Вы находитесь на странице: 1из 51

ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА

к курсовому проекту
по дисциплине ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН
на тему Проектирование и исследование механизмов нефтегазовой отрасли
2

Задание № ТММ-08
на курсовой проект по теории механизмов и машин
на тему: Проектирование и исследование механизмов нефтегазовой отрасли

Рисунок – структурная схема исследуемого механизма

№ 𝛼0 𝜑0 𝐼1 , 𝐼2 , 𝑚1 , 𝑚2 , 𝑚3 , I1 , I2 , 𝑛1 , Fc max ,
вар м м кг Кг кг к · м2 к · м2 об/мин Н

10 1200 1200 0.26 1 51 17 41 0,19 0,57 60 56000

Руководитель ___________________

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ 4
1. СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМА 5
2
3

2. КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМА 9


2.1. Графоаналитический метод исследования 9
2.2. Аналитический метод исследования 22
2.3. Сопоставление полученных результатов 27
3. ДИНАМИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМА 31
3.1. Определение параметров динамической модели 32
3.2. Определение приращения кинетической энергии механизма 33
3.3. Определение момента инерции маховика 35
3.4. Определение закона движения начального звена и момента 35
инерции маховика по диаграмме Виттенбауэра
4. СИЛОВОЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМА 38
4.1. Определение сил (моментов) инерции 38
4.2. Силовой анализ структурной группы 2-3 40
4.3. Силовой анализ структурной группы 4-5 44
4.4. Силовой анализ элементарного механизма и 47
определение уравновешивающего момента
4.5. Определение требуемой мощности на начальном звене 49
5. . КИНЕМАТИКА ЗУБЧАТЫХ МЕХАНИЗМОВ 50
5.1.Определим передаточное отношение в механизме 50
с неподвижными осями вращения колес (ωН=0)
5.2. Определим передаточное отношение в планетарном механизме 50
(ω4=0)
5.3. Определим передаточное отношение в 49
дифференциальном механизме (ω4=const)
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 51
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 52
ПРИЛОЖЕНИЕ А 53

3
4

ВВЕДЕНИЕ

Развитие нефтегазового комплекса России во многом зависит от


эффективного решения проблемных ситуаций и задач, возникающих при
эксплуатации нефтегазовых объектов, в том числе и в сфере магистрального
трубопроводного транспорта, который играет значительную роль в
обеспечении всех отраслей национальной экономики.
В связи с вышесказанным исследование машин и механизмов
нефтегазовой отрасли является весьма актуальной задачей, решению
которой посвящены труды многих современных ученых.
Целью настоящего курсового проекта является исследование
структуры, кинематических, динамических и силовых характеристик
плоских рычажных механизмов нефтегазовой отрасли, а также исследование
кинематики многоступенчатых зубчатых механизмов.
Объектом исследования курсового проекта является анализ
технических характеристик плоских рычажных и зубчатых механизмов.
Предметами исследования курсового проекта являются воздушный
поршневой двухступенчатый компрессор и зубчатый многоступенчатый
механизм.
Задачами курсового проекта являются:
 проведение структурного анализа механизма нефтегазовой
отрасли;
 проведение кинематического анализа механизма
нефтегазовой отрасли;
 проведение динамического анализа механизма нефтегазовой
отрасли;
 проведение силового анализа механизма нефтегазовой отрасли;
 исследование геометрии и кинематики многоступенчатых
зубчатых механизмов.

4
1 СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМА

1.1 В соответствии с заданием, вычерчиваем структурную схему


исследуемого механизма (рис.1) и обозначаем, начиная с начального звена,
арабскими цифрами все звенья механизма, а прописными латинскими буквами
кинематические пары.

5 3

4 2 0
0 C
F
G D

E В
𝞿
1
А
0

Рис.1 Механизм поршневого компрессора

Исходные данные:

подвижность пространства, в котором существует сложный исследуемый


механизм П=3 (φz, х, y)

число подвижных звеньев n=5

число кинематических пар p=7

1.2 Классификация кинематических пар.

Все кинематические пары, входящие в состав исследуемого сложного


механизма – одноподвижные, с геометрическим замыканием.

5
Таблица 1 - Классификация кинематических пар

Номера звеньев, Условное


Название
образующих пару обозначение

0-1 А вращ.

1-2 В вращ.

2-3 С вращ.

3-0 D пост.

1-4 E вращ.

4-5 F вращ.

5-0 G пост.

1.3 Классификация звеньев

Таблица 2 - Классификация звеньев механизма

Номер Число
Условное обозначение Название Движение
звена вершин, t
A
0 стойка - -
0 0

E B
1
1 кривошип вращ. 3
ω A
0

V2 C

2 ω 2 шатун сложное 2
B

C
3 V2 3 ползун пост. 2
D 0

V4 F
4 ω 4
шатун сложное 2
E

F 5
5 V5
G ползун пост. 2
0

6
1.4 Число присоединений к стойке S=3.
1.5 Классификация и подвижность элементарных, простых механизмы
в составе сложного исследуемого механизма и самостоятельных
структурных групп.

2
3
1 1
C
В 2 D
(1)
А 3 А
+ C
=
0 D 0
В
Элементарный Простой механизм, II
механизм, I класс класса

Структурная группа, II 4
F
класса, 2 вида G
1
F 4
(2) E 1 E
А + = А
G
0 5 0
5 E
Элементарный Структурная группа, II Простой механизм, II
механизм, I класс класса
класса, 2 вида

Звеньев закрепления в исследуемом механизме нет, звено присоединения –


звено 1.

Исследуемый механизм является сложным, стационарным, в своем составе


имеет 2 простых механизма и звено присоединения.

Определим подвижность пространства, в котором существуют механизмы:

Механизм (1) зв.1 – 𝞿z

y зв.2 – xy => 𝞿z, y, x => П=3


зв.3 - xy

x зв.1 – 𝞿z

z зв.4 – xy => 𝞿z, y, x => П=3

Механизм(2) зв.5 –xy

7
Следовательно, для определения подвижности простых механизмов
применим формулу Чебышева:

W = 3n – 2p1 – p2,

Поскольку оба простых механизма однотипны, имеют в своем составе n = 3


подвижных звена, p1 = 4 одноподвижных КП и p2 = 0 двухподвижных КП,
следовательно:

W1,2 = 3*3 – 2*4 – 0 = 1

𝑊с.м. = 3n-2𝑝1 − 𝑝2

𝑝1 = 7; 𝑝2 = 0; 𝑛 = 5

𝑊с.м. = 3х5 − 2х7 − 0 = 1

E B
1
элементарный механизм I класса.
ω A
0

2 F 4
3
C G
D
В 5 E

Поскольку обе структурные группы однотипны и имеют в своем составе


n’=2, подвижных звена p = p1 =3 КП =>

Следовательно, выделенные кинематические цепи действительно являются


структурными группами.

Выделенные структурные группы не распадаются на более простые.

Выделенные структурные группы однотипны и относятся ко 2 классу, 2 виду.

Исследуемый сложный механизм относится ко 2 классу.


8
2 КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМА

2.1 Графоаналитический метод исследования

Исходные данные:
α = 120 º

φ = 120 º

l1 = 0,25

l2 = l4 = 1

n1 = 600 об/мин

Рисунок 2 – Структурная схема механизма

2.1.1 Положение 1 (φ = 150 º)

ω1 = 2πn/60 = 94,2 рад/с

9
νа = 0 м/с

I ступень

νВ = ω1·l1 = 94,2*0.25=23,55 м/с

 C   B   CB

||AD ┴AB ┴BC


aС  aB  aCB  aВn  aCB
n
 aCB

||AD ||AB ||BC ┴ BC

II ступень

 F   E   FE

||AG ┴AE ┴EF

aF  aE  aFE  aEn  aFE


n
 aFE

||AG ||AE ||EF ┴ EF

10
Рисунок 3 – План скоростей механизма при φ = 150 º
Пусть [Pvb] = [Pvе] = 80 мм

Вычислим масштабный коэффициент плана скоростей

11
μν = νВ/ [Pvb] = 23,55/80 = 0,29 (м/с)/мм

Из плана скоростей:

I ступень

νВ = νе = 23,55 м/с

νС = μν · Pvс = 0,29· 75 = 21,75 м/с

νСB = μν · bс = 0,29 · 30 = 8,7 м/с

ω2 = νСB/l2 = 8.7/1, = 87 рад/с

νS2 = μν · PvS2 = 0,29 · 76 = 22,04 м/с

II ступень

νE = νfe = 23,55м/с

νf = 0 м/с

ω4 = νEF/l4 = 23,55/1= 23,55 рад/с

νS4 = 0 м/с

Пусть [Pab] = 100 мм

Вычислим масштабный коэффициент плана ускорений

м / с2
 a  aB / 100  22,18
мм

I ступень

aB  aBn  12  l1  2218,41м / с 2 - направлено к центру вращения А

d1
aB   1  l1   0 - т.к. ω1=const
dt
n
aCB  22  l2  8,7 2 1  75,69 м / с 2
12
bn  aCBn / а  75,69 / 22,18  3,38 мм
aC  ad   а  [ Pa c]  22,18  58  1286,44 м / с 2

aS2  а  [ Pa S2 ]  22,18  67  1486,06 м / с 2

𝜏
𝑎𝐶𝐵 = 𝜇𝑎 ∙ [𝑛𝑐] = 22,18 ∗ 99 = 2195,82 м/с2

𝑎𝐶𝐵 = 22,18 ∙ 90.1 = 2251 м/с2


aCB 2195,82
2    2195,82 рад / с 2
l2 1

II ступень

ae  ab  2218.41м / с 2 - направлено к центру вращения А

d1
aE   1  l1   0 - т.к. ω1=const
dt
n
aFE  42  l4  23,552 1  554,6 м / с 2

Пусть [Pae] = 80 мм

en  aFE
n
/  а  554,6 / 22,18  25 мм

a f  ag  а  [ Pa f ]  22,18 113  2506,34 м / с 2

𝜏
𝑎𝑓𝑒 = 0 => 𝜀4 = 0

13
Рисунок 4 – Структурная схема механизма при φ = 150 º

Рисунок 5 – План ускорений при φ = 150 º

14
2.1.2 Положение 2 (φ2 = 120º)

Рисунок 6 – План скоростей механизма при φ = 120 º


Пусть [Pvb] = [Pvе] = 80 мм

Вычислим масштабный коэффициент плана скоростей


15
μν = νВ/ [Pvb] = 23,55/100 = 0,29 (м/с)/мм

Из плана скоростей:

I ступень:

νB = νС => νСB= 0 м/с => ω2=0

νС = 18.36 м/с

νS2 = μν · Pvb = 0,29 · 80 = 23,55 м/с

II ступень

νE = νB = 23,55м/с

νF =νg= μν · Pvf = 0.29· 8 = 2,32 м/с

νFE = μν · ef = 0,29 · 39 = 11,31 м/с

ω4 = νEF/l4 = 16.33/1.08 = 15.12 рад/с

νS4 = μν · PvS4 = 0.29· 81 = 23,49 м/с

Пусть [Pab] = 100 мм

Вычислим масштабный коэффициент плана ускорений

м / с2
 a  a / 100  22,18
n
B
мм

I ступень

aB  aBn  12  l1  22,18.41м / с 2 - направлено к центру вращения А

d1
aB   1  l1   0 - т.к. ω1=const
dt
n
aCB  22  l2  0 м / с 2 , т.к. ω2=0

16
aC  ad   а  [ Pa c]  22,18  32  709,76 м / с 2

𝜏
𝑎𝑐𝑏 = 𝜇𝑎 ∙ [𝑏𝑐] = 22,18 ∙ 106 = 2351,08 м/с2

aS2  а  [ Pa S2 ]  22,18  52  1153,36 м / с 2


aCB 2351,08
2    2351,08 рад / с 2
l2 1.

II ступень

ae  ab  2218,41м / с 2 - направлено к центру вращения А

d1
aE   1  l1   0 - т.к. ω1=const
dt
n
aFE  42  l4  23,552 1  554,6 м / с 2

Пусть [Pae] = 100 мм

en  aFE
n
/  а  554,6 / 22,18  25 мм

a f  ag  а  [ Pa f ]  22,18 113  2506,34 м / с 2

aS4  а  [ Pa S4 ]  22,18 107  2373,26 м / с 2

𝜏
𝑎𝑓𝑒 = 𝜇𝑎 ∙ [𝑛𝑓] = 22,18 ∙ 26 = 576,68 м/с2

aFE 576,68
4    576,68 рад / с 2
l4 1

17
Рисунок 7 – План ускорений при φ = 120 º

18
2.1.3 Положение 3 (φ3= 210º)

Рисунок 8 – План скоростей при φ = 210º


19
Пусть [Pvb] = [Pvе] = 80 мм

Вычислим масштабный коэффициент плана скоростей

μν = νВ/ [Pvb] = 23,55/80 = 0,29 м/с/мм

Из плана скоростей:

I ступень

νB = 23,55 м/с

νСB = νb=23,55 => νС=0

νS2=0

ω2 = νСB/l2 = 23,55/1 = 23,55 рад/с

II ступень

νE = νB = 23,55 м/с

νf = νg= μν · Pvf = 0,29 · 84 = 24,36 м/с

νFE = μν · ef = 0,29 · 55= 15,95 м/с

ω4 = νEF/l4 = 15,95/1. = 15,95 рад/с

νS4 = μν · PvS4 = 0,29 · 80 = 23,55 м/с

Пусть [Pab] = 100 мм

Вычислим масштабный коэффициент плана ускорений

м / с2
 a  a / 100  22,18
n
B
мм

I ступень

aB  aBn  12  l1  2218,41м / с 2 - направлено к центру вращения А


20
d1
aB   1  l1   0 - т.к. ω1=const
dt
n
aCB  22  l2  8,7 2 1  75,69 м / с 2

bn  aCB
n
/  а  75,69 / 22,18  25 мм

𝜏
𝑎𝑏𝑐 = 0 => ɛ2=0

aC   а  [ Pa c]  22,18  75  1663,5 м / с 2

II ступень

aE  aB  2218,41м / с 2 - направлено к центру вращения А

d1
aE   1  l1   0 - т.к. ω1=const
dt
n
aFE  42  l4  23,552 1  554,6 м / с 2

Пусть [Pae] = 100 мм

en  aFE
n
/  а  554,6 / 22,18  25 мм

aF   а  [ Pa f ]  22,18  36  798,48 м / с 2

aS4  а  [ Pa S4 ]  22,18  64  1419,52 м / с 2

𝜏
𝑎𝑓𝑒 = 𝜇𝑎 ∙ [𝑛𝑓] = 22,18 ∙ 81 = 1796,58 м/с2

aFE 1796,58
4    1796,58 рад / с 2
l4 1

21
Рисунок 9 – План ускорений при φ = 210 º

2.2 Аналитический метод исследования

Структурную схему механизма располагаем в прямоугольной системе


координат, начало которой помещаем в точку A. Со звеньями механизма связываем
векторы так, чтобы их последовательность образовала замкнутые контуры ABCDA,
22
AEGFA, ABS2A, AES4A (рис.10). При образовании контура следует учитывать, что в
него должно входить не более двух неизвестных. Углы, определяющие положения
векторов, отсчитываем от положительного направления оси OX против хода
часовой стрелки.

Рисунок 10 – Построение векторных контуров


Записываем уравнение замкнутости контура ABCD в векторной форме. Для
этого обходим его периметр, например, в направлении вектора ̅̅̅̅
𝑙1𝐴 , причем все
векторы, совпадающие с направлением обхода, ставятся со знаком «+» и не
совпадающие - со знаком «-»:
𝑙̅1 + 𝑙̅2 − 𝑙̅3 = 0 (1)
Проецируем (1) на оси ОХ и ОY:
𝑙1𝐴 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑1𝐴 ) + 𝑙2 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑2 ) − 𝑙3 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑3 ) = 0
{ (2)
𝑙1𝐴 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑1𝐴 ) + 𝑙2 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑2 ) − 𝑙3 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑3 ) = 0

Среди величин, входящих в уравнения (2), переменными


являются 𝜑1𝐴 , 𝜑2 и l3. Угол 𝜑1𝐴 является обобщенной координатой
механизма, и поэтому должен быть задан. Из уравнений (2) величина 𝜑2 равна:
𝜋 𝑙 𝜋
𝜑2 = + 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛( 1𝐴 ∙ 𝑆𝑖𝑛(−𝜑1𝐴 + ) (3)
6 𝑙2 6

23
(𝑙1𝐴 ∙𝐶𝑜𝑠(𝜑1𝐴 )+𝑙2 ∙𝐶𝑜𝑠(𝜑2 ))
Из (2): 𝑙3 = 𝜋 (4)
cos( )
6

Кинематические свойства механизма, когда закон движения начального


звена еще не известен, находят с помощью кинематических характеристик,
называемых аналогами скоростей и ускорений, которые не зависят от времени, а
являются функциями обобщенной координаты.
Так как аналоги скоростей и ускорений не зависят от закона изменения
обобщенной координаты, принимаем ω 1 = 1 рад/с и Ɛ 1 = 1 рад/с2.

Аналитическое определение аналогов скоростей основано на


дифференцировании по обобщенной координате уравнений (2). После
дифференцирования уравнений (2) получим:

−𝑙 sin(𝜑1𝐴 ) − 𝑙2 𝜑2′ sin(𝜑2 ) − 𝑙3′ cos(𝜑3 ) = 0


{ 1𝐴 (5)
𝑙1𝐴 cos(𝜑1𝐴 ) + 𝑙2 𝜑2′ cos(𝜑2 ) − 𝑙3′ sin(𝜑3 ) = 0

Из (5) следует, что:

𝑙1𝐴 (sin(𝜑1𝐴 + 𝜋/3))


𝜑2′ = − (6)
𝑙2 (sin(𝜑2 + 𝜋/3))

−(𝑙1𝐴 sin(𝜑1𝐴 ) + 𝑙2 𝜑2′ sin(𝜑2 ))


𝑙3′ = 𝜋 (7)
cos( )
6

Аналитическое определение аналогов ускорений основано на


дифференцировании по обобщенной координате уравнений (5):

−𝑙1𝐴 cos(𝜑1𝐴 ) − 𝑙2 𝜑2′′ sin(𝜑2 )−𝑙2 𝜑2′ 𝜑2′ cos(𝜑2 ) − 𝑙3′′ cos(𝜑3 ) = 0
{ (8)
−𝑙1𝐴 sin(𝜑1𝐴 ) + 𝑙2 𝜑2′′ cos(𝜑2 )−𝑙2 𝜑2′ 𝜑2′ sin(𝜑2 ) − 𝑙3′′ sin(𝜑3 ) = 0

Из (8):

𝜋
𝑙1𝐴 ( sin (𝜑1𝐴 − )) + 𝑙2 𝜑2′ 𝜑2′ (sin(𝜑2 − 𝜋/6)
𝜑2′′ = 6 (9)
𝜋
𝑙2 (sin ( 3 + 𝜑2 ))

24
(−𝑙1𝐴 cos(𝜑1𝐴 ) − 𝑙2 𝜑2′′ sin(𝜑2 )−𝑙2 𝜑2′ 𝜑2′ cos(𝜑2 ))
𝑙3′′ = 𝜋 (10)
cos( )
6

Записываем уравнение замкнутости контура ABS2A в векторной форме:

̅̅̅̅
𝑙1𝐴 + 𝑙̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅
𝐴𝑆2 − 𝑙𝑆2 = 0 (11)

Проецируем (11) на оси OX и OY и определяем координаты центра масс:

𝑙1𝐴 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑1𝐴 ) + 𝑙AS2 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑2 ) − S2x = 0


{ (12)
𝑙1𝐴 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑1𝐴 ) + 𝑙AS2 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑2 ) − S2y = 0

Среди величин , входящих в уравнения (12) неизвестна только 𝑙AS2 ,


равная 𝑙AS2 = 0,5l2, так как за центр масс, по условию ,принимаем центр звена.

Аналог скорости центра масс звена 2 получаем в проекциях на оси


координат, дифференцируя по обобщенной координате уравнения (12):

S′2x = − 𝑙1𝐴 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑1𝐴 ) − 𝑙AS2 ∙ φ′2 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑2 )


{ (13)
S′2y = 𝑙1𝐴 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑1𝐴 ) + 𝑙AS2 ∙ φ′2 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑2 )

Дифференцируя по обобщенной координате уравнения (13),


устанавливаем аналог ускорения центра масс звена 2 в проекциях на оси
координат:

S′′2x = − 𝑙1𝐴 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑1𝐴 ) − 𝑙AS2 ∙ φ′′2 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑2 ) − 𝑙AS2 ∙ φ′2 ∙ φ′2 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑2 )
{ (14)
S′′2y = −𝑙1𝐴 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑1𝐴 ) + 𝑙AS2 ∙ φ′′2 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑2 ) − 𝑙AS2 ∙ φ′2 ∙ φ′2 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑2 )

Записываем уравнение замкнутости контура AEGFA в векторной форме:

̅̅̅̅
𝑙1𝐴 + 𝑙̅4 − 𝑙̅5 = 0 (15)

Проецируем (15) на оси OX и OY:

𝑙1𝐴 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑1𝐴 ) + 𝑙4 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑4 ) − 𝑙5 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑5 ) = 0


{ (16)
𝑙1𝐴 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑1𝐴 ) + 𝑙4 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑4 ) − 𝑙5 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑5 ) = 0

Среди величин, входящих в уравнения (16), переменными


являются 𝜑1𝐴 , 𝜑4 и l5. Угол 𝜑1𝐴 является обобщенной координатой

25
механизма, и поэтому должен быть задан. Из уравнений (16) величина 𝜑4 равна:
𝑙1𝐴 𝜋
𝜑4 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖 𝑛 (− ∙ 𝑆𝑖𝑛 (𝜑1𝐴 + )) − 𝜋/6 (17)
𝑙4 6

(𝑙1𝐴 ∙𝐶𝑜𝑠(𝜑1𝐴 )+ 𝑙4 ∙𝐶𝑜𝑠(𝜑4 ))


Из (16): 𝑙5 = 5𝜋 (18)
cos( )
6

Кинематические свойства механизма, когда закон движения начального звена


еще не известен, находят с помощью кинематических характеристик, называемых
аналогами скоростей и ускорений, которые не зависят от времени, а являются
функциями обобщенной координаты.
Так как аналоги скоростей и ускорений не зависят от закона изменения
рад рад
обобщенной координаты, принимаем 𝜔1 = 1 и 𝜀1 = 1 .
с с2

Аналитическое определение аналогов скоростей основано на


дифференцировании по обобщенной координате уравнений (16). После
дифференцирования уравнений (16) получим:

−𝑙1𝐴 sin(𝜑1𝐴 ) − 𝑙4 𝜑4′ sin(𝜑4 ) − 𝑙5′ cos(𝜑5 ) = 0


{ (19)
𝑙1𝐴 cos(𝜑1𝐴 ) + 𝑙4 𝜑4′ cos(𝜑4 ) − 𝑙5′ sin(𝜑5 ) = 0

Из (19) следует, что:

𝑙1𝐴 (sin(φ1A − 𝜋/3))


𝜑4′ = − (20)
𝑙4 (sin(φ4 − 𝜋/3))

−(𝑙1𝐴 sin(𝜑1А + 𝑙4 𝜑4′ sin(𝜑4 ))


𝑙5′ = (21)
5𝜋
cos( )
6

Аналитическое определение аналогов ускорений основано на


дифференцировании по обобщенной координате уравнений (19):

−𝑙1𝐴 cos(𝜑1𝐴 ) − 𝑙4 𝜑4′′ sin(𝜑4 )−𝑙4 𝜑4′ 𝜑4′ cos(𝜑4 ) − 𝑙5′′ cos(𝜑5 ) = 0
{ (22)
−𝑙1𝐴 sin(𝜑1𝐴 ) + 𝑙4 𝜑4′′ cos(𝜑4 )−𝑙4 𝜑4′ 𝜑4′ sin(𝜑4 ) − 𝑙5′′ sin(𝜑5 ) = 0

Из (19):

26
−(𝑙1𝐴 (sin(𝜑1𝐴 + 𝜋/6)) + 𝑙4 𝜑4′ 𝜑4′ ( sin(𝜑4 + 𝜋/6)))
𝜑4′′ = (23)
𝑙4 (sin(𝜑4 − 𝜋/3))

(−𝑙1𝐴 cos(𝜑1𝐴 ) − 𝑙4 𝜑4′′ sin(𝜑4 )−𝑙4 𝜑4′ 𝜑4′ cos(𝜑4 ))


𝑙5′′ = (24)
5𝜋
cos( )
6

Записываем уравнение замкнутости контура AES4A в векторной форме:

̅̅̅̅
𝑙1𝐴 + 𝑙̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅
𝐴𝑆4 − 𝑙𝑆4 = 0 (25)

Проецируем (25) на оси OX и OY и определяем координаты центра масс:

𝑙1𝐴 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑1𝐴 ) + 𝑙AS4 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑4 ) − S4x = 0


{ (26)
𝑙1𝐴 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑1𝐴 ) + 𝑙AS4 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑4 ) − S4y = 0

Среди величин , входящих в уравнения (26) неизвестна только 𝑙AS4 ,


равная 𝑙AS4 = 0,5l4, так как за центр масс, по условию ,принимаем центр звена.

Аналог скорости центра масс звена 4 получаем в проекциях на оси


координат, дифференцируя по обобщенной координате уравнения (26):

S′4x = − 𝑙1𝐴 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑1𝐴 ) − 𝑙AS4 ∙ φ′4 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑4 )


{ (27)
S′4y = 𝑙1𝐴 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑1𝐴 ) + 𝑙AS4 ∙ φ′4 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑4 )

Дифференцируя по обобщенной координате уравнения (27),


устанавливаем аналог ускорения центра масс звена 4 в проекциях на оси
координат:

S′′4x = − 𝑙1𝐴 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑1𝐴 ) − 𝑙AS4 ∙ φ′′4 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑4 ) − 𝑙AS4 ∙ φ′4 ∙ φ′4 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑4 )
{ (28)
S′′4y = −𝑙1𝐴 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑1𝐴 ) + 𝑙AS4 ∙ φ′′4 ∙ 𝐶𝑜𝑠(𝜑4 ) − 𝑙AS4 ∙ φ′4 ∙ φ′4 ∙ 𝑆𝑖𝑛(𝜑4 )

Составляем итоговую таблицу (таблица А1; Приложение А) и заносим в нее все


расчетные значения. Значения 𝜑1 берем из промежутка [0;2П] c шагом в 15o.

27
3 ДИНАМИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМА

Изображаем схему механизма в любом положении, кроме крайних (рис. 6а).


Массы сосредотачиваем посередине звена. Обозначаем моменты инерции
звеньев относительно центров масс звеньев. Прикладываем силы тяжести.
Рисуем индикаторную диаграмму.

Рисунок 11 – схема механизма и диаграмма газовых сил

3.1 Определение параметров динамической модели

28
Для построения динамической модели исследуемого компрессора в качестве
звена приведения выбираем начальное звено 1, к которому приводим все силы
(моменты), действующие на механизм и моменты инерции подвижных звеньев.

3.1.1 Приведенный момент инерции и его производная

Приведенный момент инерции определяется по формуле, которая имеет


следующий вид:

 
I п mi S’ ixS’ iy  I S  ’ i2, (29)

Где n –число подвижных звеньев ,массы и моменты инерции которых

Заданы ;mi –масса i-го звена; I Si– момент инерции i-го звена относительно оси,

проходящей через центр масс; S 2X,S 2Y –проекции на оси координат аналога

скорости центра масс i-го звена;  –аналог угловой скорости i-го звена.

Для рассматриваемого механизма компрессора формула (29) принимает вид:

I пI1 m2  S’ 2x2 S’ 2y2I 2’ 22 m3  ’ 3 m4  S’ 4x2 S’ 4y2I 4’ 42 m5  ’ 5 (30)

Дифференцируя по обобщенной координате 1 выражение (30), находим


производную приведенного момента инерции:

dI n/d1m2 2  S’ 2x S’’ 2x2  S’ 2y S’’ 2y2  I 2’ 2’’ 22  m3  ’ 3  ’’ 3

m4 2  S’ 4x S’’ 4x2  S’ 4 y S’’ 4y2  I 4’ 4’’ 42  m5  ’ 5  ’’ 5 . (31)

Считаем значения I n и dI n/d1 для всех положений механизма. Полученные

данные заносим в итоговую таблицу(таблица А1; ПриложениеА) и по ним строим


графики функций I n=f(φ1) и dI n/d1=f(φ1) (рис. А1; Приложение А).

3.1.2 Приведенный момент сил сопротивления


Приведенный момент сил сопротивления определяется по формуле, которая
имеет следующий вид:
29
В формуле (33) F2Y и F4Y –проекция на ось Y сил тяжести звеньев 2 и 4,
которые равны:

Fxm2 g9,81  186.2H 

FYm4 g9,81  186.2H 

Сила давления газа FXFXFC действует при рабочем ходе ползуна. Все остальные
составляющие, входящие в формулу (33), соответственно равны нулю.

Вычисляем приведенный момент сил сопротивления для всех положений и


записываем значения в таблицу А1 Приложения А.

3.2 Определение приращения кинетической энергии механизма

Построив динамическую модель исследуемого механизма, приступим к ее


анализу .Анализ машины будем проводить с помощью графоаналитического
метода Виттенбауэра. Для построения диаграммы Виттенбауэра необходимо знать
законы изменения приведенного момента инерции I П, который найден выше, и
приращения кинетической энергии T. Найдем закон изменения приращения
кинетической энергии T.

30
Сначала строим график функции M ПС 1. При построении графика

M ПС 1 координатную систему располагаем в начале рабочего хода


исследуемого механизма(рис.2;Приложение А). Затем находим работу АС
приведенного момента сил сопротивления MПС. Работу АС определяем численным
интегрированием функции M ПС  1.Численное интегрирование проводим,
используя метод трапеции:

Значения AС, найденные по формуле (34),заносим в таблицу1 Приложения А и


по ним строим график функции AC   1 (рис. 2 Приложение А).

В установившемся режиме работа АС приведенного момента сил


сопротивления за цикл равна работе приведенных движущих сил АПД. Считая, что
привод развивает постоянный по величине приведенный момент движущих сил
МПД, найдем его величину:

−АС360 72657.4
𝑀ПД = − = = 11563.78 (Н ∗ м)
2∗𝜋 2 ∗ 3,14

Строим график функции МПД=f(φ1) (рис. 2; Приложение1)

Работу АД приведенного момента движущих сил МПД вычисляем по формуле

AДi M ПД1 j, j0,1,...,360 , (35)

Где i=1,2…–номер положения механизма, для которого определяется

работа АД. В начальном (нулевом) положении AД=0.

31
Рассчитанные по формуле (35) значения работы движущих сил АД заносим в
таблицу1 и по ним строим график функции АД=f(φ1) (рис.2; Приложение А).

Находим закон изменения приращения кинетической энергии T, для чего


алгебраически складываем работы Ади Ас:

T jAjAj, (36)

Где j=0,1,2…–номер положения механизма. Результаты вычислений

Заносим в таблицу1 и по ним строим график зависимости T f()


(рис.2;Приложение А).

3.3 Определение момента инерции маховика

Подсчитываем величины сjmax и сjmin соответственно

2∗𝜋∗𝑛
Где 𝜔1СР = = 68 𝑐 −1
60

Найденные значения сjmax и cjmin заносим в таблицу1; Приложение1.Из


величин сjmax выбираем наибольшую величину сmax=-3101.68 (Дж), а из cjmin–
наименьшую cmin= -29971.6 (Дж).

Необходимый момент инерции маховика:


𝐶𝑀𝐴𝑋 − 𝐶𝑀𝐼𝑁
𝐼𝑀 = 2 = 581.0959(кг ∗ м2 )
[𝛿] ∗ 𝜔1𝐶𝑃

3.4 Определение закона движения начального звена и момента инерции


маховика по диаграмме Виттенбауэра

32
Строим диаграмму Виттенбауэра в системе координат T=f(IП) (рис.3
Приложение А).

Рассчитываем масштабные коэффициенты:

IП 5  кг  м 2  T 2000  Дж 
I    0,123  ;  T    105 .
IП 40,5  мм  T 19  мм 

Вычисляем углы max и min наклона касательных к диаграмме Виттенбауэра, при


реализации которых в механизме будет обеспечена требуемая неравномерность
движения:

 I   0,123 
 max  arctg   21CP  (1   )   arctg  68 2  (1  0,01)   63,4 
 2   T   2  103 

 I   0,123 
 min  arctg   21CP  (1   )   arctg  68 2  (1  0,01)   63
 2   T   2  103 

Проводим под углами  max и  min к оси Iп касательные к диаграмме Виттенбауэра

до пересечения их с координатной осью T в точках a и b или осью Iп в точках q и


p. Если отрезок ab находится далеко за пределами чертежа, то

ab = oq*tg( min ) – op*tg( max ) = 257,8 мм. Необходимый момент инерции маховика
ab   T 257,8  103
подсчитаем по формуле: I M  
   1CP 0,01  68
2 2

 801 кг  м 2 

33
3.5 Определение угловой скорости и углового ускорения начального звена
механизма

Угловую скорость звена приведения механизма находим по следующей


формуле:

По формулам (38) и (40) подсчитываем значения 1 и 1 во всех положениях.


Полученные результаты заносим в таблицу 1 Приложения 1.Графики изменения
1 и 1 в зависимости от угла поворота кривошипа представлены на рис.4

Приложения 1.После определения закона движения начального звена,


рассчитаем изменения кинематических характеристик выходных звеньев
исследуемого механизма.

Угловую скорость звеньев 2,4 определим по формуле:

34
4. Силовой анализ механизма

4.1 Определение сил и моментов инерции

Анализ будем проводить для одного положения при 𝞿1=150о. Тогда для
начального звена в исследуемом положении получим:

𝑎𝑠1 =0 ; 𝜀1 = 25,27рад/с2

Для остальных звеньев ускорения центров масс и угловые ускорения


находим по формулам, связывающими их с аналогами скоростей и ускорений,
которые имеют следующий вид:

′′ 2 ′ ′′ 2 ′
𝑎𝑆𝑖𝑥 = 𝑆𝑖𝑥 𝜔1 + 𝑆𝑖𝑥 𝜀1 , 𝑎𝑆𝑖𝑦 = 𝑆𝑖𝑦 𝜔1 + 𝑆𝑖𝑦 𝜀1 , (44)

𝜀1 = 𝜑𝑖′′ 𝜔12 + 𝜑𝑖′ 𝜀1 .

Ускорения центров масс и угловые ускорения звеньев 2,3,4,5 в соответствии


с последними формулами (44), определяется:

′′ 2 ′
𝑎𝑆2𝑥 = 𝑆2𝑥 𝜔1 + 𝑆2𝑥 𝜀1 = 346,3 м/𝑐 2
′′ 2 ′
𝑎𝑆2𝑦 = 𝑆2𝑦 𝜔1 + 𝑆2𝑦 𝜀1 = −354,56 м/𝑐 2

35
𝜀2 = 𝜑2′′ 𝜔12 + 𝜑2′ 𝜀1 = 1015,6 рад/с2

𝑎𝑆3 = 𝑙3′′ ∙ 𝜔12 + 𝑙3′ ∙ 𝜀1 = 228,07 м/𝑐 2


′′ 2 ′
𝑎𝑆4𝑥 = 𝑆4𝑥 𝜔1 + 𝑆4𝑥 𝜀1 = 660 м/𝑐 2
′′ 2 ′
𝑎𝑆4𝑦 = 𝑆4𝑦 𝜔1 + 𝑆4𝑦 𝜀1 = −664,5 м/𝑐 2

𝜀4 = 𝜑4′′ 𝜔12 + 𝜑4′ 𝜀1 = 0 рад/с2

𝑎𝑆5 = 𝑙5′′ ∙ 𝜔12 + 𝑙5′ ∙ 𝜀1 = −972,76 м/𝑐 2

Определив ускорения звеньев, находим величины моментов и сил инерции


звеньев механизма:

для звена 1 𝐹И1 = 0;


МИ1 = −𝐼1 ∙ 𝜀1 = −0.19 ∙ 25,27 = −4,8 (𝐻 ∙ м);

𝐹И2𝑋 = −𝑚2 ∙ 𝑎𝑆2𝑋 = −5887,1(𝐻);


для звена 2 𝐹И2𝑌 = −𝑚2 ∙ 𝑎𝑆2𝑌 = 6027,52(𝐻);
МИ2 = −𝐼𝑆2 ∙ 𝜀2 = −578,89(𝐻 ∙ м);

для звена 3 𝐹И3 = −𝑚3 ∙ 𝑎𝑆3 = −9350,87(𝐻);

𝐹И4𝑋 = −𝑚4 ∙ 𝑎𝑆4𝑋 = −11220(𝐻);


для звена 4 𝐹И4𝑌 = −𝑚4 ∙ 𝑎𝑆4𝑌 = 11296,5(𝐻);
МИ4 = −𝐼𝑆4 ∙ 𝜀4 = 0(𝐻 ∙ м);

для звена 5 𝐹И5 = −𝑚5 ∙ 𝑎𝑆5 = 39883,16(𝐻);

36
Изображаем схему механизма в заданном положении . Обозначаем на ней
массы и моменты инерции звеньев механизма. Прикладываем к звеньям силы
(моменты) инерции.

Рисунок 12 – Схема механизма для силового анализа.

Прикладываем силы тяжести:


𝐺1 = 𝑚1 ∙ 𝑔 = 499,8(𝐻)

𝐺2 = 𝑚2 ∙ 𝑔 = 166,6(𝐻)

𝐺3 = 𝑚3 ∙ 𝑔 = 401,8(𝐻)

𝐺4 = 𝑚4 ∙ 𝑔 = 166,6(𝐻)

𝐺5 = 𝑚5 ∙ 𝑔 = 401,8(𝐻)

4.2 Силовой анализ структурной группы 2-3

Сила давления сжатого воздуха в рассматриваемый момент времени для


поршня 3 равна Fc3 =0 , для поршня 5 Fc5 =FC=56000Н .

Силовой анализ структурной группы 2-3

Изображаем отдельно структурную группу 2-3 (рис.13). Прикладываем к


внешним кинематическим парам реакции связей.

37
Рисунок 13 – Силовой анализ структурной группы 2-3

Так как структурная группа находится в равновесии, проводим силовой


анализ. Запишем условия равновесия:

∑ М𝑐 = 0,

𝜏
∑ М𝑐 = 𝑅21 ∙ 𝑙2 − 𝑀и2 + 𝐹2 ∙ ℎ𝐺2 − 𝐹и2 ∙ ℎ𝐹𝑢2 = 0 (45)

2 2
где 𝐹и2 = √𝐹И2𝑋 + 𝐹И2𝑌 = √(−16639.25)2 + 2328.072 = 16801.33(𝐻)

𝑙2
ℎ𝐹𝑢2 = 𝑠𝑖𝑛25 = 0.54 ∙ 0.4226 = 0.228 (м)
2

𝑙2
ℎ𝐺2 = 𝑐𝑜𝑠17 = 0.54 ∙ 0.9563 = 0.516 (м)
2

Для решения уравнения (45) рассмотрим отдельно звено 3, находящиеся в


равновесии. Изображаем отдельно звено 3 (рис. 14).

38
Рисунок 14 – Силовой анализ звена 3

Запишем уравнение равновесия для звена 3

∑ М𝑐 = 𝑅30 ∙ ℎ30 = 0,

поэтому ℎ03 = 0.

𝜏
Следовательно, из уравнения(1) определим реакция 𝑅21 :

𝜏
𝑀и2 − 𝐺2 ∙ ℎ𝐺2 + 𝐹и2 ∙ ℎ𝐹𝑢2
𝑅21 = =
𝑙2

639.46 − 186.39 ∙ 0.516 + 16801.33 ∙ 0.228


= = 4049.98(𝐻)
1.08

∑ 𝐹̅ = 𝑅
̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅̅̅𝜏 ̅̅̅̅̅
𝑛
30 + 𝐹и2 + 𝐹и3 + 𝐺2 + 𝐺3 + 𝑅21 + 𝑅21 = 0 (46)

Складываем геометрически вектора из уравнения (46) и определяем


неизвестные величины R21 и R30 (рис. 15). Так как G2 и G3 малы по сравнению с
остальными силами, то ими можно пренебречь.

39
Рисунок 15 – План сил структурной группы 2-3

Пусть [Pfa]= 50 мм → µf=𝐹и2 /[Pfa] = 336.03 (H/мм)

𝐹и3
[𝑎𝑏] = = 108.5 мм
µf
𝜏
𝑅21
[𝑏𝑐] = = 12.05 мм
µf

Из плана сил определяем истинные значения:

𝑅21 = µ𝑓 ∙ [𝑏𝑑] = 336.03 ∙ 154 = 51748.62 𝐻

𝑅30 = µ𝑓 ∙ [𝑑𝑃𝑓 ] = 336.03 ∙ 14 = 4704.42 𝐻

Определяем реакцию в кинематической паре C. Для этого размыкаем кп С


и действие звена 2 заменяем реакцией.

Записываем условие равновесия звена 3:

∑ 𝐹̅ = 𝑅
̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅
32 + 𝑅30 + 𝐹и3 + 𝐺3 = 0 (47)

Решим уравнение (3) графически, построим план сил.

Решение выполним, используя ранее найденный масштабный


коэффициент µf=336.03 (Н/мм).

40
Рисунок 16 – План сил для звена 3

Из плана сил находим истинные значения:

𝑅32 = µ𝑓 ∙ [𝑏𝑃𝑓 ] = 336.03 ∙ 109 = 36627.27 𝐻

4.3 Силовой анализ структурной группы 4-5

Изображаем отдельно структурную группу 4-5 (рис.17). Прикладываем к


внешним кинематическим парам реакции связей.

41
Рисунок 17 – Силовой анализ структурной группы 4-5

Так как структурная группа находится в равновесии, проводим силовой анализ.


Запишем условия равновесия:

𝜏
∑ М𝐹 = 𝑅41 ∙ 𝑙4 − 𝐺4 ∙ ℎ𝐺4 − 𝑅50 ∙ ℎ50 = 0 (48)

Для решения уравнения (48) рассмотрим отдельно звено 5, находящиеся в


равновесии. Изображаем отдельно звено 5 (рис. 18).

Рисунок 18 – Силовой анализ звена 5

42
∑ М𝑓 = 𝑅50 ∙ ℎ50 = 0, (49)

Поэтому ℎ50 = 0.

𝜏
Следовательно, из уравнения (1) определим реакцию 𝑅41

𝜏
𝐺4 ∙ ℎ𝐺4 186.39 ∙ 0.468
𝑅41 = = = 80.769(𝐻)
𝑙4 1.08
𝑙4
где ℎ𝐺4 = 𝑐𝑜𝑠30 = 0.54 ∙ 0.866 = 0.468 (м)
2

2 2
𝐹и4 = √𝐹И4𝑋 + 𝐹И4𝑌 = √(−17979.13)2 + 10471.472 = 20806.27(𝐻)

∑ 𝐹̅ = 𝑅
̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅̅̅𝜏 ̅̅̅̅̅
𝑛 ̅̅̅̅
50 + 𝐹и4 + 𝐹и5 + 𝐺4 + 𝐺5 + 𝑅41 + 𝑅41 + 𝐹𝑐5 = 0 (50)

Решим уравнение (50) графически, построим план сил. Складываем


геометрически вектора из уравнения (50) и определяем неизвестные величины
𝑛 𝜏
𝑅41 , 𝑅50 , 𝑅41 . Так как G4, G5 и 𝑅41 малы по сравнению с остальными силами, то
ими можно пренебречь

Рисунок 19 – План сил структурной группы 4-5

43
Пусть [Pfa]= 40 мм → µf=𝐹и4 /[Pfa] = 520.157 (H/мм)

𝐹и5 + 𝐹𝑐5 44115.14 + 56000


[𝑎𝑏] = = = 204 мм
µf 520.157

Из плана сил находим истинные значения:

𝑛
𝑅41 = 𝑅41 = µ𝑓 ∙ [𝑏𝑃𝑓 ] = 520.157 ∙ 164 = 85305.748 𝐻

𝑅50 ≈ 0 𝐻

Определяем реакцию в кинематической паре F. Для этого размыкаем кп F


и действие звена 5 заменяем реакцией.

Записываем условие равновесия звена 5:

∑ 𝐹̅ = 𝑅
̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ ̅ ̅̅̅̅
54 + 𝑅50 + 𝐹и5 + 𝐺 + 𝐹𝑐5 = 0 (51)

Решим уравнение (51) графически, построим план сил.

Решение выполним, используя ранее найденный масштабный


коэффициент µf=520.157 (Н/мм).

Рисунок 20 – План сил для звена 5

44
Из плана находим истинное значения:

𝑅54 = µ𝑓 ∙ [𝑎𝑃𝑓 ] = 106115.14 𝐻

4.4 Силовой анализ элементарного механизма и определение


уравновешивающего момента

Рисуем элементарный механизм, прикладываем все известные силы и моменты,


учитывая, что ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅
𝑅12 = −𝑅 ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅
21 , 𝑅14 = −𝑅41 (рис. 21)

Рисунок 21 – Силовой анализ элементарного механизма


Записываем уравнение равновесия для звена 1:

∑ М𝐴 = −𝑀и1 + 𝑅12 ∙ ℎ𝑅12 − 𝑀𝑦р = 0

𝑀𝑦р = −𝑀и1 + 𝑅12 ∙ ℎ𝑅12 = −6.46 + 51748.62 ∙ 0.197 = 10188.02 (Н ∙ м)где

где ℎ𝑅12 = 𝑙1 ∙ 𝑐𝑜𝑠43 = 0.27 ∙ 0.7314 = 0.197 (м)

Находим реакцию в КП А. Для этого размыкаем ее со стойкой и заменяем


реакцией. Записываем уравнение равновесия 1-го звена:

∑ 𝐹̅ = ̅̅̅̅̅
𝑅12 + ̅̅̅̅̅ 𝑅10 + ̅̅̅
𝑅14 + ̅̅̅̅̅ 𝐺1 = 0 (52)

45
Решим уравнение (52) графически, построим план сил (рис. 22).

Так как G1 мало по сравнению с остальными силами, то им можно


пренебречь.

Рисунок 22 – Определение реакции в паре А


Н
𝜇𝑓 = 520.157 ( );
мм

𝑅12 51748.62
[𝑃𝑓 𝑎] = = = 99.49 мм
µf 520.157

Из плана сил находим истинное значения:

𝑅10 = µ𝑓 ∙ [𝑏𝑃𝑓 ] = 520.157 ∙ 112 = 58257.584 𝐻

4.5 Определение требуемой мощности на начальном звене

Ртр = Мур ∙ 𝜔1 = 10188.02 ∙ 68.082 = 693.62 (кВт)

46
5 ИССЛЕДОВАНИЕ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК
МНОГОСТУПЕНЧАТЫХ ЗУБЧАТЫХ МЕХАНИЗМОВ.

Рисунок 23 – Расчетная схема зубчатого механизма

Таблица 5 - Исходные данные к расчету

n1, n4,
Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Z6 ZH Z7
об/мин об/мин
10 30 28 22 30 80 54 60 70 20

30 28
𝑈14 = (− 10) ⋅ (− 30) = −2.8

47
𝑈17 = 𝑈12 𝑈2н 𝑈𝑢6 𝑈67
В соответствии с методом Виллиса:
𝜔2′ − 𝜔𝐻 𝜔2′ − 𝜔𝐻
𝑈 𝐻 2′4 = = = 1 − 𝑈2′𝐻
𝜔4 − 𝜔𝐻 −𝜔𝐻

𝑧3 𝑧4 𝑧3 𝑧4
𝑈2′𝐻 = 1 − 𝑈2𝐻′4 = 1 − (− ) (− ) = 1 − ( ) ( )
𝑧2′ 𝑧 3′ 𝑧2′ 𝑧3′
𝑧2 𝑧6 𝑧7
𝑈17 = 2,07(− )( )(− )
𝑧1 𝑧н 𝑧6

𝑈17 = 6,9

5.3 Определим передаточное отношение в дифференциальном механизме


(ω4=const)
5.3.1 Определение угловых скоростей колес 1, 4, 2', H

π∗70
𝜔1 = =7,32 рад/с
30

π∗20
𝜔4 = = 2,09 рад/с
30

𝜔1 𝑧2
𝑈12 = =− = −3 рад/с
𝜔2 𝑧1

48
𝜔1 ∙𝑧1
Откуда 𝜔2 = − =-2,44 рад/с
𝑧2

В соответствии с методом Виллиса:

𝐻
𝑧3 𝑧4 30 22
𝑈2′4 = (− ) (− ) = − ∙ = −1,1
𝑧2′ 𝑧5 20 30
−2.44−1.2∙2,09
𝜔𝐻 = = −0,03 рад/с
1+1.1

5.1.2 Определим передаточное отношение U15

30 −2,44 80 60
𝑈17 = 𝑈12 ∙ 𝑈2′𝐻 ∙ 𝑈67 ∙ 𝑈н6 = (− )( ) ( ) ( ) = −271,11
10 −0,03 54 80

49
ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В ходе выполнения курсового проекта были решены все


сформулированные выше задачи и достигнута цель исследования.
При проведении структурного анализа определены класс и подвижность
исследуемого поршневого компрессора, выделены и классифицированы в
соответствии с классификацией Артоболевского И.И. все элементарные,
простые механизмы и самостоятельные структурные группы, входящие вы его
состав.
Кинематический анализ механизма проводился двумя методами,
графическим и аналитическим с последующим сопоставлением полученных
результатов исследования. В качестве графического метода анализа
использовался метод построения планов скоростей и ускорений для трех
положений механизма.
Динамический анализ основывался на построении и последующем
исследовании динамической модели поршневого компрессора. В ходе
динамического анализа были определены динамические характеристики
исследуемого механизма, определен момент инерции маховика и его диаметр.
Также в ходе исследования динамической модели был определен закон
движения начального звена.
Силовой анализ исследуемого поршневого компрессора проводился
графоаналитическим методом путем построения планов сил. В ходе силового
анализа были определены реакции во всех кинематических парах механизма и
уравновешивающий момент на начальном звене. Расчётная требуемая мощность
на начальном звене составила 693.62 кВт.
Также в курсовом проекте были исследованы кинематические
характеристики многоступенчатых зубчатых механизмов, проведен расчет
геометрических параметров зубчатой передачи и построена картина внешнего
зубчатого зацепления.

50
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Артоболевский, И.И. Теория механизмов и машин: учебник для


втузов / И.И. Артоболевский. – 6-е изд., стер., перепеч. с изд. 1988 г. – М.: Альянс,
2011. – 640 с.
2. Смелягин, А.И. Теория механизмов и машин. Курсовое
проектирование / А.И. Смелягин. – М.: ИНФРА-М, 2012. – 263 с.
3. Теория механизмов и машин. Курсовое проектирование: учебное
посо- бие / под ред. Г.А. Тимофеева и Н.В. Умнова. – 2-е изд. – М.: Изд-во МГТУ
им. Н.Э. Баумана, 2012. – 169 с.
4. Матвеев, Ю.А. Теория механизмов и машин: учебное пособие / Ю.А.
Матвеев, Л.В. Матвеева. – М.: Альфа-М, ИНФРА-М, 2011. – 320 с.
5. Тимофеев, Г.А. Теория механизмов и машин: учебное пособие для ба-
калавров / Г.А. Тимофеев. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Изд-во «Юрайт», 2013.
– 351 с.
6. Фролов, К.В. Теория механизмов и механика машин: учебник для вту-
зов / К.В. Фролов, Г.А. Тимофеев. – 7-е изд. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана,
2012. – 98

51