √ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ 4 2⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ √2 ⎪⎬ ⎪
⎨0⎪
⎬ ⎪
⎨ 2,8284 ⎪

PB = 4 2 + 72 = 74,8284

⎪ 2 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩ ⎭ ⎪
⎩0⎪
⎭ ⎪
⎩ 0 ⎪ ⎭
0

⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ 0⎪
⎪ ⎪
⎪ −72⎪
⎪ ⎪
⎪ −72 ⎪

⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬
PC = −3 + 0 = −3

⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩ 0⎪
⎭ ⎪⎩ 0⎪ ⎭ ⎪⎩ 0⎪ ⎭

Para determinar los desplazamientos, es necesario resolver el sistema para los nodos
B y C, ya que los movimientos en el resto de los nodos son nulos, por lo que únicamente
se monta la parte de la matriz de rigidez que corresponde a dichos nodos, ası́ resulta:
1
Barra a: A = 0,12 m2 ; I = 12 · 0,3 · (0,4)3 = 0,0016 m4 .
⎛ ⎞
60000 0 0
⎜ ⎟
K a ⎜
22 = ⎝ 0 600 −1200⎟

0 −1200 3200
144 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Barra c: A = 0,12 m2 ; I = 1
12 · 0,3 · (0,4)3 = 0,0016 m4 .
⎛ ⎞
60000 0 0
⎜ ⎟
K c ⎜
11 = ⎝ 0 600 1200⎟

0 1200 3200

Barra b: A = 0,12 m2 ; I = 1
12 · 0,3 · (0,4)3 = 0,0016 m4 .
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
30000 0 0 30000 0 0
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
K b ⎜
=⎝ 0 75 300 ⎟ K b =⎜ −300⎟
11 ⎠ 22 ⎝ 0 75 ⎠
0 300 1600 0 −300 1600
⎛ ⎞
−30000 0 0
⎜ ⎟
K b b T ⎜
= (K 12 ) = ⎝ 0 −75 300⎟
12 ⎠
0 −300 800
y los términos correspondientes a los muelles son:
⎛ ⎞
150 0 0
⎜ ⎟
KM = ⎜

⎝ 0 0 0⎟

0 0 0

En coordenadas globales:
⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 −1 0 60000 0 0 0 1 0 600 0 1200
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟

K 22 = ⎝1
a ⎟ ⎜
0 0⎠ ⎝ 0 600 ⎟ ⎜
−1200⎠ ⎝−1 0 ⎟ ⎜
0⎠ = ⎝ 0 60000 0 ⎟

0 0 1 0 −1200 3200 0 0 1 1200 0 3200

K c11 = K c
11

K b11 = K b
11 ; K b22 = K b
22 ; K b12 = K b
12
⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 −1 0 150 0 0 0 1 0 0 0 0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
KM ⎜
= ⎝1 ⎟ ⎜
0 0⎠ ⎝ 0 0 ⎟ ⎜
0⎠ ⎝−1 0 0⎠ = ⎝0⎟ ⎜ 150 0⎟

0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0
Por lo tanto, montando la ecuación matricial P = Kδ, resulta:
    
PB K a22 + K b11 + K M K b12 δB
=
PC K 21
b
K 22 + K 11 + K M
b c
δC
3.8 Ejemplos de Aplicación 145

⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ ⎪
⎪ −30000 ⎪
⎪ ⎪


2,8284 ⎪


30600 0 1200 0 0
⎟⎪⎪ uB ⎪



⎪ ⎪

⎜ 0 ⎪
⎪ vB ⎪

⎪ 74,8284⎪

⎜ 60225 300 0 −75 300 ⎟⎟⎪⎪




⎪ ⎪ ⎟⎪ ⎪
⎨ 0 ⎪ ⎜

⎜ 120 300 4800 0 −300 ⎟

800 ⎟ θB ⎬
⎨ ⎪
=⎜
⎪ ⎪ ⎜ ⎟
0 ⎟⎪ ⎪ uC ⎪
⎪ −72 ⎪

⎪ ⎪

⎜−30000

0 0 90000 0
⎟⎪⎪




⎪ ⎪
⎪ ⎜ 0 ⎟ ⎪
⎪ ⎪

⎪ −3 ⎪⎪ ⎝ −75 −300 0 825 900 ⎠ ⎪
⎪ vC ⎪



⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎩ ⎭ ⎩ ⎪ ⎭
0 0 300 800 0 900 4800 θC

Resolviendo el sistema anterior, se obtiene:



uB = −0,001 m; vB = 0,00123 m; θB = −2,382 · 10−4 rad
uC = −0,001 m; vC = −0,00449 m; θC = 8,041 · 10−4 rad

Para determinar las reacciones, es suficiente con volver a montar la ecuación ma-
tricial de las barras teniendo en cuenta que en el grado de libertad correspondiente al
esfuerzo axil, hay que superponer el valor correspondiente al incremento de tempera-
tura sobre la barra, por lo que resulta:
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ −600 −1200 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ X A ⎬ u
⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎜
B 0 0
⎟ ⎨ uB ⎪
⎬ ⎪
⎨0⎪

YA = K 12 vB + 72 = ⎜ ⎟ vB + 72
a
0 −60000 0

⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎝ ⎠⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩M ⎪ ⎭ ⎪
⎩θ ⎪ ⎭ ⎪
⎩ 0⎪⎭ 1200 0
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
1600 ⎩ θB ⎭ ⎩ 0 ⎭
A B

por lo tanto
⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ X ⎪
⎪ ⎪
⎪ 0,894 t ⎪

⎨ A ⎬ ⎨ ⎬
YA = −2,044 t

⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩M ⎪ ⎭ ⎪
⎩−1,598 tm⎪ ⎭
A

⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ X ⎪
⎪ ⎪
⎪ u ⎪
⎪ ⎪
⎪ −72⎪
⎪ −60000 0 0 ⎪
⎪ u ⎪
⎪ ⎪
⎪ −72 ⎪

⎨ D ⎬ ⎨ ⎬ ⎨
C ⎬ ⎜ ⎟⎨ ⎬ ⎨
C ⎬
YD = K c
vC + 0 = ⎜ 0 ⎟
−600 −1200⎠ vC + 0
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎝ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
21

⎩M ⎪ ⎭ ⎪
⎩θ ⎪ ⎭ ⎪ ⎩ 0 ⎪⎭ ⎪ ⎪
D C 0 1200 1600 ⎩ θC ⎭ ⎩ 0 ⎭
y
⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ X ⎪
⎪ ⎪
⎪ −3,723 t ⎪

⎨ D⎬ ⎨ ⎬
YD = 1,727 t

⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩M ⎪⎭ ⎪⎩−4,099 tm⎪ ⎭
D
146 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Ejemplo 3.9
Calcular por métodos matriciales los movimientos en los nodos B y C de la estructura
representada en la figura 3E9.1(a), si la barra c sufre un aumento de temperatura de
50◦ C.
Dato:
Barras a y b: I = 3 · 10−3 m4 ; A = 0,10 m2 ; E = 2 · 106 t/m2
Barra c: α = 10−5◦ C−1 ; A = 0,02 m2 ; E = 3 · 107 t/m2

Solución:

(a) (b)

Figura 3E9.1

Se consideran las orientaciones de las barras que se indican en la figura 3E9.1(b).


Por lo tanto la matriz de rigidez de la estructura, en lo que se refiere a los términos
que afectan a los nodos C y D, resulta:
 
K a22 + K b11 K b12
K=
K b21 K b22 + K c11

En primer lugar, se determinan las matrices elementales en coordenadas locales, y


una vez expresadas en coordenadas globales, se pasa a montar la matriz de la estructura.
Barra a: ⎛ ⎞ ⎛
EA

0 0 50000 0 0
⎜ L
⎟ ⎜ ⎟
⎜ 6EI ⎟ = ⎜
K a
22 = ⎜ 0
12EI
− ⎟ ⎝ 0 1125 −2250⎟ ⎠
⎝ L 3 L ⎠
2

0 − 2 6EI 4EI 0 −2250 6000


L L
3.8 Ejemplos de Aplicación 147

⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 −1 0 50000 0 0 0 1 0 1125 0 2250
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ ⎟
K a22 = ⎜
⎝1 0 0⎟ ⎜
⎠⎝ 0 1125 −2250⎟ ⎜
⎠ ⎝−1 0 0⎟ ⎜
⎠=⎝ 0 50000 0 ⎟

0 0 1 0 −2250 6000 0 0 1 2250 0 6000

Barra b:
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
40000 0 0 40000 0 0
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
K b11 ⎜
=⎝ 0 576 1440⎟ K b22 =⎜ 0 576 −1440⎟
⎠ ⎝ ⎠
0 1440 4800 0 −1440 4800
⎛ ⎞
−40000 0 0
⎜ ⎟
K b12 = (K b21 )T = ⎜
⎝ 0 1440⎟
−576 ⎠
0 −1440 2400

Barra c: ⎛ ⎞
2 · 105 0 0
⎜ ⎟
K c ⎜
22 = ⎝ 0 0 0⎟⎠
0 0 0
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 −1 0 0 1 0 0 0 0
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
K c22 = ⎜
⎝1 0 0⎟
⎠ K c ⎜
22 ⎝−1
⎟ ⎜
0 0⎠ = ⎝0 2 · 105 0⎟

0 0 1 0 0 1 0 0 0

La matriz de rigidez, resulta entonces:


⎛ ⎞
41125 0 2250 −40000 0 0
⎜ ⎟
⎜ 0 50576 1440 0 −5761440 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 2250 1440 10800 0 −1440 2400 ⎟
K=⎜



⎜−40000 0 0 40000 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 −576 −1440 0 200576 −1440⎟
⎝ ⎠
0 1440 2400 0 −1440 4800

Las cargas que actúan sobre la estructura, son las que se derivan de la temperatura:

ΔL = αΔtL; N = EAαΔt = 6Δt (3E9.1)

descomponiendo la estructura como suma de los dos estados que se indican en la


figura 3E9.2.
148 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Figura 3E9.2

El vector de cargas, en lo que a los nodos B y C de la estructura se refiere, es:

⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪


⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎪ 0 ⎪⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪⎪

  ⎪⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪

PB ⎨ 0 ⎬ ⎨ 0 ⎬
P = = =
PC ⎪
⎪ 0 ⎪⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪
⎪−6Δt⎪ ⎪−300⎪



⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪
⎩ ⎭ ⎪ ⎩ ⎪

0 0

El estado (I) tiene movimientos nulos, por lo que bastará con resolver el estado (II).

Por lo tanto, montando la ecuación P = Kδ, se tiene:

⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ 0 ⎪⎪ 41125 0 2250 −40000 0 0 ⎪ uB ⎪
⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪


⎪ ⎪ ⎪ ⎪

⎪ 0 ⎪⎪

⎜ 0 50576 1440 0 −576 1440 ⎟ ⎪
⎪ v B⎪


⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪

⎨ 0 ⎪⎬ ⎜⎜ 2250 1440 10800 0 −1440 2400 ⎟
⎟⎪⎨ θ


=⎜ ⎟ B
⎪ ⎜ ⎟
⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪ ⎜−40000
⎪ 0 0 40000 0 0 ⎟⎪ ⎪ uC ⎪⎪

⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪

⎪−300⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎜ 0 −576 −1440 ⎟ ⎪

200576 −1440⎠ ⎪ vC ⎪




⎪ ⎪
⎪ ⎝ 0
⎪ ⎪

⎩ ⎪
⎭ ⎪ ⎪
⎩ ⎪

0 0 1440 2400 0 −1440 4800 θC
3.8 Ejemplos de Aplicación 149

y resolviendo el sistema de ecuaciones, resulta:


⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ uB ⎪
⎪ ⎪
⎪ 4,23 · 10−4 m⎪⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ −6 ⎪


⎪ v ⎪
B⎪ ⎪
⎪ −1,27 · 10 m⎪


⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨θ ⎪ ⎬ ⎪ ⎨−2,12 · 10−4 rad⎪ ⎬
B
=
⎪ ⎪
⎪ uC ⎪
⎪ ⎪ 4,23 · 10−4 m⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪


⎪v ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ −1,50 · 10−3 m⎪ ⎪

⎪ C⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪

⎩ ⎭ ⎩ −4 ⎭
θC −3,45 · 10 rad

Ejemplo 3.10
Plantear la ecuación matricial P = Kδ, para la obtención de los movimientos en todos
los nodos de la estructura reticulada plana que se indica en la figura 3E10.1.
Datos: E = 2 · 106 t/m2 ; A = 0,03 m2 ; I = 0,25 · 10−3 m4

Solución:

Figura 3E10.1

Una vez numerados los nodos y las barras, se procede a la definición de los ejes
locales de cada barra de acuerdo con la figura 3E10.1.
Teniendo en cuenta que:

EI = 5 · 102 Tm2 ; EA = 6 · 104 T


150 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Figura 3E10.2

Se puede pasar a formar las matrices de rigidez elementales en coordenadas locales,


tomando los grados de libertad que se indican en la figura 3E10.2.

1. Barra de portico plano.

⎛ ⎞
EA
0 0 − EA 0 0
⎜ L L ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 12EI 6EI
0 − 12EI 6EI ⎟
 ⎜ ⎟
L3 L2 L3 L2
 ⎜ ⎟
K 11 K 12 ⎜ 0 6EI 4EI
0 − 6EI 2EI ⎟
K = 
=⎜
⎜ EA
L2 L L2 L ⎟

K 21 
K 22 ⎜ − L 0 0 EA
0 0 ⎟
⎜ L ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 − 12EI − 6EI 0 12EI
− 6EI ⎟
⎝ L3 L2 L3 L2 ⎠
0 6EI
L2
2EI
L 0 − 6EI
L2
4EI
L

2. Barra de pórtico plano con una articulación en el extremo i:

Para obtenerla, se puede hacer un planteamiento de tipo general (dar movimien-


tos unidad manteniendo nulos los demás), obteniendo directamente la matriz, o
bien, eliminar M3 mediante condensación de la matriz genérica:

⎛ ⎞⎧ ⎫
⎧ ⎫ ⎪
⎪ ⎪
EA
0 0 − EA 0 0 ⎪ δ1 ⎪



N1 ⎪ ⎜ L

L ⎟⎪⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪⎪





⎪ ⎪ ⎜ 0 12EI 6EI
0 − 12EI 6EI ⎟⎪ δ 2⎪
⎪ V2 ⎪
⎪ ⎪ ⎜

L3 L2 L3 L2 ⎟⎪⎪




⎨M ⎪
⎪ ⎬ ⎜ ⎟⎪ ⎪
⎜ 0 6EI 4EI
0 − 6EI 2EI ⎨
⎟ ϑ3 ⎬
=⎜ ⎟
3 L2 L L2 L
⎪ ⎪ ⎜ EA ⎟⎪ ⎪

⎪ N4 ⎪⎪ ⎜ − EA ⎟⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ 0 0 0 0 ⎟⎪⎪ δ4 ⎪

⎟⎪ ⎪
L L

⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎪ ⎪

⎪ V 5⎪⎪ ⎜ 0 − 12EI − 6EI 0 12EI
− 6EI ⎟⎪⎪ δ5 ⎪
⎪ ⎪

⎩ ⎪
⎪ ⎭ ⎝ L3 L2 L3 L2 ⎠⎪⎪ ⎪

M6 ⎪
⎩ ⎪ ⎭
0 6EI
L2
2EI
L 0 − 6EI
L2
4EI
L ϑ6
3.8 Ejemplos de Aplicación 151

Reordenando:
⎛ ⎞⎧ ⎫
⎧ ⎫ ⎪
⎪ N1 ⎪
EA
0 − EA 0 0 0 ⎪ δ1 ⎪⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ L L ⎟⎪⎪ ⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪


⎪ V2 ⎪⎪ ⎜ 0 12EI
0 − 12EI 6EI 6EI ⎟⎪⎪ δ2 ⎪
⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎜ L3 L3 L2 L2 ⎟⎪ ⎪
⎨N ⎪
⎪ ⎬ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪ ⎪
⎜ − EA 0 EA
0 0 0 ⎨
⎟ δ4 ⎬
=⎜ ⎟
4 L L
⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪ ⎪
⎪ 5⎪
⎪ V ⎪ ⎜ 0 − 12EI 12EI
− 6EI − 6EI ⎟⎪ ⎪

⎪ ⎪ ⎜
⎪ L3 0 L3 L2 L2 ⎟⎪⎪ δ5 ⎪⎪

⎪ M6 ⎪⎪ ⎜ ⎟⎪⎪





⎪ ⎪ ⎜ 0 6EI
− 6EI 4EI 2EI ⎟⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎩ ⎪ ⎝
⎭ L2 0 L2 L L ⎠⎪⎪

ϑ 6 ⎪


M3 ⎪
⎩ϑ ⎪ ⎭
0 6EI
L2 0 − 6EI
L2 2EI/L 4EI
L 3

que se puede escribir:

    
PF KF F KF L δF
=
M3 KF L K LL ϑ3

pudiéndose obtener:
 
P F = K F F − K F L K −1
LL K LF δ F

Operando:
⎛ ⎞
0 0 0 0 0
⎜ ⎟
⎜0 9EI
− 9EI ⎟
3EI
⎜ L3 0 L3 ⎟
L2
⎜ ⎟
⎜ ⎟
K F L K −1
LL K LF = ⎜0 0 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜0 − 9EI 0 9EI
− 3EI ⎟
⎝ L3 L3 L2 ⎠

0 3EI
L2 0 − 3EI
L2
EI
L

por lo tanto
⎛ ⎞
EA
0 − EA 0 0
⎜ L L

⎜ ⎟
⎜ 0 3EI
0 − 3EI 3EI

⎜ L3 L3 L2 ⎟
⎜ 0 ⎟
K F F − K F L K −1
LL K LF = ⎜− EA 0 EA
0 ⎟
⎜ L L

⎜ ⎟
⎜ 0 − 3EI
L3 0 3EI
L3 − 3EI
2 ⎟
⎝ L ⎠

0 3EI
L2 0 − 3EI
L2
3EI
L
152 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

y orlando con ceros, se obtiene


⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ N1 ⎪⎪
EA
0 0 − EA 0 0 ⎪ δ1 ⎪
⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ L L
⎟⎪⎪ ⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ 3EI ⎟ ⎪⎪ ⎪


⎪ V 2⎪⎪ 0 3EI
0 0 − 3EI ⎪ δ 2⎪

⎪ ⎪ ⎜ L3 L3 L2 ⎟ ⎪⎪ ⎪

⎨M ⎪ ⎬ ⎜⎜ 0 0 0 0 0 0 ⎟
⎟⎪⎨ ϑ


=⎜ ⎟
3 3
⎪ ⎜ ⎟
⎪ N4 ⎪
⎪ ⎪ ⎜− EA
⎪ 0 0 EA
0 0 ⎟⎪ ⎪ δ4 ⎪⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ L L ⎟⎪⎪ ⎪ ⎪

⎪ ⎪ ⎜ 0
⎪ ⎟⎪⎪



− 3EI − 3EI 5⎪
3EI


V 5⎪ ⎝ 0 0 L2 ⎠ ⎪ δ ⎪
⎪ ⎪
⎩ ⎪

L3 L3 ⎪





M6 0 3EI
L2 0 0 − 3EI
L2
3EI
L ϑ6

3. Barra de pórtico plano con una articulación en los extremos:


Al igual que en el caso anterior se puede obtener eliminando las incógnitas co-
rrespondientes a los dos giros. Partiendo de la expresión general de una barra de
pórtico plano, y reordenando filas y columnas:
⎛ ⎞⎧ ⎫
⎧ ⎫ ⎪
⎪ N1 ⎪
EA
0 − EA 0 0 0 ⎪ δ1 ⎪⎪

⎪ ⎪ ⎜ L L ⎟⎪⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪⎪





⎪ ⎪ ⎜ 0 12EI
0 − 12EI 6EI 6EI ⎟⎪ δ 2⎪
⎪ V2 ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎜ L3 L3 L2 L2 ⎟⎪⎪





⎨N ⎪ ⎬ ⎜ EA ⎟⎪ ⎪
⎜ − L 0 EA
0 0 0 ⎨
⎟ δ4 ⎬
=⎜ ⎟
4 L
⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪ ⎪

⎪ V5 ⎪
⎪ ⎜ 0 − 12EI 12EI
− 6EI − 6EI ⎟⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ L3 0 L3 L2 L2 ⎟⎪⎪ δ5 ⎪⎪

⎪ ⎪
M3 ⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎜ 0 6EI
0 − 6EI 4EI 2EI ⎟⎪⎪
⎪ ϑ ⎪



⎩ ⎭ ⎝⎪ L2 L2 L L ⎠⎪⎪
3 ⎪

M6 ⎪
⎩ϑ ⎪ ⎭
0 6EI
L2 0 − 6EI
L2
2EI
L
4EI
L 6

⎛ ⎞
0 0 0 0
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜0 12EI
L3 0 − 12EI
L3 ⎟
K F L K −1
LL K LF =⎜



⎜0 0 0 0 ⎟
⎝ ⎠
0 − 12EI
L3 0 12EI
L 3

por lo tanto:
⎛ ⎞
EA
0 − EA 0
⎜ L L

⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 0⎟
K F F − K F L K −1
LL K LF =⎜
⎜ EA


⎜− L 0 EA
0⎟
⎝ L ⎠
0 0 0 0
3.8 Ejemplos de Aplicación 153

y orlando con ceros, se obtiene:


⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ ⎪ EA
− EA ⎪ ⎪
⎪ N1 ⎪
⎪ ⎪ ⎜ L

0 0 L 0 0
⎟⎪

⎪ δ1 ⎪



⎪ ⎪ ⎜ ⎪ ⎪

⎪ V2 ⎪⎪
⎪ 0 0 0 0 0 0 ⎟⎪
⎟⎪ δ2 ⎪


⎪ ⎪ ⎜ ⎪
⎪ ⎪

⎨M ⎪ ⎬ ⎜ ⎜ 0 0 0 0 0 0
⎟⎪⎨
⎟ ϑ3 ⎬

=⎜ ⎟
3
⎪ ⎜ ⎟⎪ ⎪
⎪ N4 ⎪
⎪ ⎪ ⎜ − EA
⎪ 0 0 EA
0 0 ⎟⎪⎪ δ4 ⎪


⎪ ⎪ ⎜ L L ⎟⎪ ⎪
⎪V ⎪
⎪ ⎪ ⎜ 0
⎪ ⎟⎪⎪δ ⎪
⎪ ⎪


⎪ 5⎪ ⎝ 0 0 0 0 0 ⎠⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
5
⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎩ ⎪ ⎭
M6 0 0 0 0 0 0 ϑ6

4. Barra de pórtico plano con una articulación en el centro del vano:


⎛ ⎞⎧ ⎫
⎧ ⎫ ⎪

EA
0 0 − EA 0 0 ⎪ δ1 ⎪⎪
⎪ N1 ⎪
⎪ ⎪ ⎜ L

L ⎟⎪⎪ ⎪ ⎪

⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪

⎪ V2 ⎪
⎪ ⎪ ⎜ 0

12EI 6EI
0 − 12EI 6EI ⎟⎪⎪ δ2 ⎪
⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎜ L3 L2 L3 L2 ⎟⎪ ⎪
⎨M ⎪
⎪ ⎬ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪

⎜ 0 6EI 3EI
0 − L2
6EI 3EI ⎨
⎟ ϑ3 ⎬
=⎜ ⎟
3 L2 L L
⎪ ⎪ ⎜ ⎟⎪ ⎪
⎪ 4⎪
⎪ N ⎪ ⎜ − L EA EA ⎟⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ 0 0 0 0 ⎟⎪⎪ δ4 ⎪⎪
⎟⎪ ⎪
L

⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎪
⎪ ⎪


⎪ V5 ⎪⎪ ⎜ 0 − L3
12EI
− L2
6EI
0 12EI
− L2
6EI ⎟⎪⎪ δ ⎪

⎩ ⎪
⎪ ⎭ ⎝ L3 ⎠⎪⎪
5 ⎪

M6 ⎪
⎩ϑ ⎪ ⎭
0 6EI
L2
3EI
L 0 − 6EI
L2
3EI
L 6

A continuación se puede montar la matriz de rigidez de la estructura, considerando


únicamente la parte correspondiente a los desplazamientos existentes, es decir, teniendo
en cuenta a priori las condiciones de contorno:
⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫
⎪ ⎪ f
K f12 ⎪uB ⎪

⎨P B ⎪⎬ ⎜K 22 + K 22 + K 11 + K 11 K e12
a b e
⎪ ⎪
⎟⎨ ⎬
PD = ⎝ ⎜ K 21 g
K 22 + K 22 + K 22 + K 11 g
K 12 ⎟
⎠ ⎪ uD ⎪
e c d e

⎪ ⎪
⎩P ⎪ ⎭ K f
K g f
K +K g ⎪
⎩u ⎪⎭
F 21 21 22 22 F
(3E10.1)
por lo tanto, lo único que resta por hacer es obtener las matrices de rigidez elementales
en coordenadas globales para poder montarlas en la matriz de rigidez global indicada
anteriormente.

1. Barra a:

K a22 = LaD K a a T
22 (LD ) =
⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
0,6 −0,8 0 6 · 103 0 0 0,6 0,8 0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
=⎜ ⎝0,8 0,6 0⎟ ⎜
⎠⎝ 0 1,5 −1,5⎟ ⎜
⎠ ⎝−0,8 0,6 0⎟
⎠=
0 0 1 0 −1,5 150 0 0 1
154 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

⎛ ⎞
2160,96 2879,28 12
⎜ ⎟
=⎜ ⎟
⎝2879,28 3840,54 −9 ⎠
12 −9 150

2. Barra b:

K b22 = LbD K b b T
22 (LD ) =
⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
−0,6 −0,8 0 6 · 103 0 0 −0,6 0,8 0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
=⎜⎝ 0,8 −0,6 0⎠ ⎝ 0
⎟⎜ 6 −30⎟ ⎜
⎠ ⎝−0,8 −0,6 0⎠ =

0 0 1 0 −30 200 0 0 1
⎛ ⎞
2163,84 −2877,12 24
⎜ ⎟
=⎜ ⎝2877,12 3842,16 18 ⎟

24 18 200

3. Barra c:

K c22 = LcD K c c T
22 (LD ) =
⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
0,6 −0,8 0 6 · 103 0 0 0,6 0,8 0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
=⎜ ⎟⎜
⎝0,8 0,6 0⎠ ⎝ 0 1,5 ⎟ ⎜
0⎠ ⎝−0,8 0,6 0⎟
⎠=
0 0 1 0 0 0 0 0 1
⎛ ⎞
2160,96 2879,28 0
⎜ ⎟

= ⎝2879,28 3840,54 0⎟

0 0 0

4. Barra d:

K d22 = LdD K d d T
22 (LD ) =
⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
−0,6 −0,8 0 6 · 103 0 0 −0,6 0,8 0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
=⎜ ⎟⎜
⎝ 0,8 −0,6 0⎠ ⎝ 0 0 0⎟ ⎜ ⎟
⎠ ⎝−0,8 −0,6 0⎠ =
0 0 1 0 0 0 0 0 1
⎛ ⎞
2160 −2880 0
⎜ ⎟
=⎜⎝−2880 3840 0⎟

0 0 0
3.8 Ejemplos de Aplicación 155

5. Barra e:

K d11 = LeD K e e T
11 (LD ) =
⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
1 0 0 5 · 103 0 0 1 0 0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
=⎜ ⎟⎜
⎝0 1 0⎠ ⎝ 0 0,87−10,42⎟ ⎜
⎠ ⎝0 1 0⎟
⎠=
0 0 1 0 −10,42 125 0 0 1
⎛ ⎞
5000 0 0
⎜ ⎟
=⎜⎝ 0 0,87 −10,42⎟

0 −10,42 125

⎛ ⎞
5000 0 0
⎜ ⎟
K e22 = LeD K e e T ⎜
22 (LD ) = ⎝ 0 0,87 0⎟⎠
0 0 0
⎛ ⎞
−5000 0 0
⎜ ⎟
K e21 = LeD K e e T
21 (LD ) = ⎝
⎜ 0 −0,87 10,42⎟ ⎠
0 0 0
⎛ ⎞
−5000 0 0
⎜ ⎟
K e12 = LeD K e e T
12 (LD ) = ⎝
⎜ 0 −0,87 0⎟ ⎠
0 10,42 0

6. Barra f :

K f11 = LfD K f f T
11 (LD ) =
⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
0,6 −0,8 0 6 · 103 0 0 0,6 0,8 0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
=⎜ ⎝0,8 0,6 0⎠ ⎝ 0
⎟⎜ 6 30 ⎟ ⎜
⎠ ⎝−0,8 −0,6 0⎟⎠=
0 0 1 0 30 150 0 0 1
⎛ ⎞
2163,84 2887,12 −24
⎜ ⎟

= ⎝2887,12 3842,16 18 ⎟⎠
−24 18 150

K f22 = LfD K f f T
22 (LD ) =
156 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
0,6 −0,8 0 6 · 103 0 0 0,60 0,8
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
=⎜ ⎟⎜
⎝0,8 0,6 0⎠ ⎝ 0 6 −30⎟ ⎜
⎠ ⎝−0,8 −0,6 0⎠ =

0 0 1 0 −30 150 0 0 1
⎛ ⎞
2163,84 2887,12 24
⎜ ⎟
=⎜⎝2887,12 3842,16 −18⎠

24 −18 150

K f12 = LfD K f f T
12 (LD ) =
⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
0,6 −0,8 0 −6 · 103 0 0 0,6 0,8 0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 0⎟ ⎜ −6 30 ⎟ ⎜ 0⎟
= ⎝0,8 0,6 ⎠⎝ 0 ⎠ ⎝−0,8 0,6 ⎠=
0 0 1 0 −30 150 0 0 1
⎛ ⎞
−2163,84 2887,12 −24
⎜ ⎟
=⎜⎝−2887,12 −3842,16 18 ⎠

24 −18 150

K f21 = LfD K f f T
21 (LD ) =
⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
0,6 −0,8 0 −6 × 103 0 0 0,6 0,8 0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ 0⎟ ⎜ −6 −30⎟ ⎜ 0⎟
= ⎝0,8 0,6 ⎠⎝ 0 ⎠ ⎝−0,8 0,6 ⎠=
0 0 1 0 30 150 0 0 1
⎛ ⎞
−2163,84 −2887,12 24
⎜ ⎟
=⎜⎝−2887,12 −3842,16 −18⎠

−24 18 150

7. Barra g:

K g11 = LgD K g g T
11 (LD ) =
⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
−0,6 −0,8 0 6 · 103 0 0 −0,6 0,8 0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
=⎜ ⎟⎜
⎝ 0,8 −0,6 0⎠ ⎝ 0 1,5 0⎟ ⎜ ⎟
⎠ ⎝−0,8 −0,6 0⎠ =
0 0 1 0 0 0 0 0 1
3.8 Ejemplos de Aplicación 157

⎛ ⎞
2160,96 −2879,28 0
⎜ ⎟
=⎜
⎝−2879,28 3840,54 0⎟⎠
0 0 0

K g22 = LgD K g g T
22 (LD ) =
⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
−0,6 −0,8 0 6 · 103 0 0 −0,6 −0,8 0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
=⎜⎝ 0,8 −0,6 0⎠ ⎝ 0
⎟⎜ 1,5 −15⎟ ⎜
⎠ ⎝ 0,8 −0,6 0⎟⎠=
0 0 1 0 −15 150 0 0 1
⎛ ⎞
2160,96 −2879,28 12
⎜ ⎟
=⎜
⎝−2879,28 3840,54 9 ⎟⎠
12 9 150

K g12 = LgD K g g T
12 (LD ) =
⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
−0,6 −0,8 0 −6 · 103 0 0 −0,6
0 0,8
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
=⎜⎝ 0,8 −0,6 0⎠ ⎝ 0
⎟⎜ −1,5 15⎟ ⎜
⎠ ⎝−0,8 −0,6 0⎠ =

0 0 1 0 0 0 0 0 1
⎛ ⎞
−2160,96 2879,28 −12
⎜ ⎟
=⎜
⎝−2879,28 −3840,54 −9 ⎠

0 0 0

K g21 = LgD K g g T
21 (LD ) =
⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
−0,6 −0,8 0 −6 · 103 0
0 −0,6 0,8 0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
=⎜⎝ 0,8 −0,6 0⎠ ⎝ 0
⎟⎜ −1,5 0⎟ ⎜ ⎟
⎠ ⎝−0,8 −0,6 0⎠ =
0 0 1 0 15 0 0 0 1
⎛ ⎞
−2160,96 2879,28 0
⎜ ⎟
=⎜ ⎟
⎝ 2879,28 −3840,54 0⎠
−12 −9 0

Una vez calculadas las matrices de rigidez elementales globales, se sustituyen su


valores en la ecuación (3E10.1) y se obtiene la expresión solicitada por el enunciado.
158 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Ejemplo 3.11
Calcular por métodos matriciales los movimientos de los nodos de la estructura
representada en la figura 3E11.1.
Datos: E = 2 · 107 t/m2 ; A = 6 · 10−3 m2 ; I = 4 · 10−5 m4 .

Solución:

Figura 3E11.1

Para poder determinar los movimientos de los nodos mediante el método directo de
rigidez es necesario determinar la matriz de rigidez global de la estructura, y aplicar
las condiciones de contorno correspondientes. Para ello, se procede a determinar las
matrices de rigidez elementales en coordenadas locales, para posteriormente realizar
el cambio de base para determinar las matrices de rigidez elementales en coordenadas
globales. Los sitemas de referencia locales y global, y los grados de libertad adoptados
se definen de acuerdo con la figura 3E11.2.
La matriz elemental en coordenadas locales correspondiente a cada una de las barras
es de la forma
 
 
K K
K = 11 12
K 21 K 22

En primer lugar se determina la matriz de rigidez de la barra a en coordenadas loca-


les. Al ser una barra empotrada en un extremo y articulada en el otro, la matriz puede
3.8 Ejemplos de Aplicación 159

Figura 3E11.2

Figura 3E11.3

Figura 3E11.4

deducirse de la general teniendo en cuenta que el momento M6 será nulo. Partiendo de


160 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

la matriz general de pórtico plano


⎛ ⎞⎧ ⎫
⎧ ⎫ ⎪
⎪ ⎪
EA
0 0 − EA 0 0 ⎪ δ1 ⎪


⎪ N1 ⎪
⎪ ⎜ L L ⎟⎪⎪ ⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪⎪





⎪ ⎪ ⎜ 0 12EI 6EI
0 − 12EI 6EI ⎟⎪ δ 2⎪
⎪ V2 ⎪
⎪ ⎪ ⎜
⎪ L3 L2 L3 L2 ⎟⎪⎪





⎨M ⎪ ⎬ ⎜ ⎟⎪ ⎪
⎜ 0 6EI 4EI
0 − 6EI 2EI ⎨
⎟ θ3 ⎬
=⎜ ⎟
3 L2 L L2 L
⎪ ⎪ ⎜ EA ⎟⎪ ⎪

⎪ N4 ⎪
⎪ ⎜ − L 0 0 EA
0 0 ⎟⎪⎪ δ4 ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪ ⎪
⎟⎪⎪ ⎪
L
⎪ ⎪
⎪ V5 ⎪
⎪ ⎜ 0⎜ ⎪

⎪ ⎪ ⎝ − 12EI − 6EI 12EI
− 6EI ⎟⎪⎪ δ5 ⎪


⎩ ⎪ ⎭ L3 L2 0 L3 L2 ⎠⎪⎪




M6 ⎪
⎩θ ⎪ ⎭
0 6EI
L2
2EI
L 0 − 6EI
L2
4EI
L 6

que puede expresarse en forma de submatrices de la siguiente forma


    
PF KF F KF L δF
=
M6 KF L K LL θ6

con lo que resulta el sistema de ecuaciones



P F = K F F δ F + K F L θ6
M6 = K LF δ F + K LL θ6

Si de las ecuaciones resultantes se despeja el giro en la segunda de ellas y se sustituye


su valor en la primera, se obtiene
 
P F = K F F − K F L K −1 LL K LF δ F
⎛ ⎞⎧ ⎫
⎧ ⎫ ⎪

EA
0 0 − EA
0 0 ⎪ δ1 ⎪⎪
⎪ N1 ⎪
⎪ ⎪ ⎜ L

L ⎟⎪⎪ ⎪
⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟ ⎪
⎪ ⎪


⎪ V ⎪
⎪ ⎜ 0 3EI 3EI
0 − 3EI
0 ⎟ ⎪
⎪ δ ⎪


⎪ 2⎪
⎪ ⎜ L 3 L 2 L 3
⎟ ⎪

2


⎪ ⎬
⎨ ⎪ ⎜ ⎟⎪⎨ ⎪

M3 ⎜ 0 3EI 3EI
0 − 3EI
0 ⎟ θ
=⎜ ⎟
L 2 L L 2 3
⎪ ⎜ EA ⎟⎪ ⎪

⎪ N4 ⎪ ⎪
⎪ ⎜ − L EA
0 ⎟ ⎪ δ4 ⎪

⎪ ⎪ ⎜ 0 0 0 ⎟⎪⎪ ⎪

⎪V ⎪ ⎪ ⎪
L
⎪ ⎪ ⎜
⎪ ⎟ ⎪
⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎜ − 3EI
− 3EI 3EI ⎟ ⎪
⎪ ⎪
0 0 0 ⎪ ⎪
δ
5
⎪ ⎭
⎩ ⎪ ⎝ L 3 L 2 L 3
⎠⎪ 5 ⎪

M6 ⎪
⎩θ ⎪ ⎭
0 0 0 0 0 0 6

en la que se puede observar que, tras eliminar el giro θ6 , se orla de ceros la fila y la
columna correspondientes a su grado de libertad, con objeto de manejar submatrices de
la misma dimensión en el acoplamiento.
Para las barras b, c y d se utilizará la matriz general. Para obtener los desplazamientos
correspondientes al nodo A se utilizan coordenadas globales en el nodo D. Tanto para
obtener desplazamientos como para aplicar las condiciones de contorno, resultará más
cómodo utilizar coordenadas locales puesto que se trata de un apoyo no concordante.
3.8 Ejemplos de Aplicación 161

Esto significa que para que la matriz sea homogénea en todos sus términos, se deberán
realizar los cambios 
P D = LD P D
uD = LD U D
Por tanto, la submatriz que define los desplazamientos de los nodos A y D es de la
forma
    
PA K a22 + K b22 + K c22 + K d22 K c12 uA
= (3E11.1)
LD P D K c21 K c11 LD uD

Despejando los términos de fuerzas y desplazamientos, resulta


    
PA K a22 + K b22 + K c22 + K d22 K c12 LD uA
=
P D LTD K c21 LTD K c11 LD uD

Si se resuelve el sistema para los datos de la estructura, resulta:

1. Barra a:
⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
−0,6 0,8
0 24 · 103 0 0 −0,6 −0,8 0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
K a22 ⎜
= ⎝−0,8 −0,6 0⎟ ⎜ 0⎟ ⎜ ⎟
⎠⎝ 0 19,2 ⎠ ⎝ 0,8 −0,6 0⎠ =
0 0 1 0 0 0 0 0 1
⎛ ⎞
8652,288 11510,784 0
⎜ ⎟
=⎜ ⎟
⎝11510,784 15366,912 0⎠
0 0 0

2. Barra b:
⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
1 0 0 24 · 103 0 0 1 0 0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
K b22 =⎜
⎝0 1 0⎟ ⎜
⎠⎝ 0 76,8 −192⎟ ⎜
⎠ ⎝0 1 0⎟
⎠=
0 0 1 0 −192 640 0 0 1
⎛ ⎞
24 · 103 0 0
⎜ ⎟
=⎜
⎝ 0 76,8 −192⎟

0 −192 640

3. Barra c:
162 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
0,6 −0,8 0 −24 · 103 0 0 0,6 −0,8 0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
K c11 =⎜
⎝0,8 0,6 0⎟
⎠⎝
⎜ 0 76,8 192⎟ ⎜
⎠ ⎝0,8 0,6 0⎟
⎠=
0 0 1 0 192 640 0 0 1
⎛ ⎞
8689,152 11483,136 −153,6
⎜ ⎟
=⎜
⎝11483,136 15387,648 115,2 ⎟

−153,6 115,2 640

⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
0,6 −0,8 0 24 · 103 0 0,6 −0,8 0
0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
K c12 =⎜
⎝0,8 0,6 0⎟ ⎜
⎠⎝ 0 −76,8 192⎟⎠⎝
⎜0,8 0,6 0⎟=

0 0 1 0 −192 320 0 0 1
⎛ ⎞
−8689,152 −11483,136 −153,6
⎜ ⎟
=⎜
⎝ −11483,136 −15387,648 115,2 ⎟

153,6 −115,2 320

⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
0,6 −0,8 0 −24 · 103 0 0,6 −0,8
0 0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
K c21 =⎜ ⎟⎜
⎝0,8 0,6 0⎠ ⎝ 0 ⎟ ⎜
−76,8 −192⎠ ⎝0,8 0,6 0⎟
⎠=
0 0 1 0 192 320 0 0 1
⎛ ⎞
−8689,152 −11483,136 153,6
⎜ ⎟

= ⎝−11483,136 −15387,648 −115,2⎟

−153,6 115,2 320

⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
0,6 −0,8 0 24 · 103 0 0,6 −0,8 0
0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
K c22 = ⎜
⎝0,8 0,6 0⎟ ⎜
⎠⎝ 0 76,8 −192⎟ ⎜
⎠ ⎝0,8 0,6 0⎠ =

0 0 1 0 −192 640 0 0 1
⎛ ⎞
8689,152 11483,136 153,6
⎜ ⎟
=⎜
⎝11483,136 15387,648 −115,2⎠

153,6 −115,2 640

4. Barra d:
3.8 Ejemplos de Aplicación 163

⎛ ⎞⎛ ⎞⎛ ⎞
−1 0 0 24 · 103 0 0 −1 0 0
⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
K c22 =⎜ ⎟⎜
⎝ 0 −1 0⎠ ⎝ 0 76,8 −192⎟ ⎜
⎠ ⎝ 0 −1 0⎠ =

0 0 1 0 −192 640 0 0 1
⎛ ⎞
24000 0 0
⎜ ⎟

=⎝ 0 76,8 192⎟

0 192 640

Para terminar de formar la matriz de rigidez de la estructura, es necesario hacer el


cambio de ejes propuesto para el nodo D:
⎛ ⎞⎛ ⎞
−8689,152
−11483,136 −153,6 0,8 0,6 0
⎜ ⎟⎜ ⎟
K c12 LD =⎜ ⎟⎜
⎝−11483,136 −15387,648 115,2 ⎠ ⎝−0,6 0,8 0⎟
⎠=
153,6 −115,2 320 0 0 1
⎛ ⎞
−61,44 −14400 −153,6
⎜ ⎟
=⎜⎝ 46,08 −19200 115,2 ⎟

192 0 320

⎛ ⎞
−61,44 46,08 192
⎜ ⎟
LTD K c21 = ⎜
⎝−14400 −19200 0 ⎟

−153,2 115,2 320
⎛ ⎞
76,8 0 −192
⎜ ⎟
LTD K c11 LD = ⎜
⎝ 0 24000 0 ⎟⎠
−192 0 640

Si se sustituyen estos valores en la matriz, se obtiene el siguiente sistema:


⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ 0 ⎪ ⎪ 65341,44 22993,92 153,6 −61,44 −14400 −153,6 ⎪⎪ uA ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎜22993,92 30908,16 −115,2 46,08 −19200 115,2 ⎟ ⎪⎪ ⎪


⎪ −2 ⎪
⎪ ⎜ ⎟ ⎪
⎪ v A⎪


⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ −1 ⎪ ⎬ ⎜⎜ 153,6 −115,2 1920 192 0 320
⎟⎪⎨
⎟ θA ⎬

=⎜




⎪ 0 ⎪ ⎪ ⎜ −61,44 46,08 192 76,8 0 −192 ⎟ ⎪⎪uD ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪⎪ ⎪


⎪R  ⎪ ⎪ ⎜ −14400 −19200 ⎪ ⎪

⎪ y ⎪⎪ ⎝ 0 0 24000 ⎟ ⎪
0 ⎠⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎩ ⎭ ⎩ ⎭
Mθ  −153,6 115,2 320 −192 0 640 0
164 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Y de las cuatro primeras ecuaciones, se despejan los valores:


⎧ ⎫

⎪ u = 3,8152 · 10−5
m ⎪


⎪ A ⎪

⎨ v = −9,8579 · 10−5 m ⎪
⎪ ⎬
A

⎪θA = −7,1836 · 10−4 rad⎪


⎪ ⎪

⎪ ⎪

⎩ u = 1,8856 · 10−3 m ⎪
⎪ ⎭
D

Comentarios al ejercicio: Si en lugar de haber tomado los nuevos ejes del nodo D como
se ha hecho (ver figura 3E11.4), se hubieran tomado paralelos a los de la viga c (eje x
en el sentido de la viga), entonces el término LTD K c11 LD coincidirı́a con la expresión
de la matriz K c11 en coordenadas locales de la viga. Esta particularidad puede verse
analizando la expresión

LD P D = K c21 uA + K c11 LD uD

Tomada de la submatriz que definı́a los desplazamientos de los nodos A y D.


LD P D es la carga aplicada en D en coordenadas globales.
K c21 uA es la componente de afección del movimiento del nodo A sobre el nodo D, en
coordenadas globales.
K c11 LD uD es la componente de afección del movimiento del nodo D sobre si mismo,
en coordenadas globales.
Es decir, se puede descomponer la carga en D en dos sumandos, el primero es debido
a los movimientos en A y el segundo debido a los movimientos en D.

⎪   
⎨ LD P D = LD P DA + LD P DD

LD P DA = K c21 uA


⎩ L P  = K c L u
D DD 11 D D

Esta última ecuación puede escribirse directamente en coordenadas globales

P DD = K c11 uD

o podemos premultiplicar por LTD para obtenerla en coordenadas locales:

P DD = LTD K c11 LD uD

que podemos relacionar directamente con las ecuaciones de comportamiento de la viga:


⎧ ⎫ ⎧ ⎫

⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
N
⎨ ⎬ 1 ⎨ δ1 ⎪


V2 = K 11 δ2

⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩M ⎪ ⎭ ⎪
⎩θ ⎪ ⎭
3 3
3.8 Ejemplos de Aplicación 165

ya que las coordenadas locales de D coinciden con las de la viga, por lo tanto

LTD K c11 LD = K 11

Ejemplo 3.12
Calcular la flecha en el punto A y los momentos torsores en B, C, D y E del emparri-
llado representado en la figura 3E12.1.
Datos: EI = 6000 tm2 ; GJ = 2500 t m2 ; A = 0,20 m2 ; E = 2 · 106 t/m2 .

Solución:

Figura 3E12.1

Se consideran los ejes de simetrı́a que se indican en la figura 3E12.2.

Figura 3E12.2
166 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

Debido a dichas simetrı́as se puede cortar el emparillado por los ejes correspondien-
tes, con las siguientes condiciones:

ωxA = ωyA = 0; ωyF = 0

Barra b:
EI GJ
Sus caracterı́sticas mecánicas deben ser la mitad de las iniciales, es decir 2 y 2 . Por
lo tanto la estructura simplificada viene dada en la figura 3E12.3.

Figura 3E12.3

La matriz de rigidez de la estructura es:

 
K a22 + K b11 K b12
K=
K b21 K b22

Las matrices de giro de las barras a y b son:


⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 0 0 −1 0
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
LaD ⎜
= ⎝0 0⎟ LbD =⎜ 0 0⎟
1 ⎠; ⎝1 ⎠
0 0 1 0 0 1

Considerando coordenadas locales de las barras, resultan las siguientes matrices


locales:
3.8 Ejemplos de Aplicación 167

⎛ ⎞
GJ
0 0 − GJ 0 0
⎜ L L ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 4EI 6EI
0 2EI
− 6EI ⎟
⎜ L L2 L L2 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 6EI 12EI
0 6EI
− 12EI ⎟
b ⎜ L2 L3 L2 L3 ⎟
K =⎜ ⎟
⎜− GJ GJ
0 ⎟
⎜ L 0 0 L 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 2EI 6EI
L2 0 4EI
− 6EI
L ⎟
2
⎝ L L

0 − 6EI
L2 − 12EI
L3 0 − 6EI
L2
12EI
L3
⎛ ⎞
250 0 0 −250 0 0
⎜ ⎟
⎜ 0 2400 720 0 1200 −720⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 720 288 0 720 288 ⎟
=⎜



⎜−250 0 0 250 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 1200 720 0 2400 −720⎟
⎝ ⎠
0 −720 −288 0 −720 288

En la barra a coinciden las coordenadas locales con las globales, por tanto
⎛ ⎞
500 0 0
⎜ ⎟
K a ⎜
22 = K 22 = ⎝ 0
a
4800 −1440⎟ ⎠
0 −1440 576

En la barra b no coinciden las coordenadas locales con las globales, por tanto

K b = LbD K b (LbD )T

por lo que:
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 −1 0 0 1 0 2400 0 −720
⎜ ⎟ b ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
K b11 ⎜
= ⎝1 ⎟ ⎜
0 0⎠ K 11 ⎝−1 0 ⎟ ⎜
0⎠ = ⎝ 0 250 0 ⎟⎠
0 0 1 0 0 1 −720 0 288
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 −1 0 0 1 0 2400 0 720
⎜ ⎟ b ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
K b22 = ⎜⎝1 0 0⎟ ⎜ ⎟ ⎜
⎠ k22 ⎝−1 0 0⎠ = ⎝ 0 250 0 ⎟⎠
0 0 1 0 0 1 720 0 288
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 −1 0 0 1 0 1200 0 720
⎜ ⎟ b ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
K b12 = ⎜⎝1 0 0⎟ ⎜ ⎟ ⎜
⎠ K 12 ⎝−1 0 0⎠ = ⎝ 0 −250 0 ⎟⎠
0 0 1 0 0 1 −720 0 −288
168 Capı́tulo 3 Sistematización. Método Directo de Rigidez

⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 −1 0 0 1 0 1200 0 −720
⎜ ⎟ b ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
K b21 =⎜
⎝1 0 0⎟ ⎜
⎠ K 21 ⎝−1 0 0⎟ ⎜
⎠=⎝ 0 −250 0 ⎟⎠
0 0 1 0 0 1 720 0 −288
Montando la ecuación matricial de la estructura P = Kδ resulta:
⎧ ⎫ ⎛ ⎞⎧ ⎫

⎪ 0 ⎪
⎪ 2900 0 −720 1200 0 720 ⎪
⎪ ω F ⎪


⎪ ⎪
⎪ ⎜ ⎟⎪ ⎪
x ⎪


⎪ F⎪⎪ ⎜ ⎟ ⎪
⎪ ⎪


⎪ M ⎪
y ⎪ ⎜ 0 5050 −1440 0 −250 0 ⎟ ⎪
⎪ ω F
= 0 ⎪


⎪ ⎪ ⎜
⎪ ⎟ ⎪

y


⎨ 0 ⎬ ⎜−720 −1440 864 −720 0 −288 ⎟ ⎨ ν F ⎬
=⎜⎜ ⎟
⎪MxA ⎪⎪ ⎜ 1200 ⎟⎪ A ⎪
⎪ 0 −720 2400 0 720 ⎟ ⎪ ωx = 0 ⎪


⎪ A⎪

⎪ ⎜ ⎟⎪ ⎪





⎪ ⎪
⎪ ⎜ −250 ⎟ ⎪
⎪ A ⎪



M y ⎪
⎪ ⎝ 0 0 0 250 0 ⎠ ⎪

ω y = 0 ⎪


⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎩ A ⎭

1 720 0 −288 720 0 288 ν

Que conduce a: ⎧
⎪ −3
⎨ ωx = −2,27 · 10 rad
F

ν F = 1,74 · 10−3 m


⎩ ν A = 10,89 · 10−3 m

Por simetrı́a, los momentos en las esquinas son iguales a los de la barra a, por lo que:

P a1 = K a11 δ a1 + K a12 δ a2 = K a12 LTD δ a


2

al estar la barra a empotrada en su origen (δ a1 = 0). Por lo tanto, los momentos de las
esquinas son:
⎧  ⎫ ⎛ ⎞⎛ ⎞⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪ E⎪
1 0 0 ⎪ −2,27 · 10−3 ⎪ ⎪ 1,14 mt ⎪
⎨ Mx ⎪
⎪ ⎬ ⎜−500 0 0
⎟⎜ ⎟

⎨ ⎪
⎬ ⎪
⎨ ⎪

MyE = ⎜ ⎟ ⎜0 1 0⎟

0 2400 −1440 0 = −2,5 mt

⎪ ⎪ ⎝ ⎠⎝ ⎠⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪
⎩ P E ⎪⎭ 0 1440 −576

0 0 1 ⎩ 1,74 · 10−3 ⎭ ⎩ −1 mt ⎭
⎪ ⎪
z
CAPÍTULO 4

Planteamiento General del Método de los Elementos


Finitos. Aplicación a Problemas Elásticos y de Campos

4 1

INTRODUCCIÓN

En este tema se pretende, en primer lugar, plantear de forma general los fundamen-
tos del MEF, considerado como una forma de obtener soluciones aproximadas de las
ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. El planteamiento, es pues general, y en
esta parte inicial, únicamente se hace referencia al caso estructural para aclarar algunos
conceptos.

Para este propósito, plantearemos primero la formulación integral del problema


de valores en el contorno, para inmediatamente introducir la idea de aproximación y
detallar las caracterı́sticas que diferencian al MEF. A partir de este momento ya se está en
condiciones de abordar temas más centrados en el MEF, y ası́, se introduce la idea de
elemento y se explica cómo se realiza la sı́ntesis de propiedades globales. Se pretende
pues mostrar los conceptos fundamentales que caracterizan el método de forma que se
adquiera una idea global del mismo.

A continuación se particulariza el planteamiento al caso de problemas elásticos


lineales planos y a problemas de campos en régimen permanente.

169
170 Capı́tulo 4 Planteamiento General del MEF

4 2
PLANTEAMIENTO DIFERENCIAL DE UN PROBLEMA DE VALORES EN EL CON-
TORNO

Para comenzar, cabe indicar que un problema de valores en el contorno se entiende


que es un problema descrito mediante un modelo matemático que aproxima aceptable-
mente la solución, normalmente en términos de:

Ecuaciones en el dominio:
Au = f en Ω (4.1)

Unas condiciones (es decir otras ecuaciones) sobre su contorno:

Cu = g en ∂Ω (4.2)

donde A es un operador diferencial de orden 2k, y C otro operador diferencial en el


contorno, ambos caracterı́sticos del problema en estudio (en el caso más general de
utilizar funciones vectoriales, serı́an operadores matriciales en derivadas parciales), u
es la variable de campo (con carácter escalar o vectorial, y que, para entendernos, en el
planteamiento de Navier es la función de desplazamientos), cuyo valor dependerá del
punto (espacio) y del instante (tiempo) en estudio, y por último, f y g son funciones
conocidas, congruentes con los operadores y que constituyen los datos del problema.
Los espacios de definición de u y f son U y F que en general son espacios métricos,
es decir, donde se ha definido una distancia entre funciones, que permite evaluar si
las funciones son iguales (si la distancia es nula) o no, ası́ como los errores entre dos
soluciones aproximadas.
Por tanto A es un operador que transforma elementos de U en elementos de F, lo
que se puede escribir como
A:U →F

Este planteamiento diferencial, basado en el análisis del comportamiento de un elemen-


to diferencial del continuo que conduce a un conjunto de ecuaciones diferenciales, en
ocasiones implica exigencias excesivas sobre la variable de campo, lo que puede supo-
ner que resulte imposible encontrar una función solución que cumpla los requisitos de
derivabilidad planteados.
Por otra parte, la formulación de las ecuaciones que gobiernan un problema de
valores en el contorno también permite un planteamiento integral, para el que cabe
hablar de dos alternativas:

Minimización de un funcional mediante un proceso variacional,

Formulación débil (aunque esta segunda contiene la primera).


4.2 Planteamiento Diferencial de un Problema de Valores en el Contorno 171

Con este planteamiento integral, se permiten soluciones con grados más bajos de
regularidad, es decir, se disminuyen las exigencias sobre la solución, que, en el caso
planteado pasa a ser, como se verá más adelante, de derivabilidad de orden k. Además,
es de interés señalar que, si la ecuación diferencial tiene solución, la solución fuerte
coincide con la débil. En caso contrario, puede existir una solución del planteamiento
débil sin existir solución fuerte, lo que supone que se ha aumentado el espacio de
búsqueda de soluciones.

Ejemplo 4.1
Estudiar el comportamiento de una membrana inextensible y totalmente flexible si-
tuada en el plano xy, sometida a cargas en la dirección del eje z, suponiendo además
que las tensiones de la membrana en su plano no dependen de la sección en la que
estén actuando, es decir
Tx = Ty = T
Por otra parte, los componentes verticales se notan como Qx ó Qy tal y como se puede
ver en la figura 4E1.1.

Solución:

Figura 4E1.1
172 Capı́tulo 4 Planteamiento General del MEF

Estableciendo el equilibrio en las direcciones x e y:



⎪ ∂T

⎨ =0
∂x
⇒ T = cte

⎪ ∂T
⎩ =0
∂y
y en la dirección z:
∂Qx ∂Qy
+ +p=0 (4E1.1)
∂x ∂y
En el contorno (ver figura 4E1.1), el equilibrio conduce a

−Qx cos α ds − Qy sen α ds − ps ds = 0

de donde
ps = Qx cos α + Qy sin α (4E1.2)
Las ecuaciones (4E1.1) y (4E1.2) se pueden escribir de forma más compacta como:

∇T Q + p = 0 en Ω
nT Q + ps = 0 en ∂Ω

Las ecuaciones de compatibilidad en el dominio Ω , relacionan los desplazamientos


w en la dirección z y las pendientes
 
γx
γ=
γy

ası́
γ = ∇w
y en el contorno
w = wg
Las ecuaciones de comportamiento relacionan tensiones con deformaciones y en este
caso (ver figura 4E1.2), se tiene
Q = Tγ
con los significados antes señalados.
Si se sustituyen las ecuaciones de compatibilidad en las de comportamiento, y el
resultado en las de equilibrio, se tiene

∇T (T ∇w) + p = 0 en Ω

que es la ecuación de campo del problema en estudio, a la que habrá que añadir las
condiciones de contorno, que pueden ser:
4.3 Planteamiento Integral de un Problema de Valores en el Contorno 173

Figura 4E1.2

De desplazamiento (Dirichlet o esenciales)


w = ws en ∂ΩD
que se van a considerar en adelante homogéneas, es decir, ws = 0.
De fuerza (Neumann o naturales)
n T Q s = ps en ∂ΩN
donde ∂Ω = ∂ΩD ∪ ∂ΩN con ∂ΩD ∩ ∂ΩN = ∅ y n es el vector normal a la frontera.

4 3
PLANTEAMIENTO INTEGRAL DE UN PROBLEMA DE VALORES EN EL CON-
TORNO

El planteamiento débil consiste en realizar el producto escalar de los dos miembros


de la ecuación diferencial (4.1) por una función conocida Ψ ∈ Cnk (Ω) y por tanto, la
consiguiente integración en el dominio es
 
ΨT Au dΩ = ΨT f dΩ (4.3)
Ω Ω

Al integrar por partes k veces el primer miembro de la ecuación (4.3) (se recuerda
que el operador A es de orden 2k), y para el caso lineal, que es el que se plantea, se llega
a ecuaciones de la forma siguiente
  
(HΨ) (Su) dΩ −
T
(F Ψ) (Gu) dΩ =
T
ΨT f dΩ (4.4)
Ω ∂Ω Ω
174 Capı́tulo 4 Planteamiento General del MEF

donde H, S, F y G son operadores diferenciales lineales, los dos primeros de orden k,


G contiene derivadas desde el orden (k) al (2k − 1) y F es de orden (k − 1).
Desde éste punto de vista, lo indicado se podrı́a plantear diciendo que la solución
de (4.1) es aquella en la que la proyección de Au sobre U es igual que la de f sobre
U (se supone que se cumplen las exigencias de existencia y unicidad (Teorema de Lax-
Milgram [44])).
Esto quiere decir que para toda función Ψ ∈ U (como se ve el espacio de proyección
coincide con el espacio U al que pertenece la variable de campo u), se verifica

Au, Ψ = f , Ψ (4.5)

que es idéntica a (4.3) con una notación distinta, en la que



a, b = ab dΩ
Ω

significa producto escalar energético. Para que éste sea posible, a y b han de ser acotadas,
para que la integral tenga sentido, ası́ como sus cuadrados (para que tenga sentido
f , f ), es decir que deben ser funciones de cuadrado integrable en Ω, esto es, L2 (Ω).
La posterior integración por partes de (4.5), conduce a la expresión (4.4) y, en defini-
tiva, a que U tendrá que ser un espacio cuyas funciones tengan derivada hasta el orden
k (el orden del operador A es 2k). Además, estas derivadas serán de cuadrado integra-
ble, llamándose a un espacio de estas caracterı́sticas espacio de Sobolev de orden k, Hnk (Ω)
con n = 2.
En el segundo término de la ecuación integral (4.4), están incluidas las condiciones
de contorno naturales y esenciales, es decir, que ∂Ω = ∂ΩN ∪ ∂ΩD y ∅ = ∂ΩN ∩ ∂ΩD ,
donde los subı́ndices hacen referencia al tipo de condición (Dirichlet o Neumann).
Para simplificar las condiciones de contorno esenciales se pueden sacar del segundo
término de (4.4), sin más que hacer que las funciones Ψ elegidas sean cero en el contorno
correspondiente ∂ΩD .
A la formulación integral se puede llegar también por aplicación de conceptos fı́sicos
como energı́a y cálculo variacional, tal y como se explica a continuación.
Un Principio Variacional especifica una cantidad escalar (un funcional) Π, definida
por una expresión integral
     
∂u ∂u
Π= B u, , . . . dΩ + D u, , . . . dΓ
Ω ∂x ∂Ω ∂x

en la que u es la función incógnita y B, D, son operadores especificados.


La solución para el problema del continuo es una función u, que hace estacionario a
Π con respecto a variaciones pequeñas δu. Ası́ pues la variación es:
 
δΠ = 0 ⇒ (δu) Lu dΩ +
T
(δu)T M u dΓ (4.6)
Ω ∂Ω
4.3 Planteamiento Integral de un Problema de Valores en el Contorno 175

y esta expresión ha de ser cierta para cualquier variación pequeña de u, δu, es decir:

Lu = 0; Mu = 0

donde M u y Lu, pueden ser o no, las ecuaciones diferenciales (4.1) que gobierna el
problema y las condiciones de contorno (4.2). En el caso de que lo sean, el Principio
Variacional se llama natural y las ecuaciones (4.6), se conocen como ecuaciones diferen-
ciales de Euler del Principio Variacional.
Es fácil demostrar que para todo Principio Variacional se puede establecer el sistema
de ecuaciones de Euler correspondiente, pero desafortunadamente la relación inversa
no es cierta y únicamente ciertas formas de ecuaciones diferenciales son ecuaciones de
Euler de un funcional variacional.
En el caso de ecuaciones diferenciales lineales autoadjuntas, se pueden establecer
Principios Variacionales naturales de una forma relativamente sencilla. Ası́, si la ecua-
ción diferencial es de la forma:

Lu = Au + f = 0;

con el operador A autoadjunto o simétrico, lo que supone


 
ΨT Au dΩ = uT LΨ dΩ (4.7)
Ω Ω

Se puede escribir el Principio Variacional como



1 T
2 u Au + u f dΩ + términos en contorno
T
Π= (4.8)
Ω

en la que se van a considerar condiciones de contorno esenciales homogéneas y no se


incluirán las condiciones de contorno naturales, que se pueden introducir fácilmente.
Para comprobar que se pueden establecer dichos Principios Variacionales, hay que
considerar la variación
  
1 1
δΠ = (δu)T Au + uT δ(Au) + (δu)T f dΩ
Ω 2 2
  
1 1 T
= (δu) Au + u Aδu + (δu) f dΩ
T T
Ω 2 2

⇒ δΠ = (δu)T (Au + f ) dΩ
Ω

que es lo que se trataba de justificar.


Por último hay que señalar que aún se puede dar otra interpretación de (4.4), para lo
que únicamente hay que considerar la función Ψ, como una función de desplazamientos
virtuales, con la única condición de que cumplan las condiciones de contorno esenciales.
176 Capı́tulo 4 Planteamiento General del MEF

En el caso elástico los términos HΨ y F Ψ adquieren un significado fı́sico de funciones


de deformación y desplazamientos correspondientes al estado virtual (se expresan con
el superı́ndice Ψ); se puede escribir.
  
(Ψ )T σ dΩ − (v Ψ )T T dΓ = ΨT f dΩ
Ω ∂Ω Ω
lo que no es más que una de las formulaciones del Principio de los Trabajos Virtuales
(P.T.V.), en el que el trabajo virtual de las fuerzas externas de un sistema en equilibrio
(σ, f , T ) sobre los desplazamientos virtuales compatibles, (Ψ, ) (corresponde a la suma
de la integral del segundo miembro y el segundo término del primer miembro de (4.7)),
es igual a la energı́a interna debida a las deformaciones virtuales (primer término de
(4.7)).

Ejemplo 4.2
Plantear la forma débil en el caso de la membrana tensa, expuesto en el ejemplo 4.1.

Solución:

Se puede multiplicar
∇T (T ∇w) + p = 0
por la función conocida e integrar por partes, o simplemente sustituir dicha ecuación de
equilibrio por su equivalente obtenida a través del Principio de los Trabajos Virtuales,
llegándose a
⎧   

⎪ (∇Ψ) T ∇w dx dy =
T
Ψp dx dy + Ψps ds


⎨ Ω Ω ∂ΩN

⎪ ∀Ψ : Ψ = 0 en ∂ΩD




w = w en ∂ΩD
Para garantizar que las integrales anteriores tienen sentido, es por lo que en párrafos
anteriores se ha exigido que, tanto la variable de campo w como la función Ψ pertenez-
can al espacio de funciones de cuadrado integrable es decir, que en este caso se debe
 ) *
verificar 2  2
∂Ψ ∂Ψ
Ψ ∈ H (Ω) ⇒
1
+ + Ψ dx dy < ∞
2
Ω ∂x ∂y
La ecuación integral en el caso general de que en el dominio se tengan cargas Pk o
apoyos elásticos (con rigideces Kk ), es
  
n
(∇Ψ)T T ∇w dx dy = Ψp dx dy + Ψ(xk , yk ) [Pk − Kk w(xk , yk )]
Ω Ω k=1
4.4 Idea de Aproximación 177

4 4

IDEA DE APROXIMACIÓN

En el punto anterior se ha formulado el problema en términos integrales, pero al


abordar su resolución nos encontramos con que no resulta sencillo, al igual que con la
ecuación diferencial original, obtener una solución explı́cita. La idea, entonces, es buscar
una solución aproximada en un subespacio U N de dimensión finita N , del espacio
original de búsqueda U , que sea perfectamente conocido (es decir del que se conoce
una base ϕi ).
N
u ≈ uN = ϕi a i (4.9)
i=1

Por tanto, al aproximar la función incógnita (variable de campo) mediante una combi-
nación lineal de funciones conocidas, el problema se reduce a:

Definir la base ϕi .

Obtener los parámetros, coeficientes o coordenadas generalizadas ai de la solución


aproximada en dicha base (4.9).

Al sustituir el valor aproximado uN de (4.9) dentro de la ecuación integral (4.4),


teniendo presente que la integración y los operadores diferenciales son lineales, se
puede escribir


N  
N  
ai (HΨ) (Sϕi ) dΩ −
T
ai T
(F Ψ) (Gϕi ) dΓ = ΨT f dΩ
i=1 Ω i=1 ∂Ω Ω

ecuación con N incógnitas (valores de ai , i = 1, . . . , N ), que se puede plantear para N


funciones de ponderación o proyección ψj , ∀j = 1, . . . , N linealmente independientes,
conduciendo a un sistema de N ecuaciones con N incógnitas. Si se hacen coincidir las
funciones de aproximación y ponderación ψi = ϕi , lo que constituye la formulación
Bubnov-Galerkin, el sistema de ecuaciones se puede escribir de la forma


N  
N  
ai (Hϕj )T (Sϕi ) dΩ − ai (F ϕj )T (Gϕi ) dΓ = ϕj f dΩ ∀j = 1, . . . , N
i=1 Ω i=1 ∂Ω Ω
(4.10)
y su resolución permitirá obtener los coeficientes ai .
Esta claro que el espacio de proyección (de base Ψi ) y el de aproximación (de base
ϕi ) no tienen por qué ser iguales. De hecho la definición de estos espacios constituye
una de las diferencias entre los distintos métodos de aproximación.
Al abordar la aproximación, el valor uN no tiene por qué cumplir las condiciones de
contorno esenciales (uN pertenece a un subespacio vectorial) salvo que sean nulas, lo
178 Capı́tulo 4 Planteamiento General del MEF

que puede resolverse sin más que suponer que existe una función u0 que cumple dichas
condiciones y realizar, en lugar de (4.9), la siguiente aproximación:


N
u − u0 ≈ uN = ϕi a i (4.11)
i=1

Para simplificar la formulación, en adelante únicamente se considerarán condiciones de


contorno esenciales homogéneas.
Con objeto de situar lo indicado dentro de un contexto más general y que además
se tenga una breve referencia sobre otros tipos de planteamientos del problema, a
continuación se incluye un breve esquema de los distintos métodos de aproximación.
Ası́, se puede hablar de:

1. Métodos de Residuos Ponderados


En estos métodos se define el error o residuo a partir de (4.1), como

R(uN ) = AuN − f

La idea es encontrar las coordenadas ai de la aproximación uN , definida en (4.9),


que minimice dicho error, lo que se puede conseguir a través de la norma

v 2 = v, v

o estableciendo la ortogonalidad del error respecto a un subespacio (definido por


la base ϕi ). Este planteamiento sirve de base a:

Método de Galerkin, en el que el residuo se hace ortogonal a un subespacio de


la misma dimensión (N ) que la aproximación realizada (ver (4.9)).

R(uN ), ψj  = 0 ∀j = 1, . . . , N (4.12)

Si los espacios de aproximación y ponderación son diferentes se hablará del


método de Petrov-Galerkin y si coinciden, del método de Bubnov-Galerkin
(en adelante nos referiremos a este método como Galerkin).
Como es fácil de ver, la expresión (4.12) es el punto de partida del plantea-
miento débil anteriormente desarrollado. Se debe hacer notar cómo, en el
método de Bubnov-Galerkin, las funciones de ponderación cumplen las con-
diciones esenciales homogéneas puesto que las de aproximación sı́ las deben
cumplir, como se ha visto, y en este caso ambas coinciden.
Método de mı́nimos cuadrados, en el que se minimiza la integral sobre el domi-
nio del cuadrado del residuo o norma (para funciones vectoriales R(uN ) 2 ),
es decir 

R(uN ) 2 dΩ = 0
∂ai Ω
4.4 Idea de Aproximación 179

que operando

∂R(uN )
R(uN ) dΩ = 0
Ω ∂ai
lo que, como se aprecia, no es más que el planteamiento de Petrov-Galerkin
∂R(uN )
en el que se han elegido ϕi = ∂ai como funciones de ponderación.
Método de colocación por puntos, en este caso se hace la elección más simple
posible de las funciones de ponderación, que es considerarlas distribuciones
delta de Dirac, ası́:
ϕi = δi
Por la propia definición de estas distribuciones, la ecuación integral (4.12) se
reduce a hacer cero el residuo en unos determinados puntos xi del dominio,
es decir,
R(uN ) = 0, en xi ∀i = 1, . . . , N
2. Método de Ritz
Es el único al que nos referiremos de todos los métodos variacionales (Treffez,
Katoronovick,. . . ) por su equivalencia con el planteamiento de Galerkin.
Para la obtención del sistema de ecuaciones, se considera que la mejor aproxima-
ción será aquella en la que el valor del funcional Π sea un mı́nimo.
Si se considera el caso de operadores autoadjuntos, se vió que el Principio Varia-
cional se puede escribir de la forma (4.8), donde al sustituir el valor aproximado
(4.9) resulta
 )  N
 N

 N

 *
1
Π= ϕi a i A ϕi a i − ϕi ai f dΩ + t.c
Ω 2 i=1 i=1 i=1

y al minimizar
 N 
1 
N
∂Π
=0= ai (Aϕj )ϕi dΩ − f ϕi dΩ + t.c
∂a 2 i=1 Ω i=1 Ω

que es idéntica a (4.11) ó (4.12) para el caso del método de Bubnov-Galerkin.

Ejemplo 4.3
Obtener la aproximación de Galerkin para el problema de la membrana tensa plan-
teado en los ejemplos 4.1 y 4.2.

Solución:
180 Capı́tulo 4 Planteamiento General del MEF

Consiste en introducir los valores aproximados wN en la formulación débil. Los


valores aproximados de la variable de campo, en este caso el desplazamiento normal
al plano de la membrana, se obtienen como combinación de N funciones de una base
determinada

N
wN (x, y) = aj ϕj (x, y)
i

Dado que se está realizando una aproximación de Galerkin, las funciones de esta base
y las de ponderación coinciden (ϕi = ψi ), obteniéndose
) *

N 
N
aj (∇ϕi ) T ∇ϕj dx dy +
T
ϕi (xk , yk )kk ϕj (xk , yk )
i Ω i
 
N
= ϕi p dx dy + ϕi (xk , yk )Pk
Ω i

que se puede escribir de la forma


N
kij aj = fj
i

donde ⎧
⎪  
N



⎪ k = (∇ϕ ) T
T ∇ϕ dx dy + ϕi (xk , yk )kk ϕj (xk , yk )
⎨ ij Ω
i j
i
⎪  
N



⎪ f = ϕ p dx dy + ϕi (xk , yk )Pk
⎩ j
Ω
i
i

4 5

EL MÉTODO DE LOS ELEMENTOS FINITOS

4 5 1 Caracterı́sticas del MEF

Es sin duda, dentro de los métodos de aproximación, el más utilizado en la actuali-


dad. Tiene las caracterı́sticas comentadas hasta aquı́ de los métodos aproximados, pues-
to que parte de una formulación integral y además usa la aproximación tı́pica de combinar
linealmente una serie de funciones, pero tiene unas caracterı́sticas que le distinguen del
resto de los métodos de aproximación, que se tratan a continuación, y que le proporcio-
nan sus propiedades esenciales.
4.5 El Método de los Elementos Finitos 181

1. Conviene comenzar señalando que, aunque no se trate de algo especı́fico del


MEF, las funciones de aproximación y proyección son idénticas (ϕi = ψi ∀i =
1, . . . , N ), es decir, que el planteamiento es la forma integral una vez introducida
la aproximación de la variable de campo en la formulación tı́pica de Galerkin:


N
aj Aϕj , ϕi  = f , ϕi  i = 1, . . . , N
i=1

donde al integrar por partes, se llega a (4.10), lo que implica que, si el operador S
de la expresión (4.10) es simétrico (lo que ocurre en los casos de nuestro interés),
la primera integral de (4.10) es simétrica.

2. Las funciones de aproximación son funciones spline (polinomios de pequeño so-


porte) con derivadas continuas en todo el dominio Ω hasta el orden k − 1, y, como
se puede ver en la figura 4.1 para un caso lineal en dos dimensiones, toma el va-
lor unidad en un nodo (y grado de libertad) al que se adscribe y cero en todos
los demás nodos. A cada uno de los demás nodos se les asigna, con este mismo
criterio, el resto de funciones de aproximación.

Figura 4.1

Esto supone:

El valor de la función aproximada uN en un nodo i es


N
uN
i = a i ϕi (4.13)
i=1
182 Capı́tulo 4 Planteamiento General del MEF

y como todas las funciones ϕi son nulas excepto la asignada a ese nodo i que
vale uno, se verifica que ai = uN i . Es decir el coeficiente ai tiene un sentido
fı́sico claro, es el valor de la variable de campo aproximada en el nodo al que
está adscrita, lo que significa que nos encontramos ante un método estándar
de interpolación de una función a través de una serie de puntos que son los
nodos.
Otra caracterı́stica importante del MEF, se deriva del hecho de que las fun-
ciones utilizadas sean de pequeño soporte. Esto significa que el elemento i
de la ecuación j del coeficiente integral del primer término de (4.10), que se
puede escribir como 
kij = Sϕi · Hϕj dΩ
Ω

es cero si ϕi y ϕj no tienen alguna parte en común no nula. Esto resulta


sumamente ventajoso pues esa situación ocurre en muchas ocasiones, ya
que tanto las funciones ϕi como sus derivadas son nulas en gran parte del
dominio.

3. Para evaluar la variable de campo en un punto P cualquiera del dominio, que


no coincida con uno de los nodos (ver figura 4.2, que es un ejemplo para un
caso unidimensional), se aplicará la aproximación (4.9). Pero en este método, la
mayorı́a de las funciones de aproximación son nulas en un punto del dominio
como P , si se exceptúan las que estás adscritas a los nodos próximos, tal y como
se ilustra en la figura 4.2 para un caso unidimensional muy sencillo. En el caso de
la figura 4.2 las funciones ϕC , ϕD , etc. son nulas en el punto P y únicamente las
funciones ϕA y ϕB , no nulas, intervienen en la aproximación del valor uN P.

Figura 4.2

Este hecho permite introducir otra idea fundamental del MEF que es la de elemen-
to, a cuyo desarrollo se va a dedicar el epı́grafe siguiente.

4 5 2 Idea de elemento

Un elemento se puede definir como el conjunto de puntos para los que el valor
de la función incógnita depende del valor de dicha función en los mismos nodos. Por
ejemplo, el valor de la función en los puntos del segmento AB de la figura 4.2, depende
4.5 El Método de los Elementos Finitos 183

exclusivamente del valor de la función en los puntos A y B. Por tanto, un elemento


está definido al dar sus nodos y geometrı́a, ası́ como las funciones ϕi llamadas también
de forma, a emplear.
Esta idea es de gran interés, pues permite abandonar el soporte de las funciones ϕi
y trabajar con elementos independientes, lo que nos lleva a una nueva interpretación de
la aproximación (4.9) de forma que el valor de la variable de campo aproximada en un
punto P , que está dentro de un elemento (e), es:
e g

N 
N
N
u (P ) = uij ϕij (P ) (4.14)
i=1 j=1

donde, aprovechando para profundizar en una idea esbozada previamente, cada fun-
ción de forma, ahora de un elemento, se asocia a cada grado de libertad (N g = número
de grados de libertad) de cada nodo del elemento (N e número de nodos del elemento
(e)).
Esto permitirá calcular los términos de las matrices de coeficientes integrales, k(e) ,
y el vector de cargas, p(e) , independientemente para cada elemento, y, en un paso
posterior, proceder a ensamblarlos para todo el dominio, considerando la conectividad
de los elementos mediante los grados de libertad comunes como se verá en el apartado
siguiente. De esta forma se ha llegado, por un camino diferente, al planteamiento global
dado en (4.10).
Con objeto de disminuir los errores en la aproximación, se pueden ir utilizando fun-
ciones polinómicas de mayor grado dentro de cada elemento. Si por ejemplo nos refe-
rimos al caso bidimensional, los términos que ha de contener un polinomio completo
de un determinado orden (de la necesidad de consideración de la completitud se ha-
blará más adelante), se pueden identificar utilizando el triángulo de Pascal (figura 4.3).

Figura 4.3

Ejemplo 4.4
Siguiendo con el ejemplo de la membrana tensa, a continuación se realiza la aproxi-
mación con elementos finitos triangulares de tipo lineal.
184 Capı́tulo 4 Planteamiento General del MEF

Solución:

El primer paso es aproximar la geometrı́a del dominio mediante un conjunto de


elementos triangulares, en cuyos vértices se sitúan los nodos, tal y como se puede ver
en la figura 4E4.1.

Figura 4E4.1

A cada nodo se le asocia una función ϕi que, como se ha indicado, debe tener valor
unidad en dicho nodo i, y ser cero en el resto de los nodos, es decir:

1 si i = j
ϕi (xi , yi ) =
0 si i = j

y que en el caso más sencillo de que se utilicen funciones lineales, tendrı́an la forma que
se puede ver en la figura 4E4.2 para ϕI , ϕII , ϕIII . El valor aproximado del desplaza-
miento en dirección normal al plano de la membrana es


N
wN (x, y) = wj ϕj (x, y)
j=1

Figura 4E4.2

Al introducir la idea de elemento, en cada uno de ellos solo hay tres funciones no
nulas, que son las adscritas a los tres nodos que lo definen, cuyos coeficientes se obtienen
4.5 El Método de los Elementos Finitos 185

sin más que imponer la definición dada de la función ϕi , es decir, que para ϕI (x, y) se
tiene: ⎧


⎨ ϕI (xI , yI ) = 1 = a1 + b1 xI + c1 yI
ϕI (xII , yII ) = 0 = a1 + b1 xII + c1 yII


⎩ ϕ (x , y ) = 0 = a + b x + c y
I III III 1 1 III 1 III

esto es ⎛ ⎞⎧ ⎫ ⎧ ⎫
1 xI yI ⎪ a1 ⎪
⎪ ⎪ ⎪
⎪ 1⎪

⎜ ⎟⎨ ⎬ ⎨ ⎬
⎜1 xII yII ⎟ b1 = 0
⎝ ⎠⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩c ⎪
⎪ ⎭ ⎪
⎩ 0⎪

1 xIII yIII 1

de donde al operar se obtiene


xII yIII − xIII yII yII − yIII xIII − xII
a1 = ; b1 = ; c1 =
2A 2A 2A
donde A es el área del elemento, dada por
- -
-1 x yI --
- I
- -
-
2A = -1 xII yII --
- -
-1 xIII yIII -

El resto de los coeficientes se obtiene de forma análoga, resultando


xIII yI − xI yIII yIII − yI xI − xIII
a2 = ; b2 = ; c2 =
2A 2A 2A
xI yII − xII yI yI − yII xII − xI
a3 = ; b3 = ; c3 =
2A 2A 2A
Al utilizar para la aproximación la expresión alternativa dada en (4.14), para cada
elemento (e), el valor aproximado del desplazamiento es

wN (x, y) = wI ϕI (x, y) + wII ϕII (x, y) + wIII ϕIII (x, y) =


⎧ ⎫
⎪ wI ⎪
 ⎪
⎨ ⎪

ϕI ϕII ϕIII wII = ϕw(e)

⎪ ⎪
⎩w ⎪ ⎭
III

y las deformaciones aproximadas son


γ N (x, y) = ∇w = ∇ϕw(e)
donde ⎛ ∂ϕ
I ∂ϕII ∂ϕIII ⎞
⎜ ∂x ∂x ∂x ⎟
∇ϕ = B = ⎝ ∂ϕ ∂ϕII ∂ϕIII ⎠
I
∂y ∂y ∂y
186 Capı́tulo 4 Planteamiento General del MEF

El paso siguiente será obtener los coeficientes integrales de (4.10), pero partiendo de
realizar la integración sobre cada elemento. Ası́, para el elemento (e) se tiene
⎛ ⎞
 (∇ϕI )T ∇ϕI (∇ϕI )T ∇ϕII (∇ϕI )T ∇ϕIII
⎜ ⎟
⎜ ⎟
K (e) = T ⎜ (∇ϕII )T ∇ϕI (∇ϕII )T ∇ϕII (∇ϕII )T ∇ϕIII ⎟ dx dy =
Ωe ⎝ ⎠
(∇ϕIII )T ∇ϕI (∇ϕIII )T ∇ϕII (∇ϕIII )T ∇ϕIII
⎧ ⎫

⎪ (∇ϕ ) T ⎪

 ⎪

I ⎪
⎬  
= T (∇ϕII ) ∇ϕI
T
∇ϕII ∇ϕIII dx dy = B T T B dx dy = AB T T B
Ωe ⎪
⎪ ⎪
⎪ Ωe

⎩(∇ϕ )T ⎭ ⎪
III

y el vector de cargas para la presión uniforme ps


⎧ ⎫ ⎧ ⎫
 ⎨ ⎪
⎪ ϕ ⎪
⎪ ⎪
⎪ 1⎪⎪
I ⎬ ps A ⎨ ⎬
(e)
f = ϕII ps dx dy = 1
Ωe ⎪

⎩ϕ ⎪


3 ⎪ ⎪
⎩ 1⎪


III

Obtenidas las matrices de rigidez y vector de cargas para cada uno de los elementos,
se deben montar en la ecuación global (4.10), sumándose en las posiciones que establez-
ca la correspondencia entre los grados de libertad de cada nodo del elemento (en este
caso es el movimiento vertical en I, II y III) y del dominio (movimientos verticales en
los nodos i = 1, . . . , 12).
Por último, se imponen las condiciones de contorno esenciales que en este caso son

w1 = w2 = w3 = w4 = w6 = w7 = w9 = w10 = w11 = 0

con lo que resulta un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas (w5 y w8 ).
En el caso del ejemplo anterior se han utilizado polinomios lineales como funciones
de interpolación de la forma

ϕi (x, y) = ai + bi x + ci y

donde hay que determinar tres coeficientes y, por tanto, para su obtención se necesitaron
tres nodos. En el caso de que se aumente el grado del polinomio de aproximación,
será necesario ir aumentando el número de nodos para calcular los coeficientes. Ası́ por
ejemplo, para el caso cuadrático, el polinomio completo tiene seis términos (ver el
Triángulo de Pascal en la figura 4.3) y es preciso que un elemento triangular disponga
de seis nodos, tal y como se puede ver en la figura 4.4 (figura en la que también se han
incluido las funciones de forma ϕ1 y ϕ6 que se utilizarán en este caso).
El procedimiento seguido hasta ahora para la obtención de funciones de forma,
implica invertir una matriz para cada una de dichas funciones y en cada elemento, lo
4.6 Sı́ntesis de las Caracterı́ticas Globales. Aplicación de las Condiciones de Contorno Esenciales 187

Figura 4.4

que hace al procedimiento poco útil. Por ello, en el próximo capı́tulo se mostrará una
forma de unificar los elementos por tipos y además cómo generar directamente las
funciones de forma.

4 6

SÍNTESIS DE LAS CARACTERÍTICAS GLOBALES. APLICACIÓN DE LAS CONDI-


CIONES DE CONTORNO ESENCIALES

El replanteamiento de la formulación siguiendo la idea de elemento, hace que una


vez definidas las matrices de rigidez y vector de cargas elementales sea necesario en-
samblarlos en el sistema global. Esto supone relacionar cada uno de los grados de liber-
tad del elemento con los nodales, que, como se ha visto, son las incógnitas básicas del
problema, lo que se puede realizar sin dificultad numerando los nodos y elementos, a
la vez que se establece un determinado orden en la numeración de los nodos de estos
últimos.
Ası́ para el elemento (e):

no del nodo en el elemento (local) 1 2 3 4


o
n del nodo en el dominio (global) i j k l

Si, por una parte, es clara la utilidad de manejar un sistema local de coordenadas para
el cálculo de las matrices y vectores elementales, esto obliga a que antes de acoplar
dichos términos en el sistema global sea preciso transformarlos a un sistema común
de coordenadas. Realizada esta transformación, para ver cómo se realiza el ensamblaje
únicamente hay que seguir el ejemplo de un elemento de nodos (en globales) i, j, k, l,
que sigue este orden en la definición del elemento, dando lugar a una matriz de rigidez
elemental (ya en globales):
⎛ ⎞
kii kij kik kil
⎜ ⎟
⎜k ⎟
e ⎜ ji kjj kjk kjl ⎟
k =⎜ ⎟ (4.15)
⎜kki kkj kkk kkl ⎟
⎝ ⎠
kli klj klk kll
188 Capı́tulo 4 Planteamiento General del MEF

Cada elemento de esta matriz será una submatriz de dimensión n × n, siendo n el


número de grados de libertad asociados a cada nodo. Los elementos de la matriz de
rigidez elemental en coordenadas globales (4.15) se sumarán dentro de la matriz de
rigidez global a los términos situados en las posiciones correspondientes a los números
de sus nodos i, j, k, l, como se ve a continuación, donde cada submatriz, es del orden
correspondiente al número de grados de libertad de cada nodo.
Esta matriz es simétrica, y como normalmente se busca que la numeración de no-
dos que pertenecen a un mismo elemento sea muy próxima, las submatrices no nulas
estarán situadas habitualmente cerca de la diagonal principal, es decir, lo normal es que
la matriz de rigidez (4.16) sea una matriz banda.

··· i ··· j ··· k ··· l ···


⎛ ⎞
.. .. .. .. ..
. ⎜ . . . . ⎟
i ⎜ ⎜··· kii ··· kij ··· kik ··· kil ··· ⎟

.. ⎜ .. .. .. .. ⎟
. ⎜ ⎜ . . . . ⎟

j⎜ ⎜··· kji ··· kjj ··· kjk ··· kjl ··· ⎟

.. ⎜ .. .. .. .. ⎟
K= . ⎜ ⎜ . . . .

⎟ (4.16)
⎜ ⎟
k ⎜··· kki ··· kkj ··· kkk ··· kkl ··· ⎟
.. ⎜⎜ .. .. .. .. ⎟

. ⎜ . . . . ⎟
⎜ ⎟
l ⎜⎝··· kli ··· klj ··· klk ··· kll ··· ⎟

.. .. .. .. ..
. . . . .

La matriz de rigidez global, con lo dicho hasta este momento, es singular, ya que no
se han impuesto las condiciones de contorno esenciales del problema y algunas de las
ecuaciones corresponden a funciones de ponderación que no cumplen las condiciones
esenciales homogéneas. Entonces, el proceso de imposición de las condiciones de con-
torno se reduce a modificar el sistema de ecuaciones sustituyendo aquellas no válidas,
por otras en que simplemente se expresa el valor conocido en cada grado de libertad, lo
que conduce a un sistema determinado que se puede resolver mediante alguno de los
métodos habituales (Gauss-Jordan, Cholesky, etc.).

4 7

APLICACIÓN DEL MEF A PROBLEMAS DE ELASTICIDAD

4 7 1 Formulación diferencial
En el caso elástico, la formulación diferencial se plantea mediante la aplicación de
las ecuaciones básicas:

Relación deformación-desplazamiento, que establece en cada punto del dominio una


4.7 Aplicación del MEF a Problemas de Elasticidad 189

relación cinemática como:


=H ·u (4.17)
donde u es el vector de desplazamiento
 T
u= u v w

 el vector de deformaciones
 T
 = xx yy zz γxy γxz γyz

y la matriz H el operador que relaciona ambos (en elastostática siempre es una


matriz diferencial de orden 2)
⎛ ⎞

0 0
⎜ ∂x ∂ ⎟
⎜0 0⎟
⎜ ∂y ⎟
⎜ ⎟
⎜0 ∂ ⎟
⎜ 0 ∂z ⎟
H=⎜⎜∂



⎜ ∂y ∂x 0⎟
⎜ ⎟
⎜∂ ∂ ⎟
⎜ ∂z 0 ∂x ⎟
⎝ ⎠
∂ ∂
0 ∂z ∂y

Ecuaciones de comportamiento, que relaciona magnitudes cinemáticas y estáticas de


la forma
σ =D· (4.18)
donde σ es el vector de tensiones
 T
σ = σxx σyy σzz τxy τxz τyz

y D la matriz de constantes elásticas dependiente del material


⎛ ⎞
ν ν
1 1−ν 0 0 0
⎜ 1−ν ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 ν
0 0 0 ⎟
⎜ 1−ν ⎟
⎜ ⎟
E(1 − ν) ⎜ 1 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
D= ⎜ ⎟
(1 + ν)(1 − 2ν) ⎜ 1−2ν
0 0 ⎟
⎜ 2(1−ν) ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1−2ν ⎟
⎜ 0 ⎟
⎝ 2(1−ν)

1−2ν
Simétrica 2(1−ν)

donde E es el módulo de elasticidad y ν el coeficiente de Poisson.


190 Capı́tulo 4 Planteamiento General del MEF

Ecuaciones de equilibrio:
f =Q·σ (4.19)
que relacionan magnitudes estáticas y donde f es el vector de cargas y Q un
operador diferencial denominado matriz de equilibrio (que es el del mismo orden
que H, es decir, 2).
Como se sabe, las ecuaciones de equilibrio para un elemento diferencial de volu-
men son, en notación indicial:

σi,j + Xi = 0 (4.20)

en la que las fuerzas de volumen X = {Xx , Xy , Xz }T incluyen en general fuerzas


de inercia de forma que:
X = x − ρü (4.21)
donde x = {xx , xy , xz }t , ρ es la densidad y los dos puntos indican derivada
segunda con relación al tiempo.
La ecuación (4.20) también puede escribirse de la forma habitual:

∇σ + X = 0 (4.22)
 
donde ∇ = ∂ ∂ ∂
∂x , ∂y , ∂z y σ es ahora el tensor de tensiones
⎛ ⎞
σxx τxy τxz
⎜ ⎟
σ=⎜
⎝ τyx σyy τyz ⎟

τzx τzy σzz

siendo ésta la expresión, que por comodidad, se utiliza aquı́.

Introduciendo (4.17) en (4.18), se tiene

σ =S·u (4.23)

en la que S es un operador de orden 2.


Al sustituir (4.23) en (4.19), se tiene

f =A·u

que en notación indicial se puede escribir:

(λ + μ)ui,ij + μuj,ii + fi = üj

donde
νE G
λ= yμ=
(1 + ν)(1 − 2ν) 2(1 + ν)
4.7 Aplicación del MEF a Problemas de Elasticidad 191

son los coeficientes de Lamé (G es el módulo de cortadura).


Se ha llegado a la expresión