Operadores Ortogonales en Espacios Euclídeos

Sea E un espacio Euclídeo; i.e., un espacio E dotado con un producto

interno Euclídeo h ; i :
Sea T es un operador lineal sobre E:
1. T es ortogonal si y sólo si

8x 2 E; 8y 2 E : hT (x); T (y)i = hx; yi

2. T preserva las normas si y sólo si

8x 2 E : kT (x)k = kxk

Si E tiene dimensión …nita (i.e., dim E = n), entonces

3. T transforma bases ortonormales en bases ortonormales si y sólo si

B = fu1 ; u2 ; :::; un g es base ortonormal de E

(i.e., huj ; uk i = jk )
=)
T (B) = fT (u1 ); T (u2 ); :::; T (un )g es base ortonormal de E
(i.e., hT (uj ); T (uk )i = jk )

Ejercicio 23
Sean E un espacio Euclídeo y T un operador lineal sobre E: Demostrar
la equivalencia lógica entre las siguientes a…rmaciones:
(a) T es ortogonal
(b) T preserva las normas
(c) Si E tiene dimensión …nita (i.e., dim E = n), entonces T transforma
bases ortonormales en bases ortonormales

Resolución:
Demostraremos las dos equivalencias lógicas: (a)()(b) y (a)()(c).

Para demostrar que (a)()(b), probaremos las dos implicaciones lógicas:

(a)=)(b) y (b)=)(a).
Primeramente, probamos que (a)=)(b); i.e., si T es ortogonal, entonces
T preserva las normas.

1
 Sea x 2 E; debemos probar que kT (x)k = kxk ; suponiendo que T es
ortogonal.
Como T es ortogonal

hT (x); T (x)i = hx; xi

Usando la prop. de norma 8v 2 E : kvk2 = hv; vi ;

kT (x)k2 = kxk2

Usando la prop. de norma 8v 2 E : kvk 2 R+

0 y la prop. de números reales
2
8 2 R+0 ; 8 2 R +
0 : 2
= () = ;

kT (x)k = kxk

Ahora, probamos que (b)=)(a); i.e., si T preserva las normas, entonces

T es ortogonal.
Sean x 2 E y y 2 E; debemos probar que hT (x); T (y)i = hx; yi ; suponien-
do que T preserva las normas.
1
Usando la prop. 8v 2 E; 8w 2 E : hv; wi = kv + wk2 kv wk2 ;
4
1
hT (x); T (y)i = kT (x) + T (y)k2 kT (x) T (y)k2
4
Por la linealidad de T
1
hT (x); T (y)i = kT (x + y)k2 kT (x y)k2
4
Como T preserva las normas

kT (x + y)k = kx + yk y kT (x y)k = kx yk

Por lo tanto
1
hT (x); T (y)i = kx + yk2 kx yk2
4
1
Usando la prop. 8v 2 E; 8w 2 E : hv; wi = kv + wk2 kv wk2 ;
4
hT (x); T (y)i = hx; yi

2
 Para demostrar que (a)()(c), probaremos las dos implicaciones lógicas:
(a)=)(c) y (c)=)(a).
Primeramente, probamos que (a)=)(c); i.e., si T es ortogonal, entonces
T transforma bases ortonormales en bases ortonormales.
Sea B = fu1 ; u2 ; :::; un g una base ortonormal de E (i.e., huj ; uk i = jk );
debemos probar que T (B) = fT (u1 ); T (u2 ); :::; T (un )g es una base ortonor-
mal de E (i.e., hT (uj ); T (uk )i = jk ); suponiendo que T es ortogonal.
Como T es ortogonal
hT (uj ); T (uk )i = huj ; uk i
Debido a que B = fu1 ; u2 ; :::; un g es una base ortonormal de E
hT (uj ); T (uk )i = jk

Ahora, probamos que (c)=)(a); i.e., si T transforma bases ortonormales

en bases ortonormales, entonces T es ortogonal.
Sean x 2 E y y 2 E; debemos probar que hT (x); T (y)i = hx; yi ; suponien-
do que B = fu1 ; u2 ; :::; un g y T (B) = fT (u1 ); T (u2 ); :::; T (un )g son bases
ortonormales de E:
P
n
Usando la prop. 8v 2 E : v = hv; us i us ;
s=1
* +
Xn Xn
hT (x); T (y)i = T( hx; uj i uj ); T ( hy; uk i uk )
j=1 k=1

Por la linealidad de T
* n +
X X
n
hT (x); T (y)i = hx; uj i T (uj ); hy; uk i T (uk )
j=1 k=1

Por la bilinealidad de h ; i
X
n X
n
hT (x); T (y)i = hx; uj i hy; uk i hT (uj ); T (uk )i
j=1 k=1

Como B = fu1 ; u2 ; :::; un g y T (B) = fT (u1 ); T (u2 ); :::; T (un )g son bases orto-
normales de E
X
n X
n
hT (x); T (y)i = hx; uj i hy; uk i huj ; uk i
j=1 k=1

3
Por la bilinealidad de h ; i
* n +
X X
n
hT (x); T (y)i = hx; uj i uj ; hy; uk i uk
j=1 k=1

P
n
Usando la prop. 8v 2 E : v = hv; us i us ;
s=1

hT (x); T (y)i = hx; yi

Ejercicio 24
Sean E un espacio Euclídeo de dimensión …nita (i.e., dim E = n) y T un
operador lineal ortogonal sobre E:
Probar que: (a) T es inversible (b) T 1 es ortogonal.
Resolución:
(a) Debemos probar que existe un operador lineal sobre E; llamémoslo S;
tal que 8x 2 E : S T (x) = x y T S(x) = x:
Sea B = fu1 ; u2 ; :::; un g una base ortonormal de E; de…nimos la función
Xn
S : E * E tal que S(x) = hx; T (uj i uj : Notemos que S es un operador
j=1
lineal sobre E; debido a la bilinearidad de h ; i ; pero, S está obviamente
asociado a B:
Primeramente, probaremos que S no depende de la base ortonormal uti-
lizada para de…nirlo.
Sea B 0 = fu01 ; u02 ; :::; u0n g otra base ortonormal de E; vamos a probar que
Xn
S(x) = hx; T (u0k i u0k :
k=1
De acuerdo con la def. de S; expandiendo uj 2 B en la base ortonormal
B0 * !+
Xn Xn
S(x) = x; T huj ; u0s i u0s uj
j=1 s=1

Por la linealidad de T y la bilinealidad de h ; i

X
n X
n
S(x) = hx; T (u0s )i huj ; u0s i uj
j=1 s=1

4
 X
n X
n
Intercambiando las sumatorias y
j=1 s=1

X
n X
n
S(x) = hx; T (u0s )i huj ; u0s i uj
s=1 j=1

i.e.,
X
n X
n
S(x) = hx; T (u0s )i huj ; u0s i uj
s=1 j=1

X
n
Pero huj ; u0s i uj es la expansión de u0s 2 B 0 en la base ortonormal B
j=1

X
n
S(x) = hx; T (u0s )i u0s
s=1

Ahora, probamos que 8x 2 E : S T (x) = x y T S(x) = x:

De acuerdo con la def. de S
Xn
S T (x) = hT (x); T (uj i uj
j=1

Como T es ortogonal
X
n
S T (x) = hx; uj i uj
j=1

X
n
Pero hx; uj i uj es la expansión de x 2 E en la base ortonormal B
j=1

S T (x) = x
De acuerdo con la def. de S
!
X
n
T S(x) = T hx; T (uj i uj
j=1

Por la linealidad de T
X
n
T S(x) = hx; T (uj i T (uj )
j=1

5
 X
n
Pero hx; T (uj i T (uj ) es la expansión de x 2 E en la base ortonormal
j=1
T (B)
T S(x) = x
X
n
1
Hemos probado que T (x) = hx; T (uj i uj ; donde B = fu1 ; u2 ; :::; un g
j=1
es una base ortonormal de E; elegida arbitrariamente.
1 1
(b) Sean x 2 E y y 2 E; debemos probar que hT (x); T (y)i = hx; yi :
Como T es ortogonal
1 1 1 1
T (T (x)); T (T (y)) = T (x)); T (y)

i.e.,
1 1 1 1
T (x)); T (y) = T T (x); T T (y)
i.e.,
1 1
T (x)); T (y) = hx; yi

Ejercicio 25
Sean E un espacio Euclídeo de dimensión …nita (i.e., dim E = n) y T un
operador lineal ortogonal sobre E: Si A es la matriz asociada a T respecto
de alguna base ortonormal de E; probar que A es una matriz ortogonal; i.e.,
A 1 = AT ; o equivalentemente, AT A = I;
/ donde I es la matriz identidad de
n n
R :

Resolución:
Sea B = fu1 ; u2 ; :::; un g una base ortonormal de E; entonces [A]ij =
hT (uj ); ui i y AT ij = hT (ui ); uj i ; debemos probar que AT A = I:
De acuerdo con la def. de producto de matrices
X
n X
n
T T
A A ij
= A is
[A]sj = hT (us ); ui i hT (us ); uj i
s=1 s=1

6
Por la bilinealidad de h ; i
* n +
X
AT A ij
= hT (us ); ui i T (us ); uj
s=1

X
n
Pero hT (us ); ui i T (us ) es la expansión de ui 2 B en la base ortonormal
s=1
T (B)
AT A ij
= hui ; uj i
Por la ortonormalidad de B

AT A ij
= jk

i.e.,
AT A = I

Ejercicio 26
Sean E un espacio Euclídeo de dimensión …nita (i.e., dim E = n) y T un
operador lineal ortogonal sobre E: Si A es la matriz asociada a T respecto
de alguna base ortonormal de E; demostrar que:
(a) El determinante de A es 1 ó 1: ¿Es cierta la recíproca?
(b) Si es un autovalor real de A; entonces es 1 ó 1:

Resolución:
(a) Por Ej. 25, A satisface

AT A = I

Aplicando det( ) y usando algunas props. de det( )

det(AT A) = det I
det(AT ) det A = 1
(det A)(det A) = 1
(det A)2 = 1

7
i.e., jdet Aj = 1; o equivalentemente, det A = 1 _ det A = 1:

(b) Si 2 R es un autovalor de A; entonces existe X 2 Rn 1 ; X 6= 0Rn 1 ;

tal que
AX = X (i)
Aplicando ( )T y usando algunas props. de ( )T

X T AT = X T (ii)

Multiplicando m a m las ecs. (i) y (ii); y usando algunas props. del producto
y de la multiplicación escalar de matrices

(X T AT )(AX) = ( X T )( X)
X T (AT A)X = 2 X T X

Pero por Ej. 25, AT A = I; y usando la prop. IX = X

2
X T IX = XT X
2 T
XT X = X X

Debido a que X 6= 0Rn 1 ; se tiene que X T X 6= 0: Por lo tanto

2
=1

i.e., j j = 1; o equivalentemente, =1_ = 1:

Ejercicio 27
Hallar las matrices canónicas de las siguientes transformaciones geométri-
cas e indicar cuáles de ellas son operadores lineales autoadjuntos y/u orto-
gonales.
(a) Simetría en R2 respecto de la recta L : 2y 3x = 0:
(b) Simetría en R3 respecto del plano : 2x + y + z = 0:
(c) Rotación de =6 alrededor de la recta L : (2; 3; 1); 2 R:
(d) Proyección ortogonal sobre el plano : 2x y z = 0:

Resolución:
(a) Sea S : R2 ! R2 esta simetría axial en el plano. Primeramente,
construiremos B = fu1 ; u2 g ; una base ortonormal de R2 ; más adecuada (o

8
natural) para S; luego hallaremos la matriz de S respecto de B; y por último
hallaremos la matriz de S respecto de la base canónica E = f(1; 0); (0; 1)g ;
la cuál es también una base ortonormal de R2 :
Elegimos como u1 el normalizado de algún vector paralelo a L (i.e., un vec-
1
tor director de L); por ejemplo: u1 = p (2; 3): Como u2 ; tomamos el nor-
13
1
malizado de algún vector perpendicular a L; por ejemplo: u2 = p ( 3; 2):
13
Es obvio que hu1 ; u2 i = 0 y hu1 ; u1 i = hu2 ; u2 i = 1; i.e., B = fu1 ; u2 g es una
base ortonormal de R2 :
De acuerdo con el signi…cado geométrico de una simetria axial en el plano

S(u1 ) = u1 y S(u2 ) = u2

Así, la matriz de S respecto de B; i.e., S(B)B = S(u1 )B S(u2 )B ; es

1 0
S(B)B =
0 1

1 0
Podemos ver fácilmente que S(B)TB = S(B)B y S(B)TB S(B)B = ;
0 1
i.e., S(B)B es simétrica y ortogonal. Y, consecuentemente, S es un operador
lineal autoadjunto y ortogonal sobre R2 :
Ahora, hallaremos la matriz canónica de S; i.e., S(E)E ; donde E es la
base canónica de R2 :
Por la ley de transformación de las matrices de un operador lineal respecto
de bases ortonormales diferentes en un espacio Euclídeo

S(E)E = BE S(B)B BET

donde BE es la matriz de cambio de B a E; i.e., BE = u1E u2E :

1 2 3
Como BE = p
13 3 2
T
1 2 3 1 0 1 2 3
S(E)E = p p
13 3 2 0 1 13 3 2
1 2 3 1 0 2 3
=
13 3 2 0 1 3 2
1 5 12
=
13 12 5

9
Podemos veri…car que S(E)E es simétrica y ortogonal; como debe ser la
matriz de un operador lineal autoadjunto y ortogonal sobre R2 respecto de
una base ortonormal.

(b) Sea S : R3 ! R3 esta simetría en el espacio, respecto de un plano

pasando por el origen. Comenzamos construyendo B = fu1 ; u2 ; u3 g ; una
base ortonormal de R3 ; natural para S; luego determinaremos la matriz de
S respecto de B; y por último determinaremos la matriz de S respecto de la
base canónica E = f(1; 0; 0); (0; 1; 0); (0; 0; 1)g ; la cuál es también una base
ortonormal de R3 :
Elegimos como u1 el normalizado de algún vector perpendicular a
1
(i.e., un vector director de ); por ejemplo: u1 = p (2; 1; 1): Como u2 ;
6
tomamos el normalizado de algún vector paralelo a ; podria ser, por ejem-
1
plo: u2 = p ( 1; 2; 0); ya que ( 1; 2; 0) es ortogonal a (2; 1; 1): Note que
5
existen in…nitos vectores ortogonales a (2; 1; 1): Elegimos u3 = u1 u2
1 1 1 1
u3 = p (2; 1; 1) p ( 1; 2; 0) = p (2; 1; 1) ( 1; 2; 0) = p ( 2; 1; 5)
6 5 30 30
el cuál es obviamente paralelo a ; por ser ortogonal a (2; 1; 1): Deberia ser
evidente que
hu1 ; u2 i = hu1 ; u3 i = hu2 ; u3 i = 0 y hu1 ; u1 i = hu2 ; u2 i = hu3 ; u3 i = 1
i.e., B = fu1 ; u2 ; u3 g ; es una base ortonormal de R3 :
De acuerdo con el signi…cado geométrico de una simetria en el espacio,
respecto de un plano pasando por el origen
S(u1 ) = u1 ; S(u2 ) = u2 y S(u3 ) = u3
La matriz de S respecto de B; i.e., S(B)B = S(u1 )B S(u1 )B S(u1 )B ; es
0 1
1 0 0
S(B)B = @ 0 1 0 A
0 0 1
Podemos ver fácilmente que
1 0
1 0 0
S(B)TB = S(B)B y S(B)TB S(B)B = @ 0 1 0 A
0 0 1

10
i.e., S(B)B es simétrica y ortogonal. Y, en consecuencia, S es un operador
lineal autoadjunto y ortogonal sobre R3 :
Hallaremos ahora la matriz canónica de S; i.e., S(E)E ; donde E es la base
canónica de R3 :
Por la ley de transformación de las matrices de un operador lineal respecto
de bases ortonormales diferentes en el espacio Euclídeo

S(E)E = BE S(B)B BET

donde BE es la matriz
0 de cambio de1B a E; i.e., BE = u1E u2E u3E :
2 1 2
p p p
B 6 5 30 C
B 1 2 1 C
B p p p C
Como BE = B C
B 6 5 30 C
@ 1 5 A
p 0 p
6 30
0 1 0 1T
2 1 2 2 1 2
p p p 0 1B p p p
B 6 5 30 C 6 5 30 C
B 1 2 1 C 1 0 0 B 1 2 1 C
B p C B C
S(E)E = B p p C@ 0 1 0 AB p p p C
B 6 5 30 C B 6 5 30 C
@ 1 5 A 0 0 1 @ 1 5 A
p 0 p p 0 p
6 30 6 30
0 1
1 2 2
1@
= 2 2 1 A
3
2 1 2

Observamos que
0 1
1 0 0
S(E)TE = S(E)E y S(E)TE S(E)E = @ 0 1 0 A
0 0 1

i.e.,S(E)E es simétrica y ortogonal, como debe ser, porque S(E)E es la matriz

de un operador lineal autoadjunto y ortogonal sobre R3 respecto de la base
canónica E:

(c) Sea R =6 : R3 ! R3 esta rotación axial respecto de un eje pasando

por el origen. Construimos B = fu1 ; u2 ; u3 g ; una base ortonormal de R3 ;

11
natural para R =6 ; luego hallamos la matriz de R =6 respecto de B; y por
último hallamos la matriz de R =6 respecto de la base canónica E:
Elegimos como u1 el normalizado de algún vector director de L; por ejem-
1
plo: u1 = p (2; 3; 1): Como u2 ; tomamos el normalizado de algún vec-
14
1
tor perpendicular a L; puede ser, por ejemplo: u2 = p ( 3; 2; 0); porque
13
( 3; 2; 0) es ortogonal a (2; 3; 1): Note que existen in…nitos vectores orto-
gonales a (2; 3; 1): Elegimos u3 = u1 u2
1 1 1
u3 = p (2; 3; 1) p ( 3; 2; 0) = p (2; 3; 1) ( 3; 2; 0)
14 13 182
1
= p (2; 3; 13)
182
el cuál es también perpendicular a L; por ser ortogonal a (2; 3; 1): Resulta
evidente que

hu1 ; u2 i = hu1 ; u3 i = hu2 ; u3 i = 0 y hu1 ; u1 i = hu2 ; u2 i = hu3 ; u3 i = 1

i.e., B = fu1 ; u2 ; u3 g ; es una base ortonormal de R3 :
De acuerdo con el signi…cado geométrico de una rotación axial respecto
de un eje pasando por el origen
R =6 (u1 ) = u1
p
3 1
R = cos u2 + sin u3 =
=6 (u2 ) u2 + u3
6 6 2 2p
1 3
R =6 (u3 ) = sin u2 + cos u3 = u2 + u3
6 6 2 2
La matriz de R =6 respecto de B; i.e., R =6 (B)B ; es
0 1
1 p0 0
B 3 1 C
B C
R =6 (B)B = R =6 (u1 )B R =6 (u1 )B R =6 (u1 )B = B 0 2 p2 C
@ A
1 3
0
2 2
Podemos ver fácilmente que
0 1
1 0 0
R =6 (B)TB R =6 (B)B = @ 0 1 0 A
0 0 1

12
i.e., R =6 (B)B es ortogonal. Por lo tanto, R =6 es un operador lineal ortogonal
sobre R3 : Note que como R =6 (B)B no es simétrica, R =6 no es un operador
lineal autoadjunto sobre R3 :
La matriz canónica de R =6 ; i.e., R =6 (E)E ; donde E es la base canónica
de R3 ; está dada por
R =6 (E)E = BE R =6 (B)B BET
donde BE es la matriz
0 de cambio de B 1
a E; i.e., BE = u1E u2E u3E :
2 3 2
p p p
B 14 13 182 C
B 3 2 3 C
B p p p C
Como BE = B C ; se tiene que R =6 (E)E =
B 14 13 182 C
@ 1 13 A
p 0 p
14 182
0 1 0 1T
2 3 2 0 1 2 3 2
p p p 1 p0 0 p p p
B 14 13 182 C B 14 13 182 C
B 3 2 3 C B 3 1 C B 3 2 3 C
B p C B C B C
B p p C B 0 2 p2 C B p p p C
B 14 13 182 C @ A B 14 13 182 C
@ 1 13 A 0 1 3 @ 1 13 A
p 0 p 2 2 p 0 p
14 182 14 182
i.e., R =6 (E)E =
0 1
5p 2 1p 3p 3 1p 3p 1
B 3 + 14 3 + 3 + 14 C
B 3 14p 7 p 28 14 7 14 28 7 C
B 1 3 5p 9 3p 1p 3 C
B 7 28 14 14 3 28
3+
14 28
3
14
14
14 C
@ 1p 3p 1 3p 1p 3 13 p 1 A
3 14 3+ 14 3+
14 28 7 28 14 14 28 14
Observamos que
0 1
1 0 0
R =6 (E)TE R =6 (E)E = @ 0 1 0 A
0 0 1
i.e., R =6 (E)E es ortogonal, como debe ser, porque R =6 (E)E es la matriz de
un operador lineal ortogonal sobre R3 respecto de una base ortonormal.

(d) Sea P : R3 ! R3 esta proyección ortogonal sobre un plano pasando

por el origen. Construimos B = fu1 ; u2 ; u3 g ; una base ortonormal de R3 ;

13
natural para P ; luego hallamos la matriz de P respecto de B; y por último
hallamos la matriz de P respecto de la base canónica E:
Elegimos como u1 el normalizado de algún vector perpendicular a ; por
1
ejemplo: u1 = p (2; 1; 1): Como u2 ; tomamos el normalizado de algún
6
1
vector paralelo a ; puede ser, por ejemplo: u2 = p (1; 2; 0); ya que (1; 2; 0)
5
es ortogonal a (2; 1; 1): Note que existen in…nitos vectores ortogonales a
(2; 1; 1): Elegimos u3 = u1 u2
1 1 1
u3 = p (2; 1; 1) p (1; 2; 0) = p (2; 1; 1) (1; 2; 0)
6 5 30
1
= p (2; 1; 5)
30
el cuál es obviamente paralelo a ; por ser ortogonal a (2; 1; 1): Es evidente
que

hu1 ; u2 i = hu1 ; u3 i = hu2 ; u3 i = 0 y hu1 ; u1 i = hu2 ; u2 i = hu3 ; u3 i = 1

i.e., B = fu1 ; u2 ; u3 g ; es una base ortonormal de R3 :

De acuerdo con el signi…cado geométrico de una proyección ortogonal
sobre un plano pasando por el origen

P (u1 ) = 0R3 ; P (u2 ) = u2 y P (u3 ) = u3

La matriz de P respecto de B; i.e., P (B)B ; es

0 1
0 0 0
P (B)B = P (u1 )B P (u1 )B P (u1 )B = @ 0 1 0 A
0 0 1

Vemos fácilmente que P (B)TB = P (B)B ; i.e., P (B)B es simétrica. Por lo

tanto, P es un operador lineal autoadjunto sobre R3 : Note que como P (B)B
no es ortogonal, P no es un operador lineal ortogonal sobre R3 :
La matriz canónica de S; i.e., S(E)E ; donde E es la base canónica de R3 ;
está dada por
S(E)E = BE S(B)B BET
donde BE es la matriz de cambio de B a E; i.e., BE = u1E u2E u3E :

14
 0 1
2 1 2
p p p
B 6 5 30 C
B 1 2 1 C
B p p p C
Como BE = B C
B 6 5 30 C
@ 1 5 A
p 0 p
6 30
0 1 0 1T
2 1 2 2 1 2
p p p 0 1 p p p
B 6 5 30 C B C
B 1 2 1 C 0 0 0 B 16 2
5 30
1 C
B C
p C@ 0 1 0 AB C
S(E)E = B p p B p p p C
B 6 5 30 C 0 0 1 B 6 5 30 C
@ 1 5 A @ 1 5 A
p 0 p p 0 p
6 30 6 30
0 1
2 2 2
1@
= 2 5 1 A
6
2 1 5
Vemos que P (E)TE = P (E)E ; i.e.,S(E)E es simétrica, como debe ser, porque
P (E)E es la matriz de un operador lineal autoadjunto sobre R3 respecto de
un base ortonormal.

Ejercicio 28
Dadas dos simetrías axiales S1 y S2 en el plano, con ejes pasando por el
origen; estudiar qué tipo de transformación geométrica es S1 S2 :

Resolución:
Sean, por ejemplo, las simetrías axiales
S1 : R2 ! R2 =S1 (x; y) = (x; y) y S2 : R2 ! R2 =S2 (x; y) = ( x; y)
1 0
La matriz canónica de S1 es S1 (E)E = y la matriz canónica de
0 1
1 0
S2 es S2 (E)E = : Tenemos que
0 1

1 0
S1 (E)TE = = S1 (E)E
0 1
2
1 0 1 0
S1 (E)TE S1 (E)E = =
0 1 0 1

15
i.e., S1 (E)E es simétrica y ortogonal; por lo tanto, S1 es un operador lineal
autoadjunto y ortogonal sobre R2 : Análogamente, podemos mostrar que S2
es un operador lineal autoadjunto y ortogonal sobre R2 : Notemos que este
resultado es consistente con la propiedad de que toda simetría axial en el
plano, con eje pasando por el origen, es un operador lineal autoadjunto y
ortogonal sobre R2 :
Veamos la composición de las simetrías axiales S1 y S2

(S1 S2 )(x; y) = S1 [S2 (x; y)] = S1 ( x; y) = ( x; y)

1 0
entonces la matriz canónica de S1 S2 es (S1 S2 )(E)E = :
0 1
Observamos que (S1 S2 )(E)E es simétrica y ortogonal; por lo tanto, S1 S2 es
un operador lineal autoadjunto y ortogonal sobre R2 : Notemos, sin embargo,
que S1 S2 no es una simetría axial en el plano, con eje pasando por el origen,
sino que es una rotación de (ó +2 Z) alrededor del origen. Este resultado
nos hace ver que la recíproca de la propiedad citada arriba no es válida; i.e.,
un operador lineal autoadjunto y ortogonal sobre R2 no es necesariamente
una simetría axial en el plano, con eje pasando por el origen.
Veamos ahora, por ejemplo, las simetrías axiales

S1 : R2 ! R2 =S1 (x; y) = (x; y) y S2 : R2 ! R2 =S2 (x; y) = (y; x)

0 1
La matriz canónica de S2 es S2 (E)E = : Notamos que
1 0

0 1
S2 (E)TE = = S2 (E)E
1 0
2
0 1 1 0
S2 (E)TE S2 (E)E = =
1 0 0 1

i.e., S2 (E)E es simétrica y ortogonal, ¡como debe ser!

Veamos S1 S2

(S1 S2 )(x; y) = S1 [S2 (x; y)] = S1 (y; x) = (y; x)

0 1
La matriz canónica de S1 S2 es (S1 S2 )(E)E = : Observamos
1 0

16
que

0 1
(S1 S2 )(E)TE = 6= S1 S2 (E)E
1 0
0 1 0 1 1 0
(S1 S2 )(E)TE (S1 S2 )(E)E = =
1 0 1 0 0 1

i.e., (S1 S2 )(E)E no es simétrica pero es ortogonal; por lo tanto, S1 S2

es un operador lineal no-autoadjunto y ortogonal sobre R2 ; se trata de una
rotación de =2 (ó =2 + 2 Z) alrededor del origen.
La composición de dos simetrías axiales en el plano, con ejes pasando por
el origen, es una rotación alrededor del origen.

Ejercicio 29 0 1
1 p0 0
B 3 1 C
B 0 C
Sea la matriz real A = B 2 p2 C:
@ A
1 3
0
2 2
(a) ¿Puede A representar alguna transformación geométrica T ? En caso
a…rmativo; explique cuál podría ser, y cómo llega a esa conclusión.
(b) Si se sabe T (1; 0; 1) = (1; 0; 1); encuentre una base ortonormal B tal
que la matriz de T respecto de B sea precisamente A:

Resolución
(a) De acuerdo con la línea de razonamiento seguida en Ej. 27 (c), A po-
dria ser la matriz de una rotación de =6 alrededor de algún eje pasando por
el origen respecto de una base ortonormal de R3 ; digamos B = fu1 ; u2 ; u3 g ;
en la cual u1 es un vector unitario en la dirección del eje de rotación.

(b) Sea T una rotación de alrededor de la recta L : (x; y; z) = (1; 0; 1);

6
con 2 R: Construiremos B = fu1 ; u2 ; u3 g ; una base ortonormal de R3 ; i.e.,
hu1 ; u2 i = hu1 ; u3 i = hu2 ; u3 i = 0 y hu1 ; u1 i = hu2 ; u2 i = hu3 ; u3 i = 1; tal que
la matriz de T respecto de B sea precisamente A:
1
Elegimos como u1 el normalizado de (1; 0; 1); i.e., u1 = p (1; 0; 1): Como
2
u2 ; tomamos el normalizado de algún vector no-cero ortogonal a (1; 0; 1); una

17
posible elección podria ser, por ejemplo: u2 = (0; 1; 0): Otras posibles elec-
1 1
ciones podrian ser: u2 = p (1; 0; 1) ó p ( 1; 0; 1); etc. Note que existen
2 2
in…nitos vectores ortogonales a (1; 0; 1): Ahora, elegimos u3 = u1 u2 : Así
obviamente u3 es ortogonal a u1 y u2 : Y como ku1 u2 k = ku1 k ku2 k sin =
2
1 1 1 = 1; se tiene que u3 es unitario. Tenemos que
1 1 1
T (u1 ) = T ( p (1; 0; 1)) = p T (1; 0; 1) = p (1; 0; 1) = u1
2 2 2
p
3 1
T (u2 ) = cos u2 + sin u3 = u2 + u3
6 6 2 2p
1 3
T (u3 ) = sin u2 + cos u3 = u2 + u3
6 6 2 2
La matriz de T respecto de B; i.e., T (B)B = T (u1 )B T (u1 )B T (u1 )B ; es
0 1
1 p0 0
B 3 1 C
B 0 C
T (B)B = B 2 p2 C=A
@ A
1 3
0
2 2

18