CAMPUS: Goiabeiras

CURSO: Engenharia Mecânica

HABILITAÇÃO: Engenheiro Mecânico
OPÇÃO: ****
DEPARTAMENTO RESPONSÁVEL: Departamento de Engenharia Mecânica

IDENTIFICAÇÃO
CÓDIGO DISCIPLINA OU ESTÁGIO PERÍODO IDEAL
MCA 08756 Sistemas de Controle 8o período
CLASSE PRÉ-REQUISITOS PERIDICIDADE
Obrigatória MCA08717 Modelagem de Sistemas Dinâmicos Semestral

CARGA HORÁRIA DISTRIBUIÇÃO DA CARGA HORÁRIA

CRÉDITOS
TOTAL TEORIA EXERCÍCIO LABORATÓRIO OUTRA
02 45 30 00 15 00

NÚMERO MÁXIMO DE ALUNOS POR TURMA

AULAS TEÓRICAS AULAS DE EXERCÍCIO AULAS DE LABORATÓRIO OUTRA
50 *** 25 ***

EMENTA
Modelagem dinâmica de medidores e atuadores. Introdução aos sistemas de controle. Análise de
resposta transitória e de regime estacionário. Análise e projeto de sistemas pelo método do lugar das
raízes. Análise e projeto de sistemas de controle pelo método de resposta em frequência. Controladores
PID e controladores PID modificados. Análise e projeto de sistemas de controle no espaço de estados.

OBJETIVOS
Ao término da disciplina o aluno deverá ser capaz de:
 Discutir as principais tecnologias de sistemas de controle de variáveis de processos industriais;
 Modelar matematicamente sistemas de controle industriais;
 Analisar o comportamento de sistemas lineares objetivando estabilidade;
 Simular sistemas de controle em malha aberta e fechada em softwares matemáticos;
 Apresentar as principais funções de transferências de processos industriais;
 Avaliar e projetar sistema de controle pelo método do lugar das raízes e pelo método de frequência,
por espaço de estado e pela lógica fuzzy;
 Projetar mecanismos de controle;
 Sintonizar malhas de controle.

CONTEÚDO PROGRAMÁTICO
ASSUNTO CHS
1. Introdução aos sistemas de controle
 Introdução
 História e tendência de sistemas de controle 02
 Exemplos de sistemas de controle
 Controle de malha fechada versus controle de malha aberta
 Configurações de sistemas de controle
2. Revisão de modelagem matemática de sistemas de controle
 Revisão da transformada de Laplace e da transformada Z
 Revisão de modelagem matemática de sistemas no domínio da frequência 04
 Revisão de modelagem matemática de sistemas no domínio do tempo
 Introdução a Identificação de sistemas

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  Diagrama de blocos e fluxo de sinais
 Modelagem dinâmica de medidores e atuadores
 Exercícios com apoio de softwares matemáticos
3. Características do sistema de controle
 Sensibilidade de sistemas de controle
 Erro de estado estacionário 03
 Aproximação linear de sistemas físicos
 Índices de desempenho
 Exercícios com apoio de softwares matemáticos
4. Análise da resposta transitória e de regime estacionário
 Sinais de excitação e testes
 Resposta de sistemas de 1ª ordem
 Resposta de sistemas de 2ª ordem
03
 Resposta de sistemas de ordem superior
 Análise de estabilidade
 Critério de estabilidade de Routh-Hurwitz
 Exercícios com apoio de softwares matemáticos
5. Análise e projeto de sistemas de controle pelo método do LDR (Lugar das Raizes)
 Especificação de sistemas pela fase
 Método para obtenção do LDR em sistemas de fase mínima
 Características do LDR 06
 Compensação série por avanço de fase
 Compensação série por atraso de fase
 Exercícios com apoio de softwares matemáticos
6. Controladores PID e controladores PID modificados
 Regras de sintonia de Ziegler-Nichols para controladores PID
 Variantes dos esquemas de controle PID
03
 Controle com dois graus de liberdade
 Abordagem por alocação de zeros para a melhoria das características de resposta
 Exercícios com apoio de softwares matemáticos
7. Análise e projeto de sistemas de controle no Espaço de Estados
 Representação no espaço de estados
 Controlabilidade e observabilidade de estados
 Representação de funções de transferência
 Transformação de modelos de sistemas 12
 Projeto de controladores por retroação de estados
 Projeto de controladores por intermédio do controle integral
 Projeto de observadores de estado
 Exercícios com apoio de softwares matemáticos
8. Projeto de sistemas de controle pela lógica Fuzzy
 Introdução à lógica Fuzzy
 Introdução ao controle Fuzzy 06
 Projeto de controladores tipo Mamdani
 Projeto de controladores tipo Takagi-Sugeno
9. Análise e Projeto de Sistemas de Controle pela Resposta em Frequência
 Obtenção da resposta em frequência de forma algébrica e representações gráficas da 06
resposta em frequência (Bode, Nyquist, Nichols)
 Elaboração do diagrama de bode por inspeção para sistemas de fase mínima

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  Relações com o diagrama de módulo de bode e Nyquist
 Critério de estabilidade de Bode e de Nyquist
 Margens de ganho e de fase
 Compensação por avanço de fase
 Compensação por atraso de fase
 Compensação por atraso e avanço de fase

BIBLIOGRAFIA BÁSICA
1. Ogata, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 5ª edição. São Paulo: Pearson
Prentice Hall, 2010.
2. NISE, Norman S., Engenharia de Sistemas de Controle, 5ª edição , Rio de Janeiro: LTC,
2009.
3. Garcia, Cláudio. Modelagem e Simulação. 2ª edição. São Paulo : Edusp, 2005.
BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTAR
4. Bolton, W. Engenharia de Controle. São Paulo: Makron Books, 1995.
5. Kuo B., “Controle Digital”, Mac Graw Hill do Brasil, 1991.
6. Astrom , K. and T. Hagglund, PID Controllers : Theory, design and Tuning. 2 nd ed. ISA,1995.
7. Ogata, Katsuhiko. Soluções de Problemas de Engenharia de Controle com Matlab,
Prentice Hall do Brasil.
8. Dorf, R.C., Bishop, R.H. Sistemas de Controle Modernos. LTC Editora., Rio de janeiro,
2001.
9. Campos,Mario Cesar M. Massa. Controles Típicos de Equipamentos e Processos
Industriais. São Paulo: Edgard Blucher,2006.

METODOLOGIA
 Aulas expositivo-dialogadas de apresentação e exploração dos conceitos necessários
 Exercícios aplicados resolvidos pelo professor em aulas expositivo-dialogadas
 Problemas e exercícios extraclasse aplicados que devem ser resolvidos pelos alunos e que farão parte
da avaliação de desempenho
 Aplicação dos conceitos de sistemas de controle com aplicação prática real e com uso de simuladores
 Exercícios com apoio de softwares dedicados a análise e simulação de malhas de controle.

CRITÉRIOS DE AVALIAÇÃO DA APRENDIZAGEM

Avaliação A1: permitido consulta à livros/anotações e uso de softwares: 11/05/19
Avaliação A2: permitido consulta à livros/anotações e uso de softwares: 13/07/19
Trabalho T1 (opcional): Apresentação até dia 20/0719. Grupo máximo de 5 pessoas
Trabalho T2 (opcional): Apresentação das notas e certificado até dia 20/07/19. Individual e se T1 for
igual a um.
Média parcial (MP):
𝑨𝟏 + 𝑨𝟐
𝑴𝑷 = + 𝑻𝟏 + 𝑻𝟐
𝟐
O aluno que obter MP<7,0 deverá fazer prova final
Prova final (PF):
Não será permitido consultas e utilização de softwares
Dia: 20/07/19

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 Média final (MF):
𝑴𝑷 + 𝑷𝑭
𝑴𝑭 =
𝟐
A aprovação se dará se o aluno obtiver MP>7,0 ou MF>5,0

Trabalho opcional 01 (até 1 ponto na média - grupo máximo de 5 pessoas):

Construir um sistema de levitação magnética semelhantemente ao que está disponível em :

http://www.zeltom.com/product/magneticlevitation

Requisitos:
 O controlador e o observador devem ser obtidos por técnicas de projeto por espaço
de estados (10%);
 Ter sua simulação feita em simulink contemplando a modelagem matemática do
sistema bem como o controlador/observador (10%);
 Montagem com a medição e manipulação funcionando corretamente (10%);
 Prova da levitação em dois setpoint diferentes a ser definidos dentro dos limites de
medição definido pelo grupo (70%). A massa a ser levitada será diferente entre os
grupos e será definida pelo professor.

Trabalho opcional 02 (até 1 ponto na média - individual )

O aluno que realizar e obter a aprovação em algum curso online referente à sistemas de
controle e com aprovação prévia do professor terá direito até 1 ponto na média.

Um exemplo pode ser visto em :

Control of Mobile Robots- GEORGIA TECH

(www.coursera.org)

Para obtenção do ponto é necessário que o aluno apresente o certificado e notas dos testes
do curso. O curso deve ter duração mínima de 5 semanas e deve ser feito em qualquer
universidade do exterior com aprovação prévia do professor

Obs.: O aluno só terá direito ao ponto do trabalho 02 se o mesmo executar em 100% o trabalho
T1.

CALENDÁRIO DE AULAS 2019/1

MARÇO: 16, 23, 30 – 09 hs
ABRIL: 06, 13, 27 – 09 hs
MAIO: 04, 11, 18, 25 – 12 hs
JUNHO: 01, 08, 15, 29 – 12 hs
JULHO: 06, 13 – 06 hs
TOTAL: 48 hs

ELABORAÇÃO E APROVAÇÃO DO PROGRAMA

Professor responsável pela elaboração do programa: Flávio Morais de Souza
Professores responsáveis pela revisão do programa: Antônio Bento Filho
Márcio Coelho de Mattos
Aprovado pelo Departamento em:

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