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Sistemas de

Control I
LABORATORIO 6: LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS
RAÍCES

ALUMNA: FERNANDEZ
TUESTA, JESSICA VANESSA
CODIGO: 1523220681
PROFESOR: ING. CRUZ
RAMIREZ ARMANDO
GRUPO: 90 G

2018 A
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

1. Grafique el lugar de las raíces de la siguiente función:


K
G( S ) =
( S + 1)( S + 3)( S + 7 )

2. Determine el rango de valores de K para que la respuesta del sistema sea:

• Sobre Amortiguada (   1 )

Polos reales y diferentes


0<K<5.049

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→ K=3.1813
→ S = −2.54, −1.34

• Críticamente amortiguada (  = 1 )

Polos reales e iguales


K=5.049

→ K=5.0496
→ S = −1.9
→ n = 1.9rad / s

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• Sub Amortiguada ( 0    1 )

Polos complejos conjugados


5.049<K<320.01

→ K=129.15
→  = 0.2
→ S = −0.799  3.92i
→ n = 4rad / s

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• Sin amortiguamiento (  = 0 )

Polos imaginarios
K=320.01

→ K=320.01
→ S=  5.57i
→ n = 5.49rad / s

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3. De la gráfica del lugar de las raíces determine el punto y ganancia crítica.


Es el valor de K que hace que el sistema se encuentre en el límite de estabilidad.

→ K=320
→ = 0
→ S = 5.57i
→ n = 5.57 rad / s

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4. De la gráfica del lugar de las raíces determine el punto y ganancia para tener
amortiguamiento crítico 𝜉 = 1

→ K=5.0491
→ =1
→ S = −1.9
→ n = 5.57 rad / s

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5. Determine el valor de K necesario para que el sistema tenga una respuesta con
una relación de amortiguamiento ξ=1.

→ K=5.0491
→ =1
→ S = −1.9
→ n = 5.57 rad / s

6. Determine el valor de K necesario para que el sistema tenga una respuesta con
un sobre-impulso del %MP=25%.

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La ganancia:
→ K=61.153

7. Obtenga la gráfica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado para una entrada


escalón unitario para el valor obtenido en el punto 3, 4 y 5.

• Escalón unitario 3

→ K=55.482
→  = 0.432
→ n = 3.02rad / s

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• Escalón unitario 4

→ K=99.374
→  = 0.268
→ n = 3.65rad / s

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• Escalón unitario 5

→ K=132.19
→  = 0.194
→ n = 4.03rad / s

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8. Conclusiones.

• La respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente


con la ubicación de los polos en lazo cerrado.
• Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicación de los polos en lazo
cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Los polos en lazo
cerrado son las raíces de la ecuación característica.
• Las componentes características para cada caso fueron: Ganancia (C),
Amortiguamiento (𝜉), Tiempo (T) y su Frecuencia Natural (𝜔𝑛 ).

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